只要贫困、不公正和显而易见的不平等依然存在于我们生存的世界，我们就不能真正地休息。
——2003年曼德拉85岁生日时的电视讲话
2004年，在国内很少露面的曼德拉再次给民众带来了一个惊喜，已经86岁高龄的他宣布将亲自率队去苏黎世参加对2010年足球世界杯的申办工作。此外，他还网罗了自己的一批朋友，如姆贝基、图图大主教和德克勒克等。自从1995年举办橄榄球世界杯之后，南非就很少再有机会举办世界性的大型赛事。正好2004年是南非民主政府成立10周年的日子，因此，这次申办工作对南非来说意义重大。如果成功了，那将是对民主斗争胜利的进一步巩固和最好的表彰。
同时，早已变成全世界人民偶像的曼德拉还希望借助这个机会向世人证实：无论种族、肤色和宗教信仰，人们都可以因为足球，因为体育，因为共同的热爱而走到一起，不分彼此。在宣讲会上，曼德拉对24名国际足联的委员说道：“在我被关押在罗本岛的日子里，我和我的狱友们唯一受到的优待，就是偶尔能收听足球比赛的广播。那时，我们除了打石子，最爱的运动也是足球……”曼德拉的发言打动了在场的所有人，也包括这些评委。
最后，国际足联主席布拉特宣布2010年世界杯的举办地是“南非”，全场沸腾了，曼德拉披着国旗，露出了幸福的笑容。后来有媒体总结道：与其说他们把票投给了南非，不如说他们把票投给了曼德拉。直到2010年南非世界杯开幕时，仍有媒体评论道：这届世界杯最大的看点不是西班牙、德国或者荷兰，而是曼德拉。在开幕仪式那天，92岁的曼德拉不顾家人反对，坚持拖着虚弱的身体要去现场，这一举动鼓舞了所有人。但不幸的是，那天他最疼爱的曾孙女泽娜妮因车祸去世了，他没能去参加开幕式，而是悲伤地待在了家里。这已经不是曼德拉第一次面对亲人的离去了，2005年，他的二儿子死于艾滋病也给了他很大的打击。最后，那届世界杯的闭幕式上，曼德拉还是在格拉萨的陪同下坚持出席了。他们乘坐一辆小型的敞篷车绕场一周，并微笑着向观众挥手致意，所有人都对他们报以最热烈的掌声和欢呼。
曼德拉和体育的缘分不止于此，2007年7月18日，球王贝利、荷兰名脚古利特、喀麦隆球星埃托奥等一批足坛名宿和新秀齐聚开普敦体育场，为89岁的曼德拉献上了一场精彩的友谊赛。这场慈善赛由国际足联发起，一方面是给曼德拉祝寿，一方面也是纪念曼德拉为反种族隔离斗争而入狱27年的光辉岁月，所以，所有球员的球衣前面都印着“46664”，那正是曼德拉在罗本岛上服刑时的囚号，同时也是他在后来抗击艾滋病慈善运动中的代码。
除了体育，曼德拉对公益事业也十分上心，他于1995年创办了“曼德拉儿童基金会”。2002年，面对南非日益严峻的艾滋病泛滥形势，他又发起了名为“46664”的艾滋病宣传和预防运动。除了这些，他也时常呼吁民众多多关注身边的慈善。2009年，即将迎来91岁生日的曼德拉通过录像发表演讲，呼吁人们奉献出自己的时间和精力，去改善各自社区的环境。他呼吁所有人都能在7月18号“纳尔逊·曼德拉国际日”这一天参加67分钟的公益活动，“67”代表的是他参加反种族隔离斗争的67年光阴。他告诉世人：纳尔逊·曼德拉国际日不应该是一个纪念他的节日，而应该是服务于别人的一天。
除了呼吁，曼德拉还希望能做点切实的事情，他在89岁的生日庆典期间向媒体宣布，他正在筹备建立一个由世界退休领导人组成的“长老会”，致力于解决从贫穷到气候变暖等一系列关系全人类的事。这个长老会包含的成员有：联合国秘书长前安南、美国前总统卡特、爱尔兰前总统罗宾逊等。曼德拉希望通过这个具有崇高威望和巨大影响力的组织，协调解决国际社会不同文明和种族间的矛盾，让地球变得更加和平、公正。
用全世界黑人的另一个精神偶像，已故牙买加歌手鲍勃·马利的名言来形容曼德拉退休后的生活是再合适不过的：“那些一直在试图让这个世界变得更糟糕的家伙们都在不停地‘工作’，我又怎能停下脚步？”
2013年12月5日，这位慈爱的老人终于可以停下自己的脚步，好好休息了。他长期受疾病困扰，终因肺部感染而去世，享年95岁。
故人已去，精神永存。正如美国前总统克林顿评价的那样：“曼德拉的去世让全世界失去了最重要的领导人之一，历史将会记住曼德拉对人类尊严、自由、和平与和解的不朽贡献。”是的，历史会记住这一切。亲爱的纳尔逊·曼德拉，谢谢你为南非赢得的自由与宽恕，谢谢你为世界带来的爱与理解。
历史会记住这一切，没有人会将你遗忘！