达尔文生活在一个进化论思想正在形成和成熟的时代。他的前辈中，有认为获得性可以遗传的拉马克（1744～1829），主张适者生存的心理进化论者斯宾塞（1820～1903）等，而达尔文是生物进化论的完成者。
他的《物种起源》（1859年）一书的出版，几乎改变了整个学术界的思维方式。在心理学方面最重要的是，他提出人类心理和动物心理有连续性的观点，影响着现代美国心理学乃至世界心理学的取向。达尔文之所以创造性地提出生物进化论，除了上述的历史背景外，还和他自身的家庭环境与生活经历有很大关系。他的祖父就是一位博物学家，并支持进化论思想，他的父亲是医生。
达尔文在祖父和父亲的影响下，从小就养成热爱自然、研究科学的思想习惯。1831～1836年间他跟一个探险队到南美洲沿岸探险，花了整整5年的时间搜集标本进行分析整理。1828年他读了马尔萨斯的《人口论》，吸收其中的“生存竞争”思想，终于领悟出“物竞天择，适者生存”的道理，并以此作为生物进化的一条原理贯彻于1859年出版的《物种起源》这一划时代的著作中。
所以生物进化论的形成和正式问世是有其深刻的历史缘由和个人的生活背景的。
生物进化论为心理学的发展提供了以下三方面的基本观点：
首先，人类心理意识的起源进化，是生物有机体的构造及其心理机能同时进化的。从低等生物的刺激感应性到人的意识的发生发展，是一种从低级到高级的进化过程。人类心理由动物心理进化来，心理能力的发展是在和有机体头脑发展相适应的过程中逐渐进化的。人类和动物在精神上的差别，在于人类有语言能力、思维能力和数学推理能力等。不过，他认为，这种差别只是程度上的不同，并没有质上的差异。他的这一观点，为后来西方心理学走上生物学化道路有很大影响。
第二，人类心理和动物心理连续性的原理有三：有用的联合性习惯、对立的表情动作和神经系统的直接作用。例如，人和动物的表情动作就有历史上联系：愤怒时龇牙咧嘴，恐怖时毛发竖直、心脏急跳等，就是由于这些表情动作对人类的动物祖先具有生物学的直接意义，才在长期的生活过程中巩固、遗传下来。现在看来，人类的表情动作似乎天生，而在当时则可能是靠某种生活方式逐渐获得的。除了有用的习惯联合原理外，还有彼此对立的表情动作原理，例如悲哀与欢乐、敌视与友爱等，它们是服从对立原理的。达尔文还认为，由于神经系统的直接影响，动物和人在兴奋状态下的表情动作，会表现出强烈的、不可控制的特点。
第三，开始了对人类个体心理发生发展的研究。达尔文曾经长期观察婴儿，发现出生后7天的婴儿已有反射动作，如打喷嚏、打哈欠等；第9天双眼已能朝向烛光；4个月的婴儿能开始发怒，恐惧则是婴儿的最早情绪表现；45天前后能见到婴儿微笑；第13个月，婴儿出现道德情感等；第5个月婴儿开始出现观念的联合，他认为这是婴儿心理发展的重要表现；到第7个月，幼儿就能把保姆和保姆的名字联合起来，这时幼儿听到喊保姆的名字，他就去寻找保姆。
总之，达尔文把生物进化和种系心理的发生发展联系起来，对心理学的发展具有划时代的意义。他亲自研究表情动作和本能活动，阐明了进化论思想对心理学研究人类意识的起源和动物心理的连续性是有直接示范作用的。但是，他没有强调人和动物心理之间有质的差别，造成现代西方心理学一度走上生物学化的道路，这表明达尔文进化论思想的历史局限性。