犹太人在回故乡的路上产生了分歧，有人要回埃及，有人要拜异神。摩西把那些引起纷争的人杀掉了，从西奈山的山顶上带回了上帝为犹太人约法的“十诫”。
人类的特性根深蒂固，三千年前的犹太人同今天的现代人没有什么大的改变。他们在埃及多半不幸福，因为他们被奴役；现在他们自由了，可他们还是抱怨和不满足。他们怨恨沙漠，怨恨尘沙，怨恨炎热。摩西带领他们摆脱埃及人的奴役而开始新生活，他们反而觉得新生活比宫廷监工的鞭子还要难以忍受。所以他们都对摩西怨恨有加。
在沙漠中备尝艰辛的四十年中，到处充满着无休止的不满情绪，要不是摩西有着超人的意志和精力，从埃及出来的犹太人各部落恐怕不到一年就会回去重受奴役了。
当犹太人亲眼目睹埃及军队在海中全军覆灭之时，亦曾一度有过胜利的快感。他们唱道：“谁能比得上您，啊！伟大的耶和华。”“您的荣耀和威力，远远在于诸神之上。”
但当他们在无垠的西奈山过了几个月之后，他们就把全能的、给他们以力量和支柱的上帝忘到了九霄云外。上帝曾以神力把他们从埃及解救出来，他们却完全忘记了上帝，只是要求再回到埃及去。他们咒骂无可忍受的旷野，怀念热闹的城市，公开表示厌恶摩西和他的愚蠢计划。当粮食补给日益不足之时，他们认为肯定要饿死了，便对摩西说：“给我们食物，或者让我们回去。”摩西坚持自己的信仰，告诉他们说，耶和华会在急需之时伸出援手的。
第二天早上，天哪！沙漠上铺着厚厚一层白色的犹太人称为吗哪的片状物，可以和成面，做出蜜一般香甜可口的饼子。犹太人相信这是耶和华一夜之间种出吗哪来的；他们每天收一次，第七天不收，这一天他们过安息日，靠在前一天多收的吗哪维持一天三餐。
耶和华的显示，使犹太人安静了一阵，不过没有维持太久。以后，水不够用了，各部落的首领们去见摩西，要求回到尼罗河岸的老家去。摩西按照耶和华所说的，用神杖往岩石上一敲，水就从坚硬的花岗岩中汩汩涌出。犹太人用瓶、碗、锅装满了水，每个人都喝了个够。水的问题解决了，但还有更困难的事情等着他们。
沙漠上有一个叫做亚玛力的阿拉伯部落，十分强悍，总来偷犹太人的牛。犹太人本来抵抗这些强盗是绰绰有余的，但是，因为他们已经在城墙的庇护下住了那么多年，如今已经害怕看见流血了，他们宁愿丢几头牲口也不愿拼命厮杀。这无疑鼓励了亚玛力人继续骚扰犹太人的车队。摩西决定采取行动以制止大规模偷盗。他把约书亚叫来，让他带人把亚玛力人赶走。他知道约书亚是个勇敢的年轻人，以前曾好几次圆满完成了摩西交给他的特殊任务。
约书亚率领一些勇士离营而去。他一走，摩西就举手向天，只要他举着，耶和华就会帮助约书亚打胜仗；而每当摩西因为疲劳而把手垂下来的时候，亚玛力人就会反扑过来并杀死很多犹太人。亚伦和户珥见此情景，便一直扶着摩西的手不让它垂下来，这样坚持到傍晚，亚玛力人被犹太人彻底打败，耶和华把胜利赐予了他的忠实信徒。
不久，犹太人的车队抵达米甸，摩西的岳父就居住在这里。老人再次看到亲人，高兴极了。他也是崇奉耶和华为天上人间惟一统治者的，所以他向耶和华献祭感恩。等到犹太人继续北上，他让儿子何巴加入队伍担任向导。
