汉代武术除了“防身杀敌”、“以立攻守之胜”的实际用途外，武术的娱乐和健身功能也受到重视。例如：剑术、拳术比赛和表演都很普遍。此前本来就常以“武舞”形式出现的武术，到了汉代（尤其东汉时期）更是有了长足的发展，如：剑舞、斧舞、销舞等，其动作虽多随意性，但出现了追扑、进击、打斗等有强烈攻防含义的动作。从这个意义上讲，武术已出现了简易的套路。此外还有不少象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，以及“六禽戏”、“五禽戏”等，这些均可视为集娱乐和健身为一体的早期“象形武术”。
汉朝的尚武风气使得这一时期的武术著述明显增多，仅《汉书·艺文志》就收录《剑道》38篇，《手搏》6篇，这些都是论述“攻守之道”的专著。此外，该书中有关“射法”的目录更是多达50余篇，如“逢门射法”、“魏氏射法”、“搏战射胡骑”等高超射法，这些都反映了当时教射有方，以及对实践经验的理论总结与指导。
五、三国两晋南北朝时期：武术理论体系初步形成，武术门派初现端倪
这是“武术理论”继往开来的一个关键时期，不仅产生了“武术”这一概念，而且还总结出了一些武“谱”；同时，以“少林寺”等为代表的武术门派也初现端倪。“武术”一词较早见于南朝宋延年《皇太子释奠会》中的诗句“偃闭武术，阐扬文令”。此前，在西晋陈寿的名著《三国志》中还出现过“武艺”一词。从此，角抵、技击、手搏、剑道等名目便有了一个外延广泛的代名词——“武术”。
武“谱”是对一些在武术训练和应用中行之有效的口诀、套路、秘法等要素的提炼与升华。例如：梁代简文帝萧纲的《马槊谱》，便是对一些马上武术进行“搜采抑扬，斟酌繁简”[21]整理而成的。“击有术，舞有套，套有谱”——这意味着武术理论开始具有了“体系”雏形，它使武术项目和技术更易于记录、流传，标志着武术理论有了重大飞跃，并对后世产生了深远影响。
这个时期的武术器械和技术也发生了一些显著的变化，出现了“双器械”，如：刘备的双剑、凌统的双刀、曹操的双戟都是对称的，西晋则出现了一手舞大刀、一手挥蛇矛的情形——“七尺大刀奋如湍，丈八蛇矛左右盘”[22]，还有冉闵“左操双刃矛，右执钩戟，以击燕兵”[23]的记载，显然这种双手各执不同兵器进行搏刺击杀有别于前代。当时的表演，如双刀又发展为“掷刀空中，高一二丈，以手接之”，“环身盘旋，回转如索”[24]等，颇具表演技巧。宫廷中还以“斋后消食，习诸武艺”[25]作为健身的手段。
位于河南省登封县少室山下的“少林寺”也建立于这一时期（公元495年，南北朝），后来，“少林武术”以其别具一格的飒爽风姿与精神内涵，成为武林中驰名天下的一大宗派。
六、隋唐时期：中华武术出现第二个发展高潮
随着隋唐时期社会经济文化的持续繁荣，武术也在多方面进入了蓬勃发展的状态。
唐朝开始推行“武举制”，以考试选拔武艺出众的人才，这从政策上促进了民间和官方的练武活动，对武术的发展起了巨大的促进作用。
隋末就以武功高强闻名于世的“少林寺”，在唐武德年间（公元618～626年），协助李世民铲平了隋末王世充的割据势力，少林寺因此愈发声名大震，朝廷许其自立营盘、演练僧兵，僧徒一度达2000余人，练武之风日盛。传说少林寺有一位禅师“拳捷骁武”，能“引重千钧，横踏壁行”。少林寺从此成为传统武术的一方圣地，并以“万法归宗一少林”的美名享誉后世。
唐代及以后，武术兼容并包艺术的美学倾向更显突出，其中尤以“剑术”为盛。当时在军旅之中，剑已逐渐被刀替代，但民间仍很盛行，不仅武人练，文人也以佩剑、舞剑为荣。诗人李白、杜甫青年时皆学过剑术，斯时可谓剑术遍及朝野，名家辈出，如：兰陵老夫、裴旻、公孙大娘、李十二娘等。杜甫曾有诗云：“昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方……来如雷霆收震怒，罢如江海凝清光”。[26]
诗人李白则身体力行，千里访师，拜在裴旻门下学剑，后又常“酒酣舞长剑”，“三杯拔剑舞龙泉”，以宣泄其诗兴剑趣。为此，后人还附会有关李白与剑术的种种传说，创造出了一种留传于后世的“太白剑”。
