南北朝时，中国佛教就成佛的根据即佛性问题展开了热烈的讨论。受这种佛性论思潮的影响，道教也从人性的角度讨论成仙的根据问题。道教将成仙的根据称为道性，也称真性、正性。人性与道性是什么关系？是否人人都有道性？这是道性论的核心问题。道教学者根据老子“道法自然”的思想，以“自然”为道与人的本质、本性，以不受增损的自然本性为真道性，由此认为道性即人性，进而认为人人都有道性。如有的道教学者说：“夫道者，圆通之妙称；圣者，玄觉之至名。一切有形皆含道性。”［注释：《道门经法相承次序》卷上第10，《正统道藏》第41册，33128页下～33129页上。］《唐玄宗御制道德真经疏》也说：“人受生，皆禀虚极妙本，是谓真性。及受形之后，六根爱染，五欲奔驰，则真性离散，失妙本矣。”［注释：《唐玄宗御制道德真经疏》第16章，《正统道藏》第19册，15340页下。又，有谓该书实出于道士这手。］“虚极妙本”，即成仙的内在本性。“一切有形皆含道性”，人“皆禀虚极妙本”，都是强调人人皆有成仙的道性。这里说的和中国佛教所宣扬的“人人皆有佛性”实质上是一致的。
绝大多数道教学者都主张人人皆有道性，只有少数学者认为人的禀气不同。并不是人人都有道性。如吴筠在《玄纲论》中谓气无清浊之分，但有阴阳之别。阳在上，纯阳在九天之上，阴在下，纯阴在九地之下，中间是阴阳混蒸。禀纯阳之气而生的为圣哲，禀纯阴而生的是凶顽，禀阴阳二气的是大量的一般人。所谓修道就是以阳炼阴，直至阴气灭尽方可成仙。［注释：参见《玄纲论》的《天禀章》、《以阳炼阴章》等，《正统道藏》第39册，31519、31523页。］吴筠特别强调人体的重要性，坚持肉体成仙说。他把人的本性与阴阳二气结合起来，以禀气论人性，这和东晋南朝之际竺道生以“禀气二仪”论佛性在理论上是一致的。但竺道生由此肯定人人皆有佛性，“一阐提人”也有佛性，而吴筠则据此主张并非人人都有道性，表现出在佛性或道性的普遍性问题上的不同观点。
伴随着道教对人性、道性的探讨，在理论上又引发出颇具全局性的一大问题，即人性与生命是什么关系？修心炼性如何能通向长生不死？修性与修命如何协调起来？可以说，自南北朝以来，道教学者就自觉不自觉地开始探讨这些问题，如南朝齐梁时代陶弘景著《养性延命录》就是讲如何通过心理调适以求身体健康，延年益寿。到了唐代，吴筠举起修性与修命相结合的旗帜，形成性命双修的思想。这种主张不仅符合道教原来的形神双修的思想特质，又吸取了儒、佛心性论加以补充、调整，在整体上与中国的天人合一思维模式相适应，以致性命双修一直成为尔后道教修持的基本模式。在坚持性命双修的原则下，有的道教学者主张先命后性，有的则主张先性后命，至于有的主张只修性不修命，则是脱离性命双修的轨道了。
道教认为，性和命是人的两种构成要素，也是内丹修炼的两个方面。一般地说，性，指人的本性，又称为真性、灵性、正性、真心、天心、道心、元神等；命，指人的生命，又称为元气、气。性与命相当于我们现在说的精神与肉体（物质）、心理与生理。道教内丹家们多数认为性命一体，互相依存，主张性命双修，安神固形，以求达到肉体长生、精神不死的生命永恒状态。据载，吕洞宾的《敲爻歌》说：
只修性，不修命，此是修行第一病。只修祖性，不修丹，万劫阴灵难入圣。达命宗，迷祖性，恰是鉴容无宝镜。寿同天地一愚夫，权握家财无主柄。［注释：“鉴”，原作“整”，据《敲爻歌直解》改。见《藏外道书》第6册，180页上。］
这是批评说，性命偏修只能得到片面的修道效果：只修性，不修命，就不能由凡入圣，长生久视；只修命，不修性，虽寿同天地，但仅是一介愚夫，心无主宰，犹如要照面容却无宝镜一般。这也就是主张性命双修，形神两全，位证上仙。张伯端也说：
因为世之学仙者，十有八九，而达其真要者，未闻一二。仆即遇真诠，安敢隐默？罄所得成律诗九九八十一首，号曰《悟真篇》……及乎编集既成之后，又觉其中惟谈养命固形之术，而于本源真觉之性有所未究，遂玩佛书及《传灯录》，至于祖师有击竹而悟者，用形于歌颂诗杂言三十二首，今附之卷末，庶几达本明性之道尽于此矣。［注释：《悟真篇·序》，《藏外道书》第5册，318页下～319页上。］
