在3天之内，唐·吉诃德和桑丘办齐了他们认为必备的东西。第四天傍晚，他们便向托波索进发了。除了参孙，其他人都没有看见他们出门。参孙送了他们半里路，最后拥抱了唐·吉诃德，嘱咐他不管旅途是否顺利，都务必及时捎信给他，以便能够同他共喜同忧，唐·吉诃德一口答就应。主仆两人，一个骑着驯良的驽马难得，一个仍旧骑着老灰驴，直奔前方。
天黑之后，唐·吉诃德唠唠叨叨地诉说着对心上人杜尔西娜娅的相思之情。桑丘则有点儿忧心忡忡，因为主人马上就要让他带路，到杜尔西娜娅家去，其实他和主人一样从没见过这位小姐。主仆两人一个为了要见她，一个为了没有见过她，都心神不定。这样走了一天一夜，一路上没有碰到什么大事，唐·吉诃德已经有点儿不耐烦了。第二天傍晚，托波索村出现在视野之中，唐·吉诃德决计到天黑了才进村。于是两人拐进了村外的一片橡树林，等着天黑。唐·吉诃德和桑丘走出树林，进托波索已是半夜时分，村里静悄悄，四周一片漆黑，偶尔传来几声骡叫，几声狗吠猫叫。唐·吉诃德要桑丘领他去杜尔西娜娅的宫殿，桑丘哪里晓得，暗暗叫苦不迭，推托说只来过一次，这会儿也找不着道，不能怪他，让主人唐·吉诃德自己去找。唐·吉诃德听了，发起火来，说道：“你这个混蛋！你败坏我的名声！我告诉你，我可从来没有见过这位绝代佳人，甚至没有跨进过她宫殿的门槛。我只是因为听到了她美丽而聪慧的名声而爱上她的，我不是都跟你说过一千遍了吗？”
桑丘一听，忙说自己也一样从来没有见过，唐·吉诃德不相信，因为桑丘说他看过小姐在簸麦子。两人正争论着，来了一个下地干活的农夫，唐·吉诃德便上前打听公主的宫殿地址。农夫说他是外乡人，来富农家帮工，人地生疏，没听说镇上有什么公主，只有许多贵夫人小姐。要想找人，到教堂管事那儿便可知晓，说完就下地去了。
桑丘对垂头丧气的主人说：“太阳就要出来了，咱们还在街上转悠不好，不如先回到树林里。等天亮后，我先来打探，每一个犄角旮旯也不落地跑遍整个地方，去找我那女主人的住处、城堡或宫殿。若是再找不到，算我倒霉；找到了呢，我就跟她搭上话，告诉她先生您在什么地方和如何等着她，能使您在无损她的清白与名声的前提下见她一面。”一听很高兴，认为桑丘是在全心全意为主人着想。其实，桑丘急着要撺掇他主人离村，是怕主人戳穿他上次未到托波索，未见杜尔西娜娅的西洋镜。
安顿好主人，桑丘就转身骑着他的灰驴跑了。唐·吉诃德叮嘱了一番，心里还是不踏实，骑在鞍上，靠着长枪休息。唐·吉诃德在鞍上倒腾着他那哀戚而纷繁的思绪。
其实，桑丘也心神不宁。出了树林，看不见主人了，就下驴坐在一棵树下自问自答寻思起来，如果真到村里去找，搞不好要被人家当成勾引良家妇女的坏蛋痛打一顿。如何是好？起初，桑丘也跟留在那儿的主人一样心乱如麻。过了半晌，他心里突然来了主意：主人既然是这样一个疯子，我不如就来个指鹿为马，随便碰到个乡下姑娘就哄他说是杜尔西娜娅小姐。他不信，我就发誓，反正一口咬定，气势高过他一头，也许就信了呢？或许就以为是魔法师跟他捣乱，把杜尔西娜娅变了样子。
桑丘打定了主意，心里就踏实起来，并且自认为差使已经圆满完成。他坐在树下，一直休息到下午。这样好让主人以为他是到托波索走了一遭。说来也巧，他刚起身上驴，就见从托波索出来3个乡下女人，骑着3匹驴子，桑丘赶忙回去找主人。
