比喻立下远大的志向。
此典出自《晋书·祖逖传》：“（逖）与司空刘琨俱为司州主簿，情好绸缪，共被同寝。中夜闻荒鸡鸣，蹴琨觉曰：‘此非恶声也。’因起舞。”
又见《晋书·刘琨传》：琨少负志气，有纵横之才……与范阳祖逖为友，闻逖被用，与亲故书曰：“吾枕戈待旦，志枭逆虏，常恐祖生先吾着鞭。”
东晋时，有两位十分著名的爱国志士。他们一位姓祖名逖，字士雅；另一位姓刘名琨，字越石，他们两人志同道合。当时中国的北部地区，被匈奴、鲜卑、氐、羌、羯等民族先后占据了。其中羯族的首领石勒建立了后赵国，势力非常强大。祖逖和刘琨两人互相勉励，把打退异族的侵略、收复失地作为自己的远大志向。有一次，他们俩人同睡在一张床上，夜深了，祖逖听到鸡叫的声音，便用脚尖儿轻轻地把刘琨踢醒，说道：“你听，到时候了。”于是他们便起来练剑，这种习惯从不间断。当石勒攻陷了西晋的国都洛阳的时候，他们也来到了南方。在渡江的时候，祖逖一面摇着船桨，一面对着江水发誓，一定要恢复中原。后来刘琨在寄给一个亲友的信里面说道：“我枕着戈矛，等待天明，就是因为立志要把逆贼的头颅取过来，我常常担心这件事情会让祖生比我领先一步呢！”他说的祖生，指的就是祖逖，“着鞭”就是拿起鞭子抽动，叫马儿往前奔跑的意思。这两位英雄后来都为国家立下了汗马功劳。但是因为当时朝廷用人不当，没有给这两位英雄施展本领、发挥才能的机会，所以在历史上只留下了“闻鸡起舞”、“渡江击楫”和“祖鞭先着”等佳话。