大队人马离开了沙漠，进人满是岩石的西奈山区。这时，摩西已经清楚地认识到，他要想达到目的，就非得使那些跟他一齐来的人都承认耶和华是惟一的上帝不可。亚伯拉罕、以撒和雅各都是承认这一真理的，但他们的后裔生活在信奉几百个神的人民中间已经为时甚久，以致与天上人间惟一万能的统治者越来越疏远了。
摩西让众人在西奈山的山脚下安营扎寨，要他们留在那里等他回来，他将带回非常重要的信息。
他留下亚伦当统帅，只带着约书亚同自己去攀登古老的岩石山。快登上山顶时，他吩咐约书亚站住，自己一个人独自到山顶去倾听耶和华的召唤。
摩西一去就是整整四十个昼夜，在这些日子里，整座山都被厚厚的云层遮住了。然后他回来并且拿着两块大石板，上面刻着耶和华的约法，就是著名的“摩西十诫”。
不幸的是，犹太人在他们的领袖不在期间表现得十分糟糕，亚伦是一个软弱的首领，他无法执行纪律，营地很快就变成了一个不折不扣的埃及村子。女人们摘下自己的金首饰，用来铸造了一座圣牛的神像；圣牛自古以来就是尼罗河流域人民的供奉偶像。摩西回到营地时，众人正围着金牛狂热地跳着舞蹈。
摩西在很远的地方就听到了又唱又喊的声音，现在他明白他们在唱什么喊什么了。他大为震怒，把石板猛掷在地，石板应声震断了；然后他把金偶像推倒，毁掉，随即召来志愿队对这场危险的叛乱进行镇压。
只有一个最强的犹太部落——利未部落——站了出来，支持摩西。他们包围了叛乱者，把那些不承认耶和华的人全部杀死；对那些反对摩西的领头者以及趁摩西不在时制造混乱的人，毫不手软。天黑之后，和平降临犹太各部落的营地。两千人被杀，他们两眼空瞪着西奈山的顶峰。正是在那里，耶和华向第一批伟大的先知发出召唤；自此以后，先知们不断昭示人类：怯懦和邪恶必将招致可悲的下场。
摩西失望已极，他马上当机立断，再一次登上西奈山顶。他知道仅有个人的领导难以成事，必须有成文的法律，必须强迫人们服从长老们的训谕，否则会陷于混乱状态，永远看不到一个统一的犹太民族。
摩西第二次从西奈山顶返回时，他脸上清楚地显示他已经看到了众人所看不到的东西，他两眼炯炯有神，谁都不敢正视他。他带回两块石板，上面刻着约法，同前一次带回来的因他看到众人在崇拜金牛而愤怒地摔断的那两块石板完全一样。
石板上刻着耶和华给摩西约束犹太人行为的“十诫”：
1．不可信仰耶和华以外的神；
2．不可雕刻埃及人信奉的偶像；
3．不可妄称耶和华之名；
4．不可在六天之外的第七天工作，这一天应用来祭祀上帝；
5．不可对父母不孝；
6．不可杀人；
7．不可奸淫他人之妻，女人不可与有妇之夫通奸；
8．不可偷盗；
9．不可作假见证陷害人；
10．不可贪夺邻人的房屋、奴仆、牛等一切财物。
现在犹太人终于有了约法，但还缺少一个可以集合祭祀耶和华的场所。于是摩西下令建造一座圣场。这实际上是一座教堂，四壁全是木头，顶盖用布幕遮着。后来，飘泊者重新住进城市，他们用砖、大理石和花岗石把原来的圣场进行改建，著名的耶路撒冷圣殿由此诞生了。
接下来是要设立祭司，按一定的仪式来进行在圣场中的礼拜。由于利未部落的人在镇压祭祀金牛事件中是站在摩西一边的，所以他们就被选来担任祭司。在整个犹太历史中，利未人扮演了重要角色。
而他们的精神领袖摩西则成为犹太人未加冕的国王。根据他岳父对犹太人的忠告，摩西向族人宣称，只有他一个人能够和耶和华见面，并在关键时刻把神谕传达给信徒。以后摩西又规定，他死后的职位由他的弟弟及其子孙世袭。
