陆军就是陆地上作战的军种，是军队主要的组成部分。当代陆军主要由步兵、装甲兵、炮兵、陆军防空兵、陆军航空兵、工程兵、防化兵、通信兵、电子对抗部队、侦察部队、气象部队、测绘部队等兵种、专业兵组成。有的国家陆军还编有空降兵、陆军火箭兵、铁道兵和特种部队等。是一个多兵种、多层次、多功能的合成军种。通常设有军种领导机关，一般按师、团、营、连、排、班的序列编制。有的还编有集团军一级。主要装备步兵武器、坦克、装甲车、火炮、导弹、直升机、汽车等。担负在陆地歼灭敌人的任务，既能独立作战，又能与海军、空军联合作战。
“陆军”一词首见于《晋书·宣帝纪》：“若为陆军以向皖城，引权东下，为水战军向夏口，乘其虚而击之……”
在中国，陆军是最古老的军种，有着悠久的发展历史。夏至春秋时期，据《尚书·甘誓》等文献记载，约在公元前21世纪，夏启与有扈氏大战于甘，说明当时已有陆地上作战的军队。主要装备石、骨、竹、木质兵器。《左传·哀公元年》：“有田一成，有众一旅。”表明夏王少康复国时，可能有“旅”一级军事编制。商、西周至春秋中期，陆军中有进行步战、车战的徒卒和车兵。车战逐渐成为主要作战方式，车兵逐渐成为主要兵种，主要装备是战车、戈、矛、戟、剑等青铜兵器和铜胄、皮甲等护身装具，以金鼓、旌旗等作为指挥作战的通信工具。春秋中叶以后，车兵地位下降，步兵地位上升。春秋末期，开始出现骑兵。
战国至五代时期 陆军规模进一步扩大，兵种增多。《战国策》、《史记》有“带甲数十万”、“车千乘”、“骑万匹”等记载，说明战国时步兵庞大，是主要兵种，车兵仍很盛行，骑兵已经兴起。赵武灵王“胡服骑射”后，中原诸侯国骑兵迅速崛起成为兵种。秦汉时期，陆军分驽兵、轻车、骑士；弩兵在步兵中占有很大比例，骑兵迅速壮大，车兵逐渐淘汰。三国至五代，步兵始终是主要兵种。战国时，重要的铁兵器有剑、戟、刀、矛、匕首等，还有铁制的防护装具甲和胄。远射程弩和抛石机广为运用，并出现垒石和巢车等攻城器械。秦汉时，铠甲已制式化。三国时，魏军装备有大型攻城器械高橹。
宋朝，陆军主要是步军，其次是马军，还有弓兵、弩兵、炮兵、枪手等。辽金，以骑兵为主，并出现使用抛石机的炮手军。元朝，骑兵进入鼎盛时期，蒙古军基本上是骑兵，汉军、新附军多为步兵，炮手军的数量增多。明朝，有步兵、骑兵、车兵、辎重兵等兵种区分，主要兵种仍是步兵和骑兵，并有使用火器的建制部队。清朝，入关前，八旗兵基本上是骑兵，统治全国以后，八旗步兵大量增加，京营八旗中还有使用火器的专业部队；新建的绿营兵则以步兵为主。陆军的武器是火器与冷兵器并用。
清朝后期开始仿效西方军队的体制编制组建和训练陆军。清末，新军分步兵、马兵、炮兵、工兵、辎重兵等兵种，统一按镇、协、标、营、队、排、棚的序列编制。
中华民国初年，主要有步兵、骑兵、炮兵、工兵、辎重兵、通信兵，后又增建装甲兵、化学兵、铁道兵等兵种，步兵人数最多，是陆军的主力。其新定编制序列为军、师、旅、团、营、连、排、班，以后还有集团军、方面军、路军、军团、兵团等高级编制单位。装备方面主要以仿制和购买西方的武器为主，大量装备陆军的有步骑枪、轻重机枪、高射机枪、山炮、野炮、迫击炮、榴弹炮、加农炮、高射炮、汽车、装甲车、坦克和无线电台等。
在外国，公元前6世纪前，早期的奴隶制国家古埃及、苏美尔，就已有陆地作战的武装。此后，阿卡德、乌尔、巴比伦、赫梯、亚述、乌拉尔图、印度等国也建立陆军。步兵是主要兵种，有的还有战车兵、骑兵；主要使用木、骨、石质兵器，也有少量铜、铁制冷兵器。古埃及的陆军由重装步兵、轻装弓箭手、投掷手和散兵组成，按武器类型编为长矛队、短剑队、狼牙棒队、投石队。
