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1973年中秋，饶宗颐举家离开新加坡返回香港。自1973年9月至1978年被香港中文大学聘为中文系教授兼系主任。1978年，饶宗颐退休，香港中文大学文学院和新亚书院为先生特别举办了演讲会，会上饶宗颐作了《楚辞学及其相关问题》的演讲，阐述了建立“楚辞学”的意义，因为楚国地区出土的东西非常多，这些出土文物反映这里先民文明程度很高，楚辞学理应受到重视。
自1979年至1986年，饶宗颐被聘为香港中文大学中国文化研究所荣誉高级研究员。1982年，饶宗颐被香港大学授予荣誉文学博士、香港中文大学艺术系荣誉讲座教授并任中国文化研究所荣誉讲座教授。同年，国务院聘请饶宗颐担任古籍整理出版规划小组顾问，1984年，受聘担任敦煌研究院荣誉研究员等职务，此外，饶宗颐先后被聘为50多个学术研究机构及高等院校的研究顾问、讲座教授。
自饶宗颐荣休后，其友人及学生周鸿翔、赵令扬等人开始集资出版《选堂诗词集》，并专门成立选堂教授诗文编校委员会。《选堂集林·史林》出版，分上中下三册，收录论文59篇，附记4篇，是继钱钟书《管锥篇》之后又一学术巨著，学术界将这两部著作称为“南北学林双壁”。饶宗颐在造访钱钟书时，钱以自己批校过的《管锥编》手稿相赠。由此，学界也有所谓将饶宗颐与钱钟书并论之说。
香江鸿儒饶宗颐传第十一章古稀舂锄永不言休钱钟书早负盛名，非但学术造诣精深，且文笔惊艳绝伦。饶宗颐亦是天赋异禀，初中未毕业即主动辍学，其学全凭自身，却于经史子集、诗词书画诸领域均取得卓绝的成就。钱饶二人治学领域不尽相同，但均在各自领域取得雄视百代的成就。与钱钟书合称“江南二钱”的钱仲联曾对钱饶作过比较：以前学问上有王国维，后有陈寅恪，钟书先生和他们并驾齐驱。……饶宗颐和钟书先生不同的是自学成才，相同的是都贯通中外。饶宗颐还通古代中外，他研究印度佛学而且能忠实原著，适合现代人口味来翻译佛经。这方面季羡林可与饶宗颐相比，但季羡林有本事不足怪，饶宗颐自学成才能够成为公认的国际知名学者，声名不在钱钟书之下，这个不得了……饶宗颐还精通诗词书画，多才多艺……这方面可能钟书先生和他不同，但是这是每个人都不如他，不是钱钟书先生一个人……在此，钱仲联不仅比较了钱钟书和饶宗颐，还把钱钟书先生殁后，与饶宗颐并称“北季南饶”的季羡林也拉来相比。言下之意，饶氏比钱季二人尚略胜一筹，至少在治学规模上是如此。
改革开放后，饶宗颐曾多次回大陆访学，也与钱钟书多有交往。双方不仅对面畅谈，还互赠论著，在学术上相知不可谓浅。钱钟书曾对人言，饶宗颐乃“旷世奇才”，言谈之间，颇多激赏感慨。钱钟书平生于同辈少见称许，其誉赏直至“旷世奇才”者，唯饶宗颐一人而已，足见饶宗颐学养之深！
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饶宗颐在退休后的学术活动更加恣肆汪洋，所涉各个领域挥洒自如，愈臻化境。诚如其自述所言，重视宗教史研究则是这一阶段的显著特点。比如，利用甲骨、金文、佛道经典及其它史料编成的《中国古代宗教》讲义，是宗教史研究的系统成果。1992年出版的《梵学集》收论文24篇，是佛学与佛教史论文的结集，饶宗颐发现了梵文的四流音与中国历代文学的主要联系，对陈寅恪先生40年前的权威论述，四声外来说，提出了异议，为中古音韵史提供了崭新的资料。此外，饶宗颐还发表大量宗教史论文，除佛教史外，涉及道教与其他宗教问题，如《从石刻论武后的宗教信仰》、《天神观与道德思想》、《神道思想与理性主义》、《穆护歌考》、《道教与楚俗关系新证》、《巫的新认识》、《马王堆〈刑德〉乙本九宫图诸神释》等。
1983年至1986年1月，饶宗颐编选的29册《敦煌书法丛刊》由日本二玄社陆续出版，不仅在书法界影响重大，在敦煌学界也有重要的资料价值。1990年，己年过70的饶先生又出版了《中印文化关系史论集——悉昙学绪论》、《词学秘笈之一——李卫公江南》及《敦煌琵琶谱》等三部著作。尤其是后一部，汇集了他70岁以后（1987—1990）所作的《敦煌琵琶谱与舞谱之关系》等10篇重要论文，是他继《敦煌琵琶谱读记》和《敦煌曲》之后在敦煌学研究上的又一里程碑式的成就。1991年，饶宗颐又出版了中国文学史论集《文辙》和佛学研究论文集《梵学集》，前者收入了他研究楚辞、战国文学、汉赋、文心雕龙及唐诗、宋词的论文共60篇，是饶宗颐研究中国古典文学的代表作。1993年，饶宗颐又出版了国画史研究论集《画——国画史论集》。是书收入了其有关国画史的论文40篇。饶宗颐把艺术与宗教史紧密结合起来，另辟蹊径，探求中国精神文化史。同年，上海古籍出版社出版了《饶宗颐史学论著选》，岭南美术出版社出版了《饶宗颐书画》。国际著名学者季羡林教授为《史学论著选》作序，把饶宗颐先生跟著名学者王静安、陈援庵诸先生相提并论，指出“饶先生掌握材料和运用材料，方面广，种类很多，一些人们容易忽略的东西，到了饶先生的笔下，都被派上用场，有时甚至能给人以化腐朽为神奇之感”。
饶宗颐荣休后并未离开教席，继续在香港大学、香港中文大学和澳门东亚大学担任荣誉教职，并培养研究生。1978—1979年，在法国高等研究院（L’EcolePratiquedesHautesEtudesFrance）第五组宗教部门任客座教授一年。1980年，任日本京都大学及人文科学研究所客座教授五个月。
1990年代初期，饶宗颐一方面开始着手编纂《饶宗颐二十世纪文集》，准备对自己的学术研究作一番全盘的清理和总结；一方面仍继续醉心于开拓新的学术领域，硕果累累。此外还主编《华学》杂志和主持以地下出土资料补《资治通鉴》史料之长编稿系列。此一时期，饶宗颐虽年逾古稀，依然怀着一颗勇于探源的童心。他在答客问时，曾提到：自问学无所成，何足挂齿！只有一颗缒幽凿险的童心和勇气，虽逾古稀之年，一谈起学问来，仍然兴致勃勃。可能是“不认老”的表现。我一向喜欢用哲学的心态，深入考索，而从上向下来看问题。所谓“问题点”，基本上是给周遭的因缘网交织围绕着，必须像剥茧一般逐层加以解开，蕴藏在底面的核心才有呈现的机会。在治学上我主张用“忍”的工夫，没有“安忍”，便不能“精进”，“智慧”也许在这知识的苗圃茁长，这样逐渐培养出精神上的“自在”。不管别人的讪笑或称誉，独来独往，我行我素。有些人问我如何去做学问，何以对学问死缠不放？我谨以上述数句作为回答。
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饶宗颐曾以“辛苦待舂锄”来评价自己一生所取得的成就，谦虚把自己比作农耕夫。即使是古稀之年，仍在诸多领域中不断地开拓创新，孜孜不倦。