1973年，“三角旗”导弹设计局推出了P-23（西方国家称之为AA-7“尖顶”）中程空-空导弹。这种导弹后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-23T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-23P。P-23P导弹的雷达寻的制导系统是在用脉冲方法对信息进行累计-等差处理基础上，采用多普勒截获原理。
P-23P的研制成功标志着俄罗斯在中程空-空导弹方面超过了西方。1978年以后，英国才迟迟推出装有单脉冲雷达寻的制导系统的中程空-空导弹。
随后，“三角旗”导弹设计局在进一步提高P-23导弹功重比和抗干扰能力的基础上又推出了P-24（西方国家仍称之为AA-7“尖顶”）导弹。P-24后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-24T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-24P。
最大射程35km（Р-23Р）
25km（Р-23Т）
25km（Р-24Р）
35km（Р-24Т）
最小射程4000m
最大速度M2
制导系统无线电指令中制导和半主动雷达末制导（Р-23Р/24Р）
无线电指令中制导和被动红外末制导（Р-23Т/24Т）
引信主动雷达引信和主动激光引信（Р-40Р/РД、Р-40Т/ТД）
战斗部高爆炸药，重25kg
动力装置固体火箭发动机
弹重223kg（Р-23Р）
217kg（Р-23Т）
250kg（Р-24Р）
248km（Р-24Т）
弹长4.46m（Р-23Р）4.18m（（Р-23Т）
4.8m（Р-24Р/Т）
弹径200mm（Р-23Р/Т）
230mm（Р-24Р/Т）
翼展1000mm（Р-23Р/Т）972mm（Р-24Р）
1000mm（Р-24Т）