在穿越沙漠的过程中，摩西经常为日常事务伤筋费神，因为几乎每一个族人都不知道他们的顶头上司到底姓甚名谁。摩西便把众人分群而居，每一群人任命一名可信任的人担任裁判官，负责审理小是小非和解决一切琐碎的争执，使大家和平相处。
这一切办妥之后，摩西下令拔营启程。一条腾空而起的云柱在过去一年里浮动在犹太人头顶上，为他们穿越沙漠引路；如今这条云柱停落在装着刻有约法的那两块石板的约柜上。利未人抬着约柜，它以后将永远被停放在圣殿的中央。
七千犹太男女老少跟着约柜前进。但当他们离祖辈的老家越近，他们的麻烦也越是接踵而至了。摩西的妻子西坡拉死后，他娶了古实人部落的一个女子为妻。在其他犹太人眼里，她是一个外国人，他们恨她，公开表示对她的不敬。摩西进退维谷，他的哥哥和姊姊也不支持他；他们在摩西新建立的犹太国家中身居要职，但却得寸进尺，仍然贪婪地要求更高的官职，摩西一气之下，把亚伦带到何珥山顶，将他的一切职位全都剥夺了。
渐渐地迦南在望，遍布那一地带的毒蛇猛烈袭击了犹太人，摩西便铸造了一条巨大的铜蛇，挂在一个人人都能看见的高杆子上。终于，毒蛇不再侵袭他们了。
他们越接近约旦河，他们的敌人就越嚣张，不久犹太营地里开始流传一种所谓吃人的巨人部落的传言。这些巨人是亚衲族人，在当年亚伯拉罕的农场上居住，摩西正打算收回这块地方给自己的族人。为了平息谣言，摩西从十二个部落中分别选出一人前往侦察。过了一会儿，约书亚（他总是出现在最困难的地方）和迦勒（犹大部落的一名年轻成员）带回来一大堆葡萄，这是他们在以实各谷找到的。他们报告说，那地方到处是奶和蜜，非常富饶。当然，要从现有的居民手里把这块沃土夺回来，不打几仗是行不通的，但他们对能战胜敌人很有信心，所以建议立即前进。
可是各部落已经被惊慌的情绪所笼罩，他们已经在旷野里跋涉太久，并已饱受饥饿、炎热、干渴和虫咬之苦；现在又要他们面对狂怒的赫人、亚摩利人、耶布斯人、亚玛力人和迦南人，这岂不是太过分了吗？
许多头脑发热者开始公开鼓吹返回埃及。他们又叫又喊，四处游说。叛乱再一次发生了。摩西、亚伦（他稍微有点胆量了）和勇敢的约书亚苦口婆心地劝阻人们，反复说明当前情况已不容许退却，但他们的劝说依然无效。人们已失去理智，他们已累得不想再走了，他们迫切需要安定，哪怕是戴枷锁的安定也好。他们不愿坚持到最后。
于是耶和华动怒了，他的忍耐已经到极限了。从圣场顶上传来他的声音，他说犹太人一直不遵从他的意志，为了惩罚他们的不忠行为，判处他们在沙漠中再流浪四十年。
到了这个地步，还有少数愚蠢的人向前推进，他们被迦南人和亚玛力人杀死了。其他人都认了命，他们背向乐土，在沙漠中作为牧羊人流浪了四十年，就像以前的亚伯拉罕和以撒一样。渐渐地，他们的孩子完全忘掉了父辈在埃及的日子，而且屈服于环境，恢复了祖先的简朴生活。
这就是摩西景初所抱的目的。他应该满足了，他的使命已经实现了。
这个伟大的先知把约法授给雅各的子孙，一直流传到今天。他老了，已经异常疲倦。当他感到行将就木时，便指定约书亚为他的继承人。人们最后看到他登上死海东岸的比斯迦峰，他从那里俯视约旦河流域。
摩西死的时候没有人在他身边，没有人知道他究竟葬在哪儿。