我们不要忘了，与恐龙同时生活在一起的，还有不少形体巨大的爬行动物，有的能在天空中作短距离的飞行，有的能在沧海中遨游翻滚，还有的生活在陆上，但从它们的骨骼结构特点看，却不是恐龙，因而我们只能把这些特殊的群类称为恐龙的亲族。它们在中生代的历史舞台上也扮演过非常重要的角色。
先说飞行的爬行动物吧，它们虽然都有翅膀，但却不像鸟类的翅膀那样带有羽毛，而是像蝙蝠的翅膀那样是皮膜。由此可见，它的飞行能力非常有限。
我们把这类能飞行的爬行动物称为翼龙。大约在200多年前，在阿尔卑斯山北麓，德国采石工人在开山挖石时，偶然发现了石板层面上印有一只鸟形的动物化石。它翅膀的骨骼是空心的，嘴巴的上下颚十分细长，有些像鸟的嘴，但是身上没有羽毛。与它在一起的，还有几条海鱼化石。当时研究者对此解释说，这是一种海生的爬行动物。后来，这块标本被送到巴黎，请居维叶鉴定，居维叶认为是一种会飞行的爬行动物，定名为翼手龙，但有人却认为它属鸟类，不属爬行类，也有人认为它是鸟类与蝙蝠之间的过渡型动物。直到后来有更多的同类化石被发现，居维叶的意见才被公认是正确的。这种动物被称为翼龙。
翼龙通常生活在海边或湖边林木比较稀少的地带，捕捉浅水中的鱼虾作食物，能在林间滑翔飞行，姿态优美。不同种的翼龙头部往往有不同的“装饰物”，表现为形态不同的狭窄而突起的脊。对这些“装饰物”的用途，研究者作过种种猜想，诸如：性别标志、吸引异性器官、飞行时的平衡器官、飞行时的导航器官、潜水时辅助游泳器官、呼吸辅助器官等等，但都未被公认。
研究者又根据翼龙尾巴的长短，将它们分为两大类：长尾的称为喙嘴龙类，分布于侏罗纪时期；短尾者称为翼手龙类，分布于晚侏罗世和白垩纪时期。
喙嘴龙头大身小，两片翼膜张开时可达60厘米长，与老鹰相似；而翼手龙的头骨轻巧，牙齿细小甚至消失，身体大小很不一致，小者仅如麻雀，大者两翼张开时可达6～8米，现生的任何鸟类都无法和它相比。翼手龙的行动并不仅靠两片翼膜飞行。美国得克萨斯大学古生物学家克里斯托弗·贝内特前几年在巴西发现了一具翼手龙化石。据他分析，这种龙的腿骨结构适宜于行走奔跑。所以，他认为翼手龙不仅会飞行，而且还会奔跑呢！
翼手龙的灭绝与鸟类出现以后的生存竞争有密切关系。因为鸟类是热血动物，长有羽毛，所以飞行能力远胜过翼手龙。白垩纪后期，鸟类迅速发展起来，翼手龙就自然被淘汰了。
第二个应提到的恐龙亲族，是鱼龙。它是海生爬行动物。为了适应水中生活，它的身体变为典型的鱼雷形，而且皮肤裸露，没有鳞甲披身。它的四肢已经变形，外观如鱼鳍，但内部骨骼不是长条形，而是方块形，便于划水之用。鱼龙的背部与尾部的鳍无骨骼，全是肌肉，既是行动器官，又是平衡器官。它的头部很大，嘴巴伸得很长，口内的牙齿锋利而且多，可达200枚。根据它嘴的模样与现生大型鲸类和滤食性鲨鱼相似来看，鱼龙可能专门捕食海洋较深处的小型生物，其中有些种类也能捕捉较大型的猎物，有如海洋中的霸王。鱼龙一般长2米，大者可达14米，甚至20米，但小的长度却只有几十厘米。鱼龙最早出现于中三叠世，此后的侏罗纪与白垩纪时期仍继续生存。
世界上最有名的鱼龙化石产地在德国的霍耳茨马登附近，在那里总共找到过300多条鱼龙骨骼化石，还发现了罕见的皮肤化石。更有意义的是，还发现了雌鱼龙体内残留着小鱼龙的化石，约有20具，有的一个母体内有4条小鱼龙。研究者认为，小鱼龙孵化出来时，并不马上被排出母体外，而是要等到能游泳时，才离开母体到大海中独立生活。雌鱼龙的爱子之心真令人钦佩。
我国曾于西藏喜马拉雅山地区的三叠纪地层中及安徽巢湖的三叠纪地层中，发现过鱼龙化石，分别命名为“喜马拉雅鱼龙”和“巢湖鱼龙”。
第三类恐龙的亲族是蛇颈龙。它生活于侏罗纪和白垩纪的海洋或湖泊中，遍及世界各地。侏罗纪的蛇颈龙体形较小，长度仅几米；而白垩纪的蛇颈龙，体长可达15米左右，相当于3头大象的体长。蛇颈龙长着乌龟般的躯体，蛇样的脖子，头部细小，牙齿锋利，属于残忍的肉食性动物，四肢变形如鳍状，善于浮游。腹部有坚固的肋骨，起保护内脏的作用。
我国的蛇颈龙类化石都发现于由湖泊形成的地层中，主要分布于四川的威远、壁山、重庆等地，时代属侏罗纪。广西扶绥也找到过一些蛇颈龙类的牙齿化石，新疆准噶尔盆地亦发现过零星残骸化石，与产于四川的同属一类，称为“上龙”。
第四类恐龙的亲族是沧龙，这是出现于白垩纪晚期的大型海生爬行动物，最著名的便是海王龙，体长可达20米，简直像一条大船。其头部形态颇像鳄，牙齿锐利，四肢鳍状，尾巴长大，是当时海洋中的霸王。
关于沧龙，还有一段有趣的故事呢。
1795年，法国皮什格鲁将军带领部队大举进攻荷兰，当部队到达马斯特里希特城郊时，皮什格鲁发出战斗动员令，要部队攻占圣彼得山附近的一座城堡，这里是神父卡农·戈丁的住宅。奇怪的是，皮什格鲁命令，在攻占这座别墅时，不能把房屋毁坏，炮弹只能落在城堡的周围。这是为什么呢？
原来，卡农·戈丁神父的别墅内收藏着一件曾经轰动欧洲的宝贝——沧龙化石。皮什格鲁想借这次战争的机会，抢夺这具化石，献给法国总统，以博取欢心。
卡农·戈丁神父是个很精明的人，他冒着生命危险仔细地观察了炮弹的着落点，识破皮什格鲁的心计。于是，他偷偷地把化石运走。当法军进入城堡时，扑了个空。皮什格鲁非常焦急，下令在马斯特里希特城全面搜查，并宣布，谁能找到这具化石，奖赏600瓶高级葡萄酒。结果，化石真被士兵们找到了，将军欣喜若狂。随即把这件宝贝送到巴黎皇家植物园。当时，年轻的古脊椎动物学家居维叶正在那里工作，他经过一番研究后，断定这具化石属海生爬行动物，后来定名为沧龙。