张氏直言不讳地承认，仅讲“养命固形之术”是远远不够的，还必须深究“本源真觉之性”，这才是“达本明性之道。”他还把学道境界分为三层次：“先以神仙命脉诱其修炼，次以诸佛妙用广其神通，终以真如觉性遣其幻妄，而归于究竟空寂之本源。”［注释：《悟真篇拾遗·禅宗歌颂诗曲杂言》，《正统道藏》第4册。］“本源真觉之性”即“真如觉性”，这是佛教《大乘起信论》和禅宗所阐扬的心性本觉思想。禅宗宣称，众生一旦明心见性，妄念俱灭，体证本觉之性，也就归趣于宇宙人生的空寂本源。张氏把佛教禅宗心性论的要旨奉为圭臬，置于比道教理论更高的层次，这不仅是公开提倡道、佛合流，道、禅合流，而且是视佛高于道，禅在道之上。张伯端还进一步提出先修命，后修性，“先命后性”的修道步骤和方法，影响相当久远。后来，一些道教学者也强调必须学习参禅，以明彻心性。清代道士白鬓老人王士端就说：“大修行人，必得学禅家参悟，……人不学禅家参悟，则心性不能明彻。”［注释：《养真集跋》，《藏外道书》第10册，839页上。］也有道教学者反对那种认为佛教了性，道教了命的观点，如陆西星认为儒、道、佛三教是同一宗旨，即都以性命双修为大旨，认为佛教是要教人从性而立命，道教是教人即命而了性。“性者，万物一源；命者，己所自立”［注释：《玄肤论·性命论》，《藏外道书》第5册，363页上。］，然而“性非命弗彰，命非性弗灵。性，命所主也；命，性也乘也”［注释：《玄肤论·性命论》，《藏外道书》第5册，363页上。］。在陆西星看来，性是命的主宰，命是性的载体，性与命是绝对不能分离的。
与张伯端南宗一系的“先命后性”主张不同，道教北宗全真道主张先性后命，此派的创始人王重阳否定道教传统的长生不死观念，认为“本来真性”不乱就是长生不死，修改了长生不死的涵义，强调内在精神的超越。有问：“何者名为长生不死？”王重阳答曰：“是这真性不乱，万缘不挂，不去不来，此是长生不死也。”［注释：《重阳真人授丹阳二十四诀》，《正统道藏》第43册，34570页上。］据此王氏认为修道要“先求明心”［注释：同上书，34571页上。］，强调明心见性。如何明心见性？他吸取禅宗的“无念”为宗的思想，说：“内清静者，心不起杂念；外清静者，诸尘不染著。”［注释：《重阳真人授丹阳二十四诀》，《正统道藏》第43册，34570页上。］认为关键是心性清静，无念无著。他还说：“诸公如要真修行，饥来吃，睡来合眼，也莫打坐，也莫学道，只要尘冗事屏除，只要心中清净两个字，其余都不是修行。”［注释：《玉花社疏》，《全真集》卷10第12，《正统道藏》第43册，34480上。］认为如同禅宗人一样，顺其自然，随缘任运，无所索求，摒除尘冗，才是真正的修行。全真道不仅讲“先性后命”，而且还有“重性轻命”的思想倾向。王重阳说：“宾者是命，主者是性。”［注释：《重阳真人授丹阳二十四诀》，《正统道藏》第43册，34569页下。］认为性与命是主与宾的关系，强调性之重要超过了命。
金代文学家元好问评论全真道说：“全真道有取于老、佛之间，故其憔悴寒饿，痛自黥劓，若枯寂头陀然。及其有得也，树林水鸟、竹木瓦石之所感触，则能事颖脱，缚律自解，心光烨然，普照六合，亦与头陀得道者无异。”［注释：12《紫虚大师于公墓碑》，《遗山先生文集》卷31，《四部丛刊》影印本。］认为全真道一如佛教的头陀行，形象地昭示了两者的共似性。元代道士牧常晁运用佛教的顿渐观念，把南北两宗先命先性的不同丹法分别称为渐修和顿修，从命入手是渐修，从性入手是顿修。又称从性入手的全真道为“金仙之道”，其修行理论与方法是和禅宗一致的。［注释：参见《玄宗直指万法同归》卷3，4，《正统道藏》第40册，31896～31918页。］牧常晁的说法可谓道出了全真道的实质和特色：最接近禅宗思想。
从以上四个方面来看，佛教就道教在转变对人的形体、生命、人性、人生理想的看法上起了巨大的推动作用，使之转向于心性修养；佛教尤其是禅宗对道教所论述的心性内涵、心性与外境、心性与道、心性与空、心性与形体等之间的关系，以及心性修养及其境界等，也都发生了深刻的影响。佛教心性论中有道家的思想，道教心性论中有佛教，尤其是禅宗的思想，这是中国佛、道两家心性论思想互动互补、交融会通的重要现象。