春秋时，晋国灭了虞国，虞国的大夫百里奚作了俘虏。后来，秦穆公与晋献公的女儿结婚，晋王把百里奚作为陪嫁的奴隶送给秦穆公。在送婚队伍前往秦国的途中，百里奚逃跑到楚国，在楚国当了看马人。秦穆公得知百里奚很有才华，便想让人送礼物给楚王，请他把百里奚送还秦国。谋士公孙枝劝阻道：“楚人之所以叫他看马，是因为不知道他是个有本事的人。
如果主公重礼相请，这就是告诉楚人我们要重用百里奚，楚人还能让他来秦国吗？”秦穆公觉得有理，便按当时奴隶的一般身价，用五张公羊皮赎回。公羊叫羖（gǔ），因而把百里奚称作五羖大夫。后来，百里奚与蹇叔等一起辅佐秦穆公建立了霸业。