据说大画家吴道子有一次在作画时缺乏灵感，便邀裴旻为之舞剑，待品味其妙后，顿时精神大作、悟性勃发，“奋笔立成，若有神助”[27]。剑术舞练对于当时的狂草大家张旭来说更是一种不可或缺的艺术资源，有记载说他曾经“观公孙舞剑器，而得其神”[28]，“自此草书长进”[29]。
尽管上述传说、记载不无夸张的成分，但也在一定程度上表明唐代武术影响之广，同时也反映了武术与其他艺术种类相互渗透、比翼齐飞的盛况。李白的诗歌、裴旻的剑舞、张旭的草书曾被誉为“唐代三绝”[30]，而三绝中人物的生活和业绩无一不与武术有关。各路大师秉承“用志不纷，乃凝于神”[31]，“以神遇而不以目视，官知止而神欲行”[32]的艺术规律，取长补短、兼容并包，渐次达到了一种“得心应手，意到便成”的美学境界。
此外，在唐代的《射经》中还曾以“歌诀”形式来记录、阐释射法，这些都反映了唐代“尊武崇艺”的时代精神与社会风貌。
七、两宋时期：武术在军界、民间得以广泛普及
在宋朝统治的320年中，外有辽、金、西夏等少数民族政权、势力的持续侵袭，内有宫廷斗争、农民起义的不断纷扰，民族矛盾、阶级矛盾可谓相当尖锐。因此，统治者十分重视军队的武术训练，民众也常结社习武以求自保，这就极大地促进了武艺在军队和民间的推广与提高。
宋朝军队实行“募兵制”，常常通过选募、考试选拔武艺人才，军事训练也日趋规范化、系统化。据《宋史·兵志》载，当时军中所执行的“教法格”有“几千余言，使军士诵习焉”。宋太祖还曾亲自讲武——教数百勇士剑舞。宋真宗下令教授神武军士剑法。宋神宗设武学，“禁中教场”呈“百艺俱全”的习武景象。武术理论也因此被系统总结，例如：西环拳、兵家拳、武松拳等拳谱便堪称代表。
宋代各时期还颁布有“教阅法”，对军民“授以兵械，教以击刺”。因此，宋代有着“三时务农，一时讲武”，“带弓而锄，佩剑而樵”[33]的民俗，民间结社自制器械习武已成为普遍现象，出现了“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”等较大的民间习武组织。
“十八般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据宋华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一。”此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不止十八种。宋代武术的发展状况我们还可以从《说岳全传》、《杨家将》、《水浒传》等古代小说中窥见一斑，其中都描写了众多武艺高强、功夫独到、善操多种兵器的男将女杰。
与武技在农村及边远地区多侧重军事实用性不同，在城市的街头巷尾、勾栏瓦舍中，则多侧重套路，把武术作为表演内容，成为“百戏”之一。表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑，以及打弹、射弩等，对练的则叫“打套子”——类似于后来的武术套路。“套路”的出现是古代武术发展至宋代趋于成熟的一个显著标志。
另外，这段时期的角抵、相扑比赛不仅更具规模，而且还具备了近似参赛者、裁判、规则、赏物等作为竞技比赛的几个要素，从而使其具有了竞技体育的意味。除了单练的“使拳”、“使棒”外，还有“枪对牌”、“剑对牌”等对练表演，甚至还有五、七对等的“出阵对舞”，以及化了装的、谓之“七圣刀”的百人集体对练[34]。由于商业经济活跃，当时还出现了浪迹江湖、以习武卖艺为生的“路歧人”。
需要指出的是，尽管武术在宋代得到了进一步普及，但由于当时大多数统治者对程朱理学的推崇要远甚于对武备的重视，所以整个社会逐步倾向于重文轻武，尤其在主流社会舆论中已少有唐代“尚武崇侠”之风，尚武精神在精英阶层中普遍失落。因此，宋代武术的发展更主要的还是通过民众和军队来完成的。
八、元代：武术通过戏曲表演得以延续、传播
元代由于民族矛盾比较尖锐，蒙古统治者限制民间习武，禁绝“聚众围猎”、“弄枪棒”、“习武艺”[35]，为此不少武术家隐姓埋名，习武组织也转为秘密性的民间组织，使武术发展受到极大的抑制乃至禁锢。
