热水浴缸或温泉的现代概念是由火山臼开始的。火山臼，即火山爆发后空出的岩浆室，系地表上一种自然形成的凹陷。这些空岩浆室往往会装满雨水或是火山喷发所发掘出来的地下水。随着火山岩浆从岩浆室流失，岩浆室空间变得非常安全，里面的水也很清凉。大约公元前4世纪时，人们认识到火山臼里的水具有治疗效果。所以他们会在岩浆室里放置热石来让水变暖。
伊卡里亚岛是一个很受欢迎的地方，萨洛尼卡就坐落在那里。它因为水疗温泉而闻名于世。大理石浴缸的存在甚至可以上溯至史前——人们用渡槽穿过地表将水运到萨洛尼卡。考古学家发现过古文明曾使用这片区域的证据。
快进到公元8世纪，日本在岛根县的出云神社旁打造了第一处温泉。Onsen在日语里的意思就是温泉。几百年后，为了最大化温泉所带来的愉悦感，人们在温泉周围开起了日式旅馆。为了保护客人的隐私，大浴桶和日式浴缸应运而生。
古罗马人也有三种洗浴类型：balnea,balnea private和balnea publica。它们的意思分别是家庭浴室、个人浴室和公共浴室。即使在今天，意大利仍然保留着一些公共浴所。罗马军团通常在火山活动过因而可形成温泉的各地建造热水或矿物温泉浴室。
罗马帝国衰落之后，由于基督教徒认为除了准备参加像圣诞节、复活节这样重要的活动之外不得擅自沐浴，泡汤洗澡的风俗一度被打入了冷宫。只有修道士被允许每年在重要的日子里洗浴。在13世纪时沐浴之风复兴，浴缸在显赫家族中的人气也开始高昂起来。
现代浴缸或热水浴缸是受到日本20世纪40年代的大浴桶的启发而来的。极可意按摩池兄弟在大浴桶的概念的基础上，为他们的热水浴缸创造了水疗泵。在此之前，人们都用木头打造圆形的浴缸，用燕麦片或是水泡大的木头来密封。人们用一根管子连接火炉和浴缸来给水加热。水疗泵可以带来打旋的热水。到了20世纪70年代，玻璃纤维被认为可以用来做外壳。它取代了过去十年使用的丙烯酸外壳。
如今，尽管玻璃钢浴缸还是十分流行，热水浴缸已经变得越来越轻便了。对于有足够预算的意识或有能力空间的人，软边热水浴缸和可以被轻易移动的充气热水浴缸是不错的选择。