明朝的兵制，和唐朝的府兵，最为相像。其制：系以“卫”、“所”统兵，而以“都督府”和“都司”，统辖卫所。——凡都司，都属于都督府，但卫所亦有属都督府直辖的。其编制：以百二十人为一百户，千二百人为一千户，五千六百人为一卫。中、左、右、前、后五军都督府，设于京城。有左右都督、同知、佥事。都司有都指挥使。卫有卫指挥使。千户所有正副千户。百户所有百户。每百户之下，设总旗二名，小旗十名。自卫指挥使以下，官多世袭；其军士亦父子相继。凡卫所的兵，平时都从事于屯田。有事则命将统带出征；还军之后，将上所佩印，兵亦各归卫所。统率之权，在于都督府；而征伐调遣，则由于兵部。天子的亲军，谓之“上直卫”。此外又有南北京卫，都以卫所之兵调充。凡此，都和唐朝的兵制，极相像的。但是后来，番上京师的“三大营”，既然腐败得不堪；而在外的卫所，亦是有名无实。
清朝的兵制，则初分“旗兵”、“绿营”，后来有“勇营”，再后有“练兵”。末年又仿东西各国，行“征兵”之制。
旗兵分满洲八旗、蒙古八旗、汉军八旗。满洲八旗太祖时就有。其初但分正黄、正白、正红、正蓝四旗。后来兵多了，才续添出镶黄、镶白、镶红、镶蓝。蒙古、汉军八旗，则均系太宗时所置。每旗置都统一，副都统二。凡辖五参领，一参领辖五佐领，一佐领辖三百人。入关之后，八旗兵在京城的，谓之禁旅八旗，仍统以都统副都统。驻守各处的，谓之驻防八旗，则统以将军副都统。八旗兵都系世袭。一丁受饷，全家坐食。其驻防各省的，亦都和汉人分城而居。尚武的风气，既已消亡，而又不能从事生产。到如今，八旗生计，还成为一个很困难的问题。
绿营则沿自明朝，都以汉人充选，用绿旗为标帜，以别于八旗，所以谓之绿营。皆隶于提督、总兵。总兵之下，有副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总、外委等官。提镇归督抚节制。督抚手下，亦有直接之兵，谓之督标、抚标。其兵有马步之别。
乾隆以前，大抵出征则用八旗，平定内乱，则用绿营。川楚教民起后，绿营旗兵，都毫无用处，反藉乡兵应战。于是于绿营之外，另募乡民为兵，谓之练勇。太平军起后，仍藉湘淮军平定。于是全国兵力的重心，移于勇营（勇营的编制，以百人为一哨，五哨为一营。马队以五十人为一哨，五哨为一营。水师以三百八十八人为一营）。法越之役，勇营已觉得不可恃，中日之战，更其情见势绌了。
于是于勇营之外，挑选精壮，加饷重练，是为练军。各省绿营，亦减其兵额，以所省的饷，加厚饷额，挑选重练。
练军之中，最著名的，为甲午战后所练的武卫军。分中、左、右、前、后五军，都驻扎畿辅。而其改练新操最早的，则推湖北的自强军。张之洞总督湖广时所练。
征兵之制，实行于一九○七年。于各省设督练公所，挑选各州县壮丁，有身家的，入伍训练，为常备兵。三年，放归田里，谓之续备兵。又三年，退为后备兵。又三年，则脱军籍。其军官之制，分三等九级。上等三级，为正副协都统，中等为正副协参领，下等为正副协军校。
水师之制，清初分内河、外海。江西、湖南、湖北战船，属于内河。天津、山东、福建战船，属于外海。江、浙、广东，则两者兼有。以水师提督节制之。太平军起后，曾国藩首练水师，以与之角逐，遂成立所谓长江水师。而内河水师亦一变。事平以后，另练南北洋海军，而外海师之制亦一变。从前《广智书局》出有夏氏所著《中国海军志》一册。于清代海军沿袭，叙述颇详，可供参考。又甲午以前海军情形，亦散见《东方兵事纪略》、《中东战纪》两书中。
火器沿革，见《明史》卷九十二，和《清朝全史》第十四第三十七两章。文长不能备录，可自取参考。