但是，马戛尔尼做梦也没有想到，他将为他的自信和自负付出代价！“狮子号”和“印度斯坦号”在巴达维亚停留了十天左右，受到当地政府的热烈欢迎。3月17日，船队向邦加海峡驶去，令马戛尔尼颇感意外的是，已失踪几个月的“豺狼号”居然又重新出现了，而且全体船员都安然无恙。原来朴茨茅斯海面骤起的风暴严重地损坏了船体，“豺狼号”不得不掉头重返港口进行修理。重修一新的“豺狼号”加速了航行，一路追赶，沿途没有在任何港口停泊，船上的水手每天只分得少量的淡水和食物，此时已是疲顿不堪。马戛尔尼下令鸣炮向“豺狼号”表示敬意，然后全队继续航行。
可惜好景不长，由于船队卫生条件的不尽如人意，许多船员患了痢疾。马戛尔尼在日记中写道：“只要没有新鲜空气和新鲜的食物，绝无希望制止痢疾流行，几个人从头到脚已不像人样，由于天气闷热，痛苦更加剧了。只是想到肩负的使命，我们才有勇气，否则，绝望早把我们变成了疯子。”历经风暴、疾病、死亡等多种威胁，由马戛尔尼率领的庞大使团，终于在航行近九个月后，于乾隆五十八年五月十三日（公元1793年6月20日）抵达中国澳门的万山群岛。
英国使团抵临澳门后，东印度公司在广州的代理人立即将此消息通知了中国官方。广州官员指出英国使团应像所有来华的外国贡使一样，在广州登岸，然后由陆路进京。但英国方面提出使团送给皇帝的礼品极其贵重又极易损坏，不宜取陆路长途运输，应从海上直抵天津，由天津海岸进京。一番交涉后，广州官员作出让步，同意英人提出的要求。
“应付外夷事宜，必须丰俭适中，方足以符合体制。此次英吉利国贡使到后，一切款待固不可踵事增华。但该贡使航海远来初次观光上国，非缅甸、安南等处频年入贡者可比。若该贡使等于六、七月内始到，维时带往热河，与蒙古王公及缅甸贡使等一体宴赉观剧，较为省便。”中国的沿海各港都接到了这一命令。不久，直隶总督回奏：“臣仰见皇上德威远播声教覃敷，似此海隅外夷人亦不避重洋，输诚入贡。当航海献瑞之时，正劲旅凯旋之候。熙朝盛事，亘古罕闻。臣实不胜踊跃欣忭之至。伏查该使臣马戛尔尼等既由天津进口登陆，初履中华之土，得近日月之光，似宜量加犒赏，一以励其向化之诚。”山东巡抚也有一纸回奏：“该国贡使如于该处口岸收泊，白应地方官加意照料护送，令其迅速进京。俾万里航海远夷早遂瞻天嵩视之诚。臣接奉谕旨遵即飞饬该管道府等就近督饬沿海各州县。臣一面奏闻并专派明于大员照料贡使先行进京，并将贡物等项起岸运送，不敢稍有守候耽延迟误。”英国使团沿海岸航行，和陆地始终保持十海里左右的距离，这样既能观看沿途景致，也能全面地了解中国。马戛尔尼想尽快离开广州，他真正感兴趣的是北京。英国使团来访已经显现了良好的开端：贸易摩擦减少，官方对东印度公司的代理人给予了更多的尊重，甚至还有一些未经证实的消息，朝廷要对英商取消一部分繁重的苛税。
登州知府得知英使到达的消息后，立即派人送来了食物和水果，并亲自登船拜访。双方寒暄过后，知府告知马戛尔尼：“大皇帝圣驾驻跸热河。嘉尔国王恭顺遣使远来，特派大臣在天津照料起岸护行。”马戛尔尼十分感激，唯愿早觐天颜：“船至天津，情愿即由京径赴山庄，随班祝大皇帝万寿。”由于登州海湾水浅礁多，无法停泊“狮子号”、“印度斯坦号”这样大吨位的船只。马戛尔尼遂决定不在此停泊，直接沿渤海向天津进发。船队起航之前，登州知府为使团备办了猪羊、米面、新鲜蔬果等物，还有黄牛数头。
登州镇水师摆列仪仗，为英国使节送行。
