逃跑计划败露之后，康沃利斯彻底陷入了绝望之中。联军的炮火不断地在他们周围爆炸，工事不断崩塌，阵亡的将士越来越多，军队的战斗力也越来越弱。面对这样的局势，康沃利斯不得不考虑停战投降。17日上午10点左右，康沃利斯派兵去华盛顿司令部谈判，要求休战24小时，然后双方选派代表商量投降条款。华盛顿不同意停战这么长时间，为了避免夜长梦多，他建议休战两个小时，双方各派出代表谈判投降条款。休战时间一结束，双方就开始谈判，经过3个小时的协商，双方拟定了投降条款，华盛顿总司令命令在19日凌晨把这份拟定的投降条款给康沃利斯，并希望他在上午11点钟以前签字。在这样的情况下，康沃利斯别无其他的选择，只好在投降条款上签了字。于是，约克镇的全部守军向美军投降，英军士兵包括海军都被当做战俘对待，陆军为美军俘虏，海军为法军俘虏。早先亨利爵士在查尔斯顿给予美军俘虏的优待，康沃利斯所属的官兵同样可以享有。英国军官可以保留自己的私人财产，联军不得搜查他们的行李和私人信件。除此之外，英军俘虏的粮食配额和联军相同。约克镇战役联军共俘虏英国官兵7073人，其中5950人均为士官以上头衔的军官。英国俘虏可以获得假释回到欧洲去，在归国途中，旅行不必受到盘查。
联军还决定，英军应仿照美军在查尔斯顿的方式出来投降，林肯将军接受他们的投降。当天12点钟左右，联军沿公路站了足足一英里长的队伍，左边是美国军队，右边是法国军队，为首的是华盛顿将军和罗尚波爵士。法国士兵全部穿上整齐的制服，并奏响了军乐。这对美国士兵来说，绝对新鲜好玩。美国士兵虽然大部分都没有制服，但是他们也一个个精神抖擞，在气势上不输给法国士兵。附近的居民都从四面八方赶过来看英军投降，虽然人很多，但是秩序很好，没有丝毫的喧闹与拥挤。下午两点钟左右，英军列队走向投降场，他们一个个垂头丧气，步履异常沉重。走在投降队伍前面的是哈拉将军，他缓缓地走向华盛顿总司令，脱下军帽向总司令郑重地行了一个军礼，道歉说，康沃利斯爵士由于身体不适，所以不能前来，请华盛顿总司令以及罗尚波爵士原谅。华盛顿非常有礼貌地接待了他，并指着林肯将军说，那才是受降军官。英军士兵通过联军时，步伐混乱，面部表情呆滞。当“放下武器”的命令响起时，不少英国士兵感到无比的羞辱，他们当中的一些人将枪支重重地摔在地上，枪甚至被摔碎了。林肯将军及时制止了他们这种粗暴的行为，同时他表示理解他们的心情。受降仪式结束之后，他们被准许返回约克镇，在那里静静等候押送他们回欧洲的船只的到来。
第二天上午，华盛顿向全军表示祝贺，盛赞了此次战役中的联军，表彰了表现突出的军官和指挥官，同时还赦免了美军中的一些在押人员。康沃利斯对这次的投降感到万分的耻辱，同时他接到的消息让他的心情更加的糟糕。原来，就在他签署投降条款的当天，援军从纽约出发了。这次援军包括25艘战舰、2艘炮舰和8艘巡洋舰，亨利爵士亲率7000名士兵前来救援。他们于24日抵达了弗吉尼亚海角，在那里亨利爵士得知了康沃利斯投降的消息。他的船队在切萨皮克斡旋了两天，最终还是决定返回纽约。康沃利斯之后写了一封证词证明英军在投降之后所受的待遇是友好的，美军在金钱方面甚至倾其所有再三给予帮助。