幸运的是，耶律楚材等元朝统治阶层中的部分开明人士，极力主张维护中原悠久的历史文化，并且在某些方面采取了较为宽松的政策，比如包含有“十八般武艺”表演的“元杂剧”能够兴盛就是一例。这样，武术便可渗透、融会到戏曲表演当中，通过演员的日常“练功”与舞台演出获得合法存在的空间。
戏曲理论界一般认为，尽管早在宋代的“百戏”或“南戏”中，就已经出现了戏曲融合武术表演的迹象，但武术与戏剧交融并最终真正形成“武戏”类型，应当说还是成形于元杂剧。在元杂剧的诸多题材类型当中，有一种名为“绿林杂剧”[36]，指的就是那些包含有较多武打表演场面的剧目，例如：《燕青搏鱼》、《刘千病打独角牛》等。即便是在元曲大家关汉卿的作品中，也有一些这样的剧目，如：《关大王独赴单刀会》、《尉迟恭单鞭夺槊》、《三英战吕布》等。
元杂剧中“武戏”的形成，使得许多武术艺人由此在梨园班子中合法地保留了武术的技艺，并按剧情的需要使武术再现于舞台。因此，尽管武术在元代受到诸多限制与禁锢，总体上趋于停滞乃至衰微的状态，但得益于戏曲的“掩护”与传播，武术——这枝植根于华夏文化沃土之中的奇葩，还是顽强地传承下来了。
九、明清时期：中华武术出现第三个发展高潮
进入明清时期后，中华武术又得到了长足发展，武术界流派林立、多元并进，堪称传统武术发展史上一个集大成的时代。
明代武术的大发展与明太祖朱元璋重视文武全才的思想分不开。他主张“武官习礼仪，文人学骑射”，这样，明代不但拳法众多，而且器械套路也更加丰富多彩，开始有势有法，有拳谱歌诀。这说明脱胎于军事格斗技术的武术，到明代已逐步形成以套路为主的运动形式，并远远超过了对抗性运动的发展。
由于武术在明朝的发展日趋完善，加之民族矛盾和阶级矛盾的激化，军队（如戚继光练兵抗倭）、民间帮会和宗教组织（如白莲教等），都把武术作为有效的斗争工具，“门派武术”因此开始兴起。仅“拳术”就有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多；同时还形成了太极拳、形意拳、八卦拳等拳种体系。仅抗倭名将戚继光的《纪效新书》中就记载有“宋太祖三十二势长拳，绵张短打，温家七十二行拳，三十六合锁，山东李半天之腿，鹰爪王之拿，千跌张之跌，张伯敬之打……共十六家拳法。”真是大有百家争鸣之势，而且拳名皆以擅长者姓氏命名。
以往的武术技巧多靠口传身授，以文献形式保留者较少。由于明代较为崇尚文武全才之风，使武术家著书立说达到鼎盛，而且图文并茂，保留了珍贵的武学遗产，为后世研究武术提供了重要依据。据统计，除戚继光的《纪效新书》外，重要的专著还有唐顺之的《武编》、俞大猷的《正气堂集》、郑若曾的《江南经略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《阵记》、茅元仪的《武备志》、吴朵的《手臂录》等。
进入清朝后，满清贵族为平定天下的需要，曾几度限制练武，所以清代的武术活动要逊色于明代。但由于武术在民间已有广泛群众基础，加之当时存在许多反清复明组织和“天地会”等江湖帮会，民众习武练功以图推翻满清或求得团体利益，这反而使各种流派的武术更加纷呈于世。以地区分有南派、北派，以山川分有少林派、武当派，以宗教分有佛家的外功、道家的内功，以门类分有太极门、形意门、八卦门、迷踪门，还有长拳类和短打类。武术流派林立，象征着武术事业的兴旺发达，但也存在各派之间缺乏交流，甚至相互攻讦，不能相互弥补缺陷的不足。
20世纪初，西方的“体操”传入我国，“洋为中用”对武术产生了较大影响。1909年上海“精武体操学校”创立（后更名为“精武体育会”），并设分会于各地乃至东南亚，培养了许多武术人才。此外，“北京体育研究社”也参照西方体操的教练规程，结合当时的具体情况，制定了相应的团体教练方法。于是借鉴西方体操的锻炼形式，将传统武术动作按口令节拍编组成套的“中华新武术”面世，这种用口令指挥、列队操练的集体武术教练法广泛地运用于军警和学校的日常操练中。中国武术从此开始突破传统，步入了新的发展阶段。