针灸起源于我国远古时代。《山海经》记载：“高氏之山，有石如玉，可以为箴。”这是远古人类以砭石代针治病的佐证。针灸术的发展，经历了一个漫长的历史时期。春秋、战国、秦、汉时期，我国由奴隶社会进入封建社会。随着政治、经济、文化的发展，为医药学的发展提供了条件。针刺工具由砭石、骨针发展到金属针具，特别是九针的出现，更扩大了针灸实践范围，促进了针灸学术飞跃发展，针灸理论也不断得以升华。发明六经辨证的张仲景，在其著作《伤寒论》中，不仅在方药方面给后人留下了许多光辉的典范，而且在针灸学术上也有许多卓越的见解和贡献，以外科闻名于世的华佗亦精于针灸。1973年长沙马王堆三号汉墓出土的医学帛书中，有两种古代关于经脉的著作，它论述了十一条脉的循行分布、病假表现和灸法治疗。
这些均证明针砭、火灸、热熨等早已广泛用于各种疾病的治疗，为临床实践的总结和提高以及医学理论的形成和发展起了重大的作用。