格伦瓦尔德战役德国文献称坦能堡战役指“大战”期间，波兰、立陶宛、俄罗斯联军于1410年7月15日歼灭条顿骑士团军队的决战。
7月3日，波兰、立陶宛、俄罗斯联军在波兰国王弗拉第斯拉夫二世雅哥洛率领下，从切尔文斯克地区向马连堡进发，在格伦瓦尔德地区，与条顿骑士团团长乌尔利希·封·雍宁根率领的条顿骑士团主力遭遇。条顿骑士团军队由德法等国的骑士和雇佣兵部队组成，共51个旗连。联军由波兰、立陶宛、俄罗斯、瓦拉几亚、捷克-摩拉维亚、匈牙利和鞑靼部队组成，合编为91个中队。
7月14日，联军集结于卢边湖畔的森林中，发现敌人后立即展开准备战斗。联军在2公里的正面上布成三线式战斗队形。立陶宛大公维托夫特率领的40个立陶宛-俄罗斯中队在右翼展开，王家元帅兹比格涅夫率领的42个波兰中队、7个俄罗斯中队和2个捷克中队在左翼展开。右翼侧还配置有鞑靼骑兵。联军阵地的右翼侧与后方为沼泽地和马尔沙河所掩护，左翼侧为森林所掩护。十字军骑士在两公里半的正面上排成两线，其右翼是利赫坚什捷因指挥的20个旗连；左翼是瓦连罗德指挥的15个旗连；其余的16个旗连为预备队。条顿骑士团把自己的部队部署在高地上，以迫使对方沿坡向上进攻。双方的正面布满博姆巴尔达炮和弩。
格伦瓦尔德战役以骑兵团的博姆巴尔达炮齐射开始，但骑兵团的炮火并未使联军遭到重大损失。鞑靼骑兵和维托夫特军的第一线向十字军骑士的左翼发起进攻，但被瓦连罗德的骑士击退。维托夫特军的第二线和第三线投入战斗，仍被条顿骑士团骑士击退，并遭追击。奥尔格尔多维奇公爵率领的3个俄罗斯斯摩棱斯克中队挽救了危局。他们没有丢掉战场，而是以勇敢的防御来牵制瓦连罗德的一部分兵力。这时，波兰各中队勇敢地向十字军骑士的右翼侧发起进攻，突破了利赫坚什捷因部队的正面。波军的顺利进攻，以及俄罗斯军人的勇敢行为和他们在同瓦连罗德骑士进行战斗中的巧妙行动，使立陶宛诸中队得以阻止住敌人的追击，随后又转入进攻。俄罗斯、立陶宛各中队同心协力击溃了瓦连罗德军。在左翼，波兰、俄罗斯、捷克联军与前来增援的立陶宛、俄罗斯各中队包围了利赫坚什捷因军，歼灭战遂告开始。骑士团首领雍宁根将预备队投入战斗，雅哥洛则派本部第三线迎战，消灭了条顿骑士团骑士的最后几个旗连。以骑士团首领雍宁根为首的所有指挥官在战斗中全部丧命。
为争取民族独立而战的联军，在格伦瓦尔德战役中取得了辉煌的胜利，制止了条顿骑士团骑士对东方的侵略。格伦瓦尔德战役暴露出骑士军的许多缺点：灵活性差、行动死板、精神素质低。联军步兵表明，他们能够顺利地进行战斗行动抗击骑士重骑兵。特别是俄罗斯部队在格伦瓦尔德战役中表现出了高度的战斗素质。
联军在格伦瓦尔德战役中的胜利，成了斯拉夫人民和波罗的海沿岸人民团结战斗的象征。格伦瓦尔德战役促进了捷克解放运动——胡斯运动的发展。1960年在格伦瓦尔德战役的原地建立了纪念碑。