约克镇大捷的消息很快就传遍了整个美国，人们普遍认为这场战役是美国独立战争的决定性战役，康沃利斯投降之后，独立战争基本上结束了。人们纷纷写来感谢信，感谢华盛顿总司令在独立战争中的贡献，感谢罗尚波爵士以及格拉斯爵士对美国的援助。大陆会议喜不自禁，他们一致同意向所有的法国联军鸣炮表示感谢，与此同时，大陆会议还同意把缴获的英军军旗作为战利品送给华盛顿，并送给罗尚波、格拉斯一人一门缴获的野战炮作为纪念。大陆会议还决定在约克镇建立一个大理石圆柱，以此纪念约克镇战役中牺牲的美法联军。然而在大洋彼岸，英国人的心情是无比沉重的。唐宁街的诺斯勋爵听闻英军投降的消息，感到惊恐不安。他在屋子里走来走去，情绪十分激动。有人甚至怀疑他会因此而自杀，整个国会的反应也是无比的沉痛。可以想象，一向自大的英国被美军打败了，他们的心情该会有多么的沮丧。
约克镇战役之后，华盛顿原本打算联合法军将查尔斯顿一举夺回，然而格拉斯爵士急着赶回西印度群岛，因此，攻打查尔斯顿的计划只好暂时搁浅。西蒙侯爵于10月31日率部登船，格拉斯伯爵于11月4日率舰队出发，并带走了华盛顿送给他的两匹弗吉尼亚良马。英军战俘被转送到弗吉尼亚州的温彻斯特、马里兰州的弗雷德里克斯顿，康沃利斯在宣布投降之后直接放回纽约。华盛顿对主要兵力进行了部署，他们开始向哈德逊进发，准备下一场的战斗。
华盛顿于11月5日离开了约克镇并于当天赶到了老朋友巴赛特的家中。他赶到的时候，华盛顿夫人与前夫所生的儿子咽下了最后一口气。华盛顿一直将他视为己出，给了他父亲般的关爱。约翰成年后便在弗吉尼亚立法委担任公职，死的时候年仅28岁。华盛顿收留了他的两个年幼的孩子，这让约翰的母亲和妻子都感到十分安慰。接下来，华盛顿又赶到了弗农山庄，并在那里住了几天。独立战争爆发之后，他基本上都没有回过自己的家，由于公务缠身，他根本无暇管理自己的产业。他给格林将军写了一封信，在信里他表示他接下来会去费城，向大陆会议汇报工作。由于担心大陆会议会把约克镇战役当做独立战争的最后一战而放松了警惕，从而导致胜利的果实又落入敌军的手中，他表示自己会对下一步的行动做一个周密的计划和安排，并希望格林将军能够随时配合他的行动。从这件事情上我们可以看出，无论在任何情况下，华盛顿总是能够保持一颗冷静的头脑，谨慎地观察着周围局势的变化，并总是能够做好应对一切变化的准备。
大陆会议给了拉斐特无限的假期，他现在正在准备启程回国。华盛顿给他写了一封热情洋溢的感谢信，总司令在信中提到了二人的友谊是促成革命胜利的制胜法宝，并大力称赞了法国海军对美国独立战争所做出的贡献。如果没有法国海军的援助，仅凭美军的实力是无法这么快就打败庞大的英国军队的。如果格拉斯伯爵的海军能够继续多留两个月，美国一举拿下卡罗莱纳和乔治亚是绝对没有任何问题的。大陆会议也对拉斐特侯爵在独立战争中所做出的贡献表示了高度的赞赏，他们还委派侯爵给法国国王带去一封信，在信中大陆会议对拉斐特侯爵卓越的军事指挥才能表示了极大的肯定，并极力向法国国王举荐他。人们普遍看好拉斐特，认为他凭借在美国独立战争中的突出表现，可以在法国建立起良好的声望与地位。
11月底的时候，华盛顿来到了费城，受到了大陆会议热情的接待。他不失时机地向大陆会议提出了下一步的作战计划，这些计划他事先已经在给格林将军的信中提到过。他现在最大的顾虑就是担心大陆会议已经完全被约克镇战役的胜利给麻痹了，从而丧失了对敌军的警惕性。在他看来，尽管约克镇战役取得了胜利，但是英军依然占据了南方重要的两省，乔治亚和北卡罗莱纳，北方依然有一部分还未取得解放。因此，革命尚未成功，大陆会议以及华盛顿都必须继续努力才行。军事委员会对华盛顿的提议给予了高度的重视，并为此专门召开了军事、财政和外交部长会议。在华盛顿的敦促下，大陆会议很快做出了1782年的军事部署。12月10日，大陆会议通过议案，决定在各州征兵，并筹措战争所需粮款。富兰克林为筹备粮款的事情四处奔走，在他的努力下，大陆会议得到了来自法国国王的6百万美元的贷款。然而，刚刚获得胜利喜讯的人们普遍表现出了厌战的情绪，因此得知大陆军将要开赴新的战场的消息，人们参战的情绪并不高涨。各州在征兵以及筹募粮款方面，进展比较缓慢。