主人正在那里长吁短叹，悱恻缠绵地诉说衷情。桑丘说：
“先生，我给您带来喜讯了。杜尔西娜娅小姐带着两名侍女瞧您来了，您跑出树林就可以看见她。”
“神圣的上帝！桑丘朋友，你在说什么？你这不是在宽慰我吧！你犯不着用假喜讯来抚慰我的真相思。”
“哄你对我有什么好处呢？您马上就能知道我说的句句是真了。快整整衣服，咱们的公主可漂亮了！黄灿灿金光一片，浑身珍珠宝石，绫罗绸缎。她们骑着3匹花点子小驴马，简直迷得人头晕眼花！”“你说的是小女马吧？桑丘。”
桑丘道：“小驴马、小女马没多少区别，您赶快走吧！”唐·吉诃德说：“多谢你带来的喜讯！我一定给你最好的奖赏。
如果你不满意战利品，我家3匹母马正等着下驹子，生下的小驹子全归你。”桑丘道：“当然要驹子，下一回冒险的战利品还不知是什么东西。先生，快点儿睁大眼睛来迎接您朝思暮想的美人吧，她已经到了您的跟前了。”
他们一边说着，一边跑出了树林。唐·吉诃德放眼朝托波索的大道上望去，只见3个村姑，不禁疑惑起来，问桑丘是否把杜尔西娜娅小姐丢在城外了。
桑丘答道：“什么城外啊！她们不正跑过来了吗？身上珠光宝气，金光灿灿，您难道看不见吗？”
“我只看见3个乡下女人，骑着3头驴。”
“天呀！救救我的主人吧！难道这3匹雪白雪白的母马，在您眼里只是3头驴吗？”
“千真万确，就像你是桑丘一样，就是3头驴，至少，看上去像驴。”“先生，快别乱说了！您看仔细了，您的心上人就到跟前了，快去向她致敬吧！”桑丘一面说着，一面就抢着迎上去，扯住她们3个村姑中的一个人的驴头，跪下双膝说：
“美丽的公主、王后和公爵小姐啊，请您赏脸见一见您俘虏的苦脸骑士吧。他在您面前已慌做一团，面对您的玉容，他变得如同木偶石雕一般，头发昏，心不跳，不辨东西南北。我是他的侍从桑丘。”
这时唐·吉诃德已经跪在了桑丘旁边，突着一对眼珠子，将信将疑地打量着被桑丘称为王后和公主的那个女人。这个乡下姑娘，相貌也不好，大扁脸、塌鼻子。唐·吉诃德满腹惊奇，却不敢开口。被挡住的村姑不懂桑丘说了些什么，就不客气也不耐烦地发话道：“两个倒霉鬼！快走开，让我们过去，我们有要紧事呢！”桑丘说：“哎呀！公主啊，我尊敬的女主人啊！您看到这么顶尖的骑士跪在您面前，您那宽宏的心就不能发发慈悲吗？”
谁知另一个乡下女人听了，叫道：“你们这些臭绅士，倒会拿我们乡下女人开心！快让开路，别自讨没趣！”忙对桑丘说：“桑丘，起来吧，我知道，我的厄运还没有到头。恶魔让我眼生云翳，别人看见小姐的芳容，而我的眼里却是个乡下女人。”说着又转向被桑丘指为杜尔西娜娅的姑娘，说：“尽管看不到你的美貌，我还是拜倒在你的脚下，你就用温柔的眼光启动恻隐与爱怜之心看看我吧！你一定会透过我面对你那已经改观了的容颜仍然谦卑长跪的痴心，看到我真心崇拜你的赤诚。”
那姑娘答道：“快走开吧，让我们过去，就多谢你了。”
桑丘让开路，那村姑一高兴，朝驴屁股上拍了一棍子，想快点儿赶路。谁知下手太重，驴儿痛得厉害，猛然往前一个腾跳，把村姑重重地摔在了地上。唐·吉诃德见状忙上前搀扶，桑丘也赶过去拦住驴，把驴鞍扶正。他们正想把姑娘扶上驴，不想，小姐一骨碌自己爬了起来。只见她后退几步，然后几个踮步上前，双手往小驴臀部一撑，双腿一蹬，一纵身，便像个大老爷们似的稳稳地坐在了驴鞍上。动作之矫捷，引得桑丘失声惊叹。跟在旁边的两个女人，看见“杜尔西娜娅”上了驴，就打起小驴快步飞跑着跟了上去。唐·吉诃德目送着她们，直到看不见了，转身对桑丘说：