船队即将到达天津港时，马戛尔尼向全体随行人员宣读了关于行为准则的通告：“使节团能否完成任务，完全取决于中国人民的好感，而中国人民对英国的好感则又完全取决于我们在他们面前的言行表现。由于过去在广州的少数英国人的不轨行为，在中国人的心目中竟把英国人视为欧洲最劣等的民族。因此，全体使团人员必须谨言慎行，用实际表现来改变他们的成见，争取他们的好感。我们必须记住，即使是一名最卑劣的中国人，当他和外国人发生争执时，中国当局也会站在中国人一边。如果中国人死了，那么中国当局会为他报仇。在广州，一艘英国船上的炮手因不慎打死了一名中国农民而被判死刑。因此，即使对最贫贱的中国人也必须态度稳重、和善。”马戛尔尼同时希望警卫长本松上校严格注意其所属人员的行为，未经特使允许，任何人都不准上岸，一旦上岸，不能离开驻地，尤其是绝对不能做生意：“无论是团员、警卫、技匠或仆人，在没有预先得到特使允许之前，不许以任何借口向中国人出卖自己的货物，或从中国购买货物。为了避免给使团带来任何商业色彩，东印度公司这次宁愿牺牲开辟新市场的机会。这是在中国人面前提高使团尊严所必需的。使团随员们个人任何微小的以谋利为目的的交易，都会被中国人夸大地认为是整个使团在进行贸易。当谈判进展到使团认为胜券在握时，特使阁下将很乐意取消这一规定。”英国使团为生意而来，但在目的没有达到之前却闭口不谈生意，其行为缘于马戛尔尼对中国人心理的透彻了解：中国人从小就养成了对外国人和商人的偏见。中国只有四个阶级——文人以及从中选拔出来的官员、农民、工匠，商人处在社会的最底层。不幸的是，在中国人心中，英国人既是商人又是坏人。
为了光耀英国人的名声，特使要求使团每个成员都必须有秩序、待人温和、守纪律。如果发生不端行为，特使有权惩办任何违反者，或交由中国司法机关处理。这并非仅仅是一个可怕的威胁！使团登岸不久，一个名叫詹姆士·科蒂的士兵私自从中国人手中搞到了一点烧酒并偷偷饮下。事发后，这位倒霉的士兵立即被送交临时组成的军事法庭，当着全体使团人员和中国人的面，被绑在一根门柱上，重重地挨了六十大棍！乾隆五十八年六月二十日，使团船队顺利抵达天津外洋。他们将在这里换乘中国驳船沿内河驶入通州，再登陆路到达北京。据负责接待英使的钦差大臣徵瑞奏报：“二十日始，探明大小夷船五只在外洋抛碇，距内洋尚有百余里，询问即是该使船只。奴才伏思该贡船既已仍来天津海口，自应顺其所愿。而外洋风信靡常，设有疏虞，非所以仰体圣主柔远至意。遂与天津道镇等，连日乘船探量水势，设法将大船二只，小船三只一并引至近口，有拦江沙一道，足以依靠，使风浪无虞，夷人得以放心。现于二十二日停泊定妥。贡使人等，无不喜形于色。”为了迎接即将到达的英国使团，乾隆皇帝特意任命长芦盐政徵瑞作为钦差大臣，专门负责接待工作。因其驻于天津，距海口较近，且盐政一职本系钦差，英使到达后由他率同地方官员带赴热河较为合适，是故所有料理英国使团的具体事宜由徵瑞负责承办。又因徵瑞为内务府大臣，有丰富的外交经验，沿途照料使臣更为周全妥当。乾隆皇帝为此还对徵瑞加恩进爵，赏戴花翎，从另一个侧面表现出对英使来华的重视。
或许是出于礼仪上的考虑，钦差大臣徵瑞没有登上这几艘英国舰船，只在岸边遥遥观望，登船与特使商谈礼品搬运细节的是天津道台乔人杰、通州副将王文雄。文官加武将，这是统治中国几千年的几乎是一成不变的双重官僚体系。马戛尔尼一直不明白作为钦差的徵瑞为什么不亲自上船，而是选派一文一武两名官员与他进行第一次正式接触，但这种感觉只是稍纵即逝，他还是为能在“狮子号”上款待中国客人而感到十分高兴。他不会想到，这一天是他作为船上和海上主人的最后一天，由于这两名官员的出现，他们日后的行动将完全失去自由。
副使斯当东对这两名中国官员进行了一段时间的观察后，有过如下描述：“乔是一名文官。他讲话始终不慌不忙，一切都表明他有很强的判断力。他唯一关心的似乎只是不折不扣地完成他的任务。他曾是皇家某个孩子的老师。人们都认为他是一位学识渊博又十分通情达理的人。”“王是一名武将。他为人纯朴、豪爽、勇敢，这是军人生涯所需要的品质。他体魄强健，身材高大，身上伤痕累累，站立时十分挺拔。由于他气力过人，武艺高强，所以他在使用弓箭多于使用火器的中国军队里很受敬重。他对新交的朋友十分随和，就像对待相识已久的老朋友一样。”正当苦力把礼品箱从英国船搬运到中国方面提供的小帆船上时，马戛尔尼令人开列了一份礼品清单，并以夸张的手法毫不掩饰地对中国官员说道：“如果赠送一些只能满足一时好奇心的时髦小玩意儿，那是有失礼貌的。