最早的汽车，看上去和马车差不多，不同的是前面安装了发动机，人们称它为马车型汽车。这种车大多是敞篷的或装有活动布篷，前面和侧面都没有车壁。所以戴上帽子和护目镜的驾驶员也只能避风而已。1908年，美国福特公司开始生产这类汽车的佼佼者——T型车。它结构精巧，结实耐用，容易驾驶，价格低廉。受到人们欢迎，成为最著名的马车型汽车。
接着，福特公司又改进了T型车。新的T型车外形方方正正，就像一个大箱子，有固定的车顶，带有窗子的车壁，这就是“箱型汽车”的开端。此后各大汽车公司都开始生产箱型汽车。但在1920年前后，T型福特车在数量上占有绝对优势。美国人曾这样形容过福特车数量之多：“你根本无法超过T型车，因为当你超过一辆时，马上眼前又会出现另一辆T型车”。
随着汽车的普及，生活节奏的加快，人们要求不断提高车速。为提高车速，一方面要加大发动机的功率，另一方面要减小行车的阻力。为此，人们首先想到了要降低车身的高度，以减少空气阻力。1900年，一般车高是2.7米，1910年已降到2.4米，1920年又降到1.9米，这个高度一直保持到30年代。这时人们发现，车身如果降得太低，会影响驾驶员的视野，乘客也会感到憋闷，于是转而致力于增加发动机的功率。从此，先后出现了4缸、6缸，甚至8缸的发动机。由于发动机功率增大，体积也增大，车身的形状亦随之改变，出现了一种“长头”的箱型汽车；这种车在30年代曾风行一时。有趣的是，箱型车有一个“远亲”，就是越野车。这种车的功率大，但它不求高速，有较高的底盘，四轮驱动，能较轻松地在崎岖不平的地形上行驶，所以特别适用于野战，在第二次世界大战时深受军人欢迎。最有名的是美国的吉普车。
箱型汽车的阻力还是太大，在前面车窗、车顶，特别在车后，都会产生空气涡流，大大影响了汽车的前进速度。为了解决空气阻力问题，人们吸收了飞机设计的经验，开始用风洞试验来研究汽车的造型。结果发现，前圆后尖的形状所产生的空气阻力最小。根据这种气动力学原理，1934年美国克莱斯勒公司研制出崭新的流线型汽车——“气流”牌。1937年福特公司推出了V8型车，其他汽车公司也先后推出了自己的流线型车。最有名的当属德国“大众”牌的甲壳虫型车。德国杰出的汽车设计师波尔舍博士，从甲壳虫的形状受到启发而设计出这种流线型车。由于第二次世界大战的影响，这种车到1949年才投产。甲壳虫车共生产了2000多万辆，至今墨西哥、巴西等国仍有生产。作为一种历史上最畅销的车型，“甲壳虫”在汽车史上留下了光辉的一页。
第二次世界大战后，汽车制造业有了很大发展。美国福特公司于1949年再次推出了具有历史意义的新型V8小轿车。这种车把车轮罩、发动机罩和行李舱罩合为一个整体，车灯不再单独安置在车轮罩上，而与散热器罩连在一起，与发动机罩结合成美观、平滑过渡的一个整体，后面就是驾驶室。由于整个造型像一只船，所以采用这类设计风格的汽车，称为“船型汽车”。由于发动机位于驾驶室之前，车的重心前移，汽车就不会在行驶中因横向风而晃动。40多年来，世界上生产的轿车大多属于船型车。1960年前后，有的汽车公司曾给船型车加上尾翼。这仅使人感到美观而已，随审美观点的改变，尾翼已消失了。还有一种后窗为反倾斜式的车型，以便后排乘客可以坐得更舒适。但汽车在高速行驶时，这种后窗会产生强烈的涡流和噪声，所以也被淘汰了。现代的船型车又恢复了简洁的风格，像我国在80年代引进的奥迪100型，就是成功的一例。它是船型车中空气阻力最小的一种。
但船型车的车尾较长，在高速行驶时还是会产生较强的空气涡流。人们对此加以改进，设计出“鱼型轿车”。这种车在船型车基础上，将后车窗逐渐倾斜，与同样倾斜的车后厢相接，形成斜背式的后部，由于与鱼的背脊相似，所以也叫“鱼型轿车”。美国1952年生产的别克牌小轿车，是最早的鱼型车。由于在鱼型车内乘客舒适，司机视野广阔，车的正、侧面阻力小等优点，鱼型车便成了一种重要的车型而受到人们的喜爱。但鱼型车的侧面，类似放大了的机翼横断面，在高速行驶时像机翼那样会产生一种使车子离开地面的升力，虽然一般不会发生危险，但如果有侧向风吹来，会影响汽车行驶中的稳定性，于是又给鱼型车的尾部加一翘起的尾巴，以克服一部分升力，于是便产生了鱼型鸭尾式车。解决鱼型车产生升力问题的彻底办法是采用楔型外型。这种楔型车的车身很低，车头尖尖的，车尾逐渐升高后徒然下切。现在很多跑车就是这种楔型车的代表。但完全按楔型设计汽车，乘坐的舒适性会受到影响，所以在传统的船型车后部设计中采用一些楔性效果，就会得到实用、美观相结合，受用户欢迎的车型，现在宝马系列的小汽车就是这种车型的代表。
经过近100年的发展，轿车的外形发生了不少变化，将来的汽车造型会进一步减少阻力，而且更加美观。