公元前6世纪以后，古希腊陆军的基本作战队形和组织单位是由重装步兵、轻装步兵和骑兵组成的方阵，一般编十人队、百人队，最大的方阵达万人。从4世纪开始，欧、亚一些国家的步兵地位下降，骑兵逐渐兴起，成为陆军的主力。骑兵身着重盔甲作战，乘马有了马鞍、马镫、蹄铁。10世纪末，欧洲的骑兵已完全主宰战场，步兵人数虽多，但只起辅助作用。14世纪以后，欧洲各国军队陆续大量装备火枪、火炮，陆军内部结构有了新变化，步兵重新成为主要兵种，炮兵数量逐步增多。在西欧，城市的发展也促进了步兵的复兴。
这一时期，许多国家陆军的基本组织单位是团，有的是旅。如西班牙陆军编有团，每团辖12个连，每连编250人；瑞典陆军编有旅，每旅辖3个营，每营辖4个连，每连编150人。17~19世纪许多国家已正式将军队区分为陆军和海军。陆军分为战斗部队、勤务部队、战斗部队，主要包括步兵、骑兵和炮兵。有了机枪连和炮兵连、营、团的建制。拿破仑一世创立新型陆军，改变以往的编制，建立由步兵、骑兵、炮兵组成的诸兵种合成师和专门的指挥机关。
19世纪初，出现集团军的编制。欧洲一些国家的炮兵和工兵发展成独立的兵种，陆军开始走向正规化，采取统一的组织编制，使用制式的武器装备，颁布各种条令、条例，实行集中统一指挥。
第一次世界大战爆发前后，陆军规模迅速扩大。战争中又新组建大量部队，组织结构也发生较大变化。步兵、炮兵是主要兵种，骑兵的地位有所下降，工程兵、通信兵的作用有了提高，铁道兵、化学兵、装甲兵、航空兵等新兵种和专业技术兵相继产生。师以下部队多实行“三三制”编制。军以上有集团军、方面军。战后，陆军装备大量自动步枪、远射程火炮、反坦克火炮、火箭炮和坦克，部队的作战能力不断增强。
第二次世界大战期间，陆军的规模进一步扩大。1941年6月，德国总兵力700余万人，陆军就有520万人，编有214个师，其中坦克和摩托化师35个。苏联总兵力500余万人，陆军编成303个师。其他主要参战国的陆军也各有几百万人。部队装备大量新式坦克、火炮、火箭炮、雷达，火力、机动力、突击力显着提高。各主要参战国新组建了大量步兵师、机械化师、坦克师、空降师，有的还建立炮兵军、坦克集团军和诸兵种合成集团军、方面军。
许多国家都加强了陆军预备役部队的建设。战后，在一些发达国家，陆军装备导弹、战术核武器等现代兵器，组织体制和训练也有较大改进，陆军的发展和建设达到了前所未有的水平。
第二次世界大战后，各国陆军不断进行调整，但一直保持着相当大的规模，数量大大超过战前。80年代末，苏联陆军有231个师，159.6万人；美国陆军有18个师，76.6万余人；中国、印度、越南、法国、意大利、德意志联邦共和国等国家的陆军，少的有几十万人，多的达百万人以上。
随着各国普遍加强陆军质量建设，陆军员额呈下降趋势。美国陆军1992年共有67.4万人，编有5个集团军司令部、5个军部、14个作战师；1995年，减至12个师，51万人。俄罗斯陆军至1995年底共有70万人，编19个集团军、7个军、117个师和8个炮兵师。
在武器装备方面，各国之间差别较大。多数国家的陆军，装备有装甲输送车和步兵战斗车；坦克的战术技术性能较好；火炮、导弹较为先进；工程、运输等装备的机械化、自动化程度较高。少数发达国家的陆军装备有战役战术导弹，不仅可以发射常规弹头，而且还可以发射核弹头；反坦克导弹、防空导弹的制导系统先进；坦克、火炮和直升机的数量多、质量好；雷达、电子对抗等技术装备精良。发展中国家的陆军，装甲车、火炮、导弹、直升机一般数量少，武器装备的现代化水平也相对较低。
随着科学技术和现代战争的发展，陆军的诸兵种合成程度愈来愈高，合成的单位层次向下延伸；根据不同的作战任务和地理条件等，编组多种类型部队；以营为基本作战单位，师、军采取灵活的积木式编组；增编雷达、电子对抗、技术侦察、特种作战等部队；加大摩托化部队、机械化部队、坦克部队和空降部队的比例；改善指挥、控制、通信、情报系统和作战保障系统；发展射程远、精度高、威力大、射速快、重量轻、全天候的武器装备，增强陆军部队高技术条件下的作战能力。