因此，英王陛下决定挑选一些能显示欧洲先进的科学技术，并能给皇帝陛下的崇高思想以启迪的物品。譬如天体运行仪，它代表宇宙，而地球只是其中的一个小点。这是天文学和机械学最佳结合的产品。该仪器准确地模仿地球上的各种运动，月球绕地球的运行；从仪器上还可看到太阳的轨道，带四颗卫星的木星，带光圈及卫星的土星等。这架天体运行仪最后还能模拟各天体的蚀、合和冲。它指出人们观察时的确切月、周、日、时和分。该仪器是欧洲最精美的，它所设计的天体运行情况适用一千多年。”一个小小的地球仪同样包含着英国称霸四海的雄心：“它上面标有地球的各大洲、海洋和岛屿。人们可以从上面看到各个君主的国土、首都以及大的山脉。该地球仪标有受英王陛下之命在世界各地航海所发现的新地方，并画出所有这些远征的航海路线。”礼品介绍中还巧妙地塞进了政治，甚至恫吓：“欧洲的其他国家都承认英国是世界上最强大的海洋国家，因此，英王陛下想在给皇帝陛下派遣使团的同时派遣几艘最大的船只，以示敬意。但鉴于黄海里有暗礁，而欧洲的航海家又不熟悉这段航路，英王陛下不得不派遣一些较小的船只。另外，英王陛下还赠送给皇帝陛下英国最大的、装备有最大口径、拥有一百一十门火炮的‘君主号’战舰的模型”。这实际上是在暗示和威胁，拥有六十四门火炮的“狮子号”和其余四艘护卫舰，只不过是英国强大海军舰队中微不足道的一部分。伦敦方面可以派遣包括“君主号”在内的强大舰队开赴中国。
然而，钦差大臣徵瑞在接过礼品清单后却表情木然，只对随从人员淡淡地说了一句：“将这些贡品尽快装运启程。”尽管马戛尔尼在英国是一位令人尊敬的学者，但却永远品尝不出中国语言的其中三昧：礼品既被称作贡品，特使也就理所当然地成为贡使了。事实上直到今天，仍有许多老外对这碗中国老汤头痛不已。
英国使团到达天津时，乾隆皇帝命直隶总督梁肯堂速赴天津会同钦差徵瑞照料使团一行。梁接旨后，立即从百里之外的保定赶赴天津。会见特使后，梁飞马奏报：“臣梁肯堂行抵天津海口后，督同天津镇、道等将所有贡件小心起拔，连日风平潮大，舟行顺利，至六月二十九日，即已拔竣。该正、副贡使马戛尔尼等，先乘原来小船进口。是日未刻，另换内河座船，行抵海神庙河下海已戌刻。臣等当即差官向伊等奉使问远来一路平安。次早，马戛尔尼等即带同贡使代笔、通事娄门等上岸求见。臣等当即在庙内东首站立，恭宣大皇帝有旨，该贡使向上免冠竦立。臣等当以尔国王差尔等航海远来恭祝万寿，大皇帝嘉其恭顺，特命我等前来照料，尔等前赴热河，沿途馆舍，俱有饩廪。叩见大皇帝后又有筵宴赏赍。其留看船只官员、随从人等，又命我等宽给食物，将来回国时并犒赏尔国等一年米面，其肉食等物，船内难以携带，尔等经过山东、江南、浙江各省湾泊，自有地方官资送接济，无虞食用稍有不足等谕。该使臣敬聆之下，极为感激欢欣。”在将使团对皇帝的感激之情详加述及后，奏报最后写道：“又据该使臣声称，原来船只未能久泊天津洋面，拟先回浙江宁波、珠山地方湾泊，恳求大皇帝命地方官指给空地一块，俾伊等支立账房，将船内患病之人，送至岸上暂行栖息；并求禁止居民，勿上彼船，伊亦禁止船内之人不出指定地界之外，并求臣梁肯堂先给船户印照一张，以便开船前去等语。臣等当许其代为奏请。因原船即须开行，随给予印照一纸，令其收执。”总督和钦差设宴款待正、副特使的细节，斯当东事后回忆：“总督引特使通过大厅顶端一个阴暗深处，那里代表皇帝陛下御座。特使向其深鞠一躬，待献茶果、点心之后，钦差对特使说：皇帝正在热河行宫，准备在那里庆祝万寿，并在那里接见使臣。”就在这次宴会上，钦差徵瑞正式通知英使，他们要在距离北京十二里的通州上岸。全体使节团连同贡物从通州直接起旱运至热河。特使返回船上之后，总督仿照大沽的先例，又派人送去了丰盛的筵席、蔬果、粮食、酒品，并加送丝、茶、棉布等，表现了加惠外人的隆情厚意。对使国所有的警卫、水手、技匠、仆人等也同样赠送了丰盛的饭食及礼物。为表示对英使一行的友好、热情，当地官员还在靠近特使船只之处搭设临时戏台，为其演出中国传统的剧目。