“桑丘，我是世上最倒霉的人。我多招魔法师们的嫉恨啊！你瞧他们对我坏和狠到了什么地步，居然变掉了我意中人的本相，而且变成这么个又蠢又丑的乡下姑娘。甚至连贵小姐身上的龙涎香、花香都变掉了。她身上一股生蒜味，熏得我直恶心。”桑丘忙嚷道：“他们这些混蛋魔术家，坏心眼的！说实话，我一点儿也看不出她丑。她右边嘴唇上有颗痣，痣上还长着几根金黄色的毛，挺顺眼。”
“桑丘啊，这些我一样都没有看见，我还是那句话，我是世界上最倒霉的人。”乖乖地上了钩。听着他这些死心眼儿的话，桑丘险些忍不住笑了出来。两人就又骑上牲口，取道往萨拉果萨而去。他们想去赶上那里每年一度的庆典。
一路走着，一路上心烦意乱、魂不守舍，气呼呼地想着魔术家的恶作剧有无破解之法。想了一会儿，他对桑丘说：“桑丘，那些吃了败仗前去拜见杜尔西娜娅的人和骑士可能不会受魔法障眼法的摆布，会见到小姐本相。我以后要把打败的俘虏送一两个去拜见杜尔西娜娅，叫他们事后向我汇报，这样试验一下。”
桑丘道：“先生此话有理。通过这个办法咱们就能了解到想要知道的情况了。如果她只是不能被您看见，倒霉的是您而不是她。只要杜尔西娜娅小姐健康愉快，咱们只顾冒险，慢慢自有办法。”唐·吉诃德正想说什么，忽见大路上穿过一辆板车。车上人物奇形怪状，骷髅、天使、皇帝、魔鬼，无奇不有，桑丘早就吓坏了。唐·吉诃德以为又是奇遇，这么一想，兴致勃发，上前一把拦住大车，喝道：“快快招来，你们是何许人也，前往何方？”
魔鬼般的车夫停住车，和和气气地说：“早上在山后的村子演了一场，下午还得赶到山前的村子演出，为了节省时间，就穿着戏装上路了。”唐·吉诃德说：“原来是这样，你们走吧，不过我从小就喜欢戏。有什么要帮忙的，我很愿意效劳。”
正说着，戏班子里扮丑角的赶了上来。他身上挂着许多小铃铛，头上系着大花球，手里挥着彩棍，大跳大蹦，震得浑身铃铛“叮当”响。驽马难得可从未见过这架势，给吓破了胆，拼命向前蹿去。唐·吉诃德措手不及，给颠到地上，驽马难得也被主人手上的僵绳带倒在地。桑丘撇下灰驴去救主人，那个丑角却乘机跳上灰驴。灰驴也没见过这等怪物，又听背上铃铛乱响，便没命地朝山前的村子飞跑。桑丘不知管哪一头才是，但他毕竟是个好侍从，最后顾不得驴子，赶到主人身边，把主人重新扶上马，说：“先生，鬼把我的驴子抢走了。”唐·吉诃德一听来劲了，他骑上马，对桑丘说：“即使那个鬼带着你的驴子躲到地狱里，我也要把它追回来。”
这时，那个丑角跟唐·吉诃德和驽马难得一样，也从驴子上摔了下来，驴子又回到了桑丘身边。唐·吉诃德还是想去教训一下那丑角，桑丘忙拦住主人道：
“主人，受了欺侮就想报复是不对的，更何况我们是骑士，怎么能和没有骑士封号的人交手呢？”唐·吉诃德觉得他说的很有道理，于是说：“好心的桑丘、精明的桑丘、善良的桑丘、坦荡的桑丘啊，咱们就放过这些鬼怪到别处去找更好、更值的机会吧，我看这片土地上不像有许多非常奇妙的机遇的。”唐·吉诃德说完就骑着马和桑丘一起上路。死神及其漂泊不定的同伙也回到了车上去继续自己的行程了。感谢桑丘·潘沙对其主人的一番通情达理的规劝，死神之车的可怕遭遇总算有了一个完满结局。