最早入侵刚果的是葡萄牙殖民者。但从1578年葡萄牙并入西班牙后，葡萄牙人对刚果的入侵也缓慢下来。1599年荷兰人试图在圣多美岛登陆。同时荷兰人经常到刚果河日和刚果河北岸进行活动。
1607~1612年间，荷兰人皮尔·范登布洛克在刚果河以北和以南海岸作三次短暂停留。他留下回忆录《去佛得角和安格拉途中，主要是前往东印度群岛远征中的轶事、日志和史实》。1609年他沿刚果河旅行。1640年葡萄牙脱离西班牙获得独立，但它既无海军又无陆军去阻止荷兰人。1641年荷兰人占领了罗安达和圣多美。同年荷兰人范赫德尔再次到刚果河旅行，抵达宽果河附近的姆旺代-孔代。荷兰人在这里停留7年，1648年才被葡萄牙收回。1665年荷兰人和刚果王国对葡萄牙战争失败，刚果王国从此终结。