在费城待了4个月之后，华盛顿便于1782年3月份去了位于纽堡的美军军营。3月28日，他来到了新泽西的莫里斯镇，在那里，奥格登上校向华盛顿提了一个建议。英格兰王子威廉·亨利此刻正在迪格比上将的部队中服役。奥格登上校的建议就是将威廉王子以及迪格比将军抓起来，将他们作为俘虏来同英军谈判。他计划采用里应外合的方式，派遣36名士兵前去纽约执行这个计划。华盛顿同意了这个计划，但是他提醒奥格登上校在袭击威廉王子的时候，不能有任何对王子不敬的行为。在抓获他们之后，要及时将他们送交给大陆会议。然而这个计划并没有按照奥格登上校预期的那样实现。不知道是谁走漏了风声，英军军营里开始盛传美军即将偷袭威廉王子的谣言，因此英军在纽约港口新增了警卫队，威廉王子的住所也加强了防守。由于敌人已经加强了警惕，这个偷袭的计划也最终不了了之。
去年5月份，盖伊·卡尔顿爵士来到了纽约，接替亨利爵士的职务统帅英军。约克镇战役结束之后，盖伊爵士给华盛顿写了一封信，在信中表示他和迪格比爵士都愿意成为和平委员会委员，同美军共同商讨和平大计。与此同时，他还在信中附上了英国下院通过的一份和平协议复印件，这些复印件包括一份英王签署的和平意愿书。虽然诸多迹象使华盛顿逐渐看到英国想要结束战争的意图，但是他目前依然不敢麻痹大意，不敢轻易放弃武装取得最终胜利的打算。
由于各州允诺的粮款迟迟不到位，这使得部队的供给变得日趋紧张，士兵们开始怨声载道，打仗的情绪也渐渐低迷下去。在这个紧要关头，华盛顿收到了路易·尼科拉上校的来信，在信中上校为士兵们请愿，并将部队供给严重不足的问题归咎于政府办事不力。他认为当前美国共和政体同国家财产的分配制度存在严重的分歧，美国应该同英国那样实行君主立宪制，才能够保证财产的公平分配。这封信让华盛顿立刻察觉到了尼科拉隐藏的巨大野心。他怀疑尼科拉是某个军事集团内讧的发言人，他们企图将军队变成政治集团的工具。为了避免事态进一步恶化，华盛顿提笔给尼科拉写了一封回信，在信里他义正词严地批评了尼科拉的过激言论，并警告他摒弃那些企图颠覆国家政体的想法。没有任何人能比华盛顿更加了解美国，他很清楚美国需要一个什么样的政体才能够走向繁荣。美国实行共和制是全民所向，是历史发展的必然规律。尽管目前国家还尚未独立，制度上也存在许多的弊端，但这些都必将随着革命的发展和社会的进步而进一步趋于完善。美国一定会成为一个自由的国度，在这个国家里人人都能过上富足的生活。对此，华盛顿是绝对充满信心的。
8月2日，盖伊爵士给华盛顿写了一封信，在信里他告诉华盛顿英法有关缔结和平协议的谈判已经在巴黎展开，这场谈判将以美国获得独立为首要谈判内容。这是一个好消息，然而华盛顿却对此十分警惕。他认为英国政府不太重视信誉，反复无常，背信弃义，美军在多年的独立战争中已经吃了很多亏。胜利的曙光越近，越是不能够轻易放松警惕。英国政府显然是没有多少诚意的，因为到目前为止还没有主动提出停战，这让华盛顿更加怀疑盖伊的动机。英军司令官虽然受到下院的限制，但是他完全有权力将部分兵力抽调到西印度群岛，攻占法国的领地。考虑到这点，华盛顿便写信给罗尚波爵士，劝他为了法美共同的事业率军北上。于是，法军与美军在1782年9月中旬在维卜兰克要塞会师，美军隆重地欢迎了盟军的到来。