就在这个时候，从日本而来的正式撤退命令和详细计划也已经传达到了。
具体的撤退时间被安排在了十月十五日。
如无意外，日军将在这一天准时全员撤离朝鲜。
但是，因为数万人的撤退工作难度远远超出了原本的想象，所以一直拖延到了十一月的上旬，撤离行动才算完全准备完毕。
虽说晚了点，但好歹都是太太平平的，也没什么意外。
庆长三年（1598年）十一月十五日，固城的立花宗茂、南海的宗义智、泗川的岛津义弘，在南海岛边上的昌善岛汇合。按照之前的计划，他们三股部队将和从顺天赶来的小西行长部一起撤退，但是后者依然没有到场。
过了很久行长依旧没有登场。
大家觉得很奇怪，就算要迟到了那也该让人通知一下吧？咋就这么不讲礼数诚信呢？
就在所有人翘首盼望的时候，终于来了个送信的，他告诉岛津义弘等人，小西行长可能来不了了，因为现在他已在海上被陈璘、邓子龙以及李舜臣三人的军队团团围住，陷入了一片苦战之中，同时遭此命运的，还有大村喜前、五岛玄雅、有马晴信以及松浦镇信。
这是联军最后的奋战了。
自从泗川战败后，联军在短时间内已无力再组织起大规模的陆地军事行动，基本上就只能干瞪着眼，看着几万日本人拿着从朝鲜掠夺的各种战利品以及人口资源安然回国了。
这种尴尬的局面因为三个人而被改变—陈璘、邓子龙、李舜臣。
既然无法从陆地上堵你们，那么就在海上歼灭；既然无法全部消灭你们，那么就把最重要的那个人给干掉。
这个最重要的人，特指两次侵朝的NO.1军团总司令、日本侵朝战场总指挥小西行长。
十一月十五日，明朝联军在小西行长撤退的必经之路顺天至巨济岛的航路要冲—露梁海峡埋伏了六百余艘战舰，并且毫无悬念地将其包围了。
得知情况后的其他在朝大名，陷入了深深的沉思之中。
放任不管看着行长被人打死？还是冒着自己被打死的危险前去救援？这是一个问题。
“如果放任行长成为朝鲜的露水，那将成为日本永远的瑕疵。”（岛津家久御谱）
岛津义弘率先打破了沉默。
接着，立花宗茂二话没说当即表示赞同。
然后，剩下的大名也纷纷响应，表示愿意一同出战，救出小西行长。
十七日，日方准备了战船五百艘，向着顺天出港救援。当天夜里，义弘在船上召开了军事会议。
十八日凌晨四点左右，船队出现在了露梁海峡。日本舰队的先锋，便是高举十字旗的岛津义弘旗舰，随后紧紧跟着十余艘战船。
“我作为先锋在前，诸位也千万不要落后了！”
完全打破海战常规的义弘，摆出了决一死战的架势。
但是此时的明朝海上联军却以逸待劳，在海上静候多时了：以陈磷率明朝水师主力为左军，泊于海峡北面的竹岛（韩国方面称独岛）附近和水门洞港湾内，伺机做正面阻击；以李舜臣率朝鲜水师为右军，泊于海峡南面、南海岛西面的入江观音浦，伺机与明军夹击日军；以明海军副将邓子龙率一千人，驾三艘巨舰为前锋，埋伏于露梁海北侧，待日船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，以断其归路。
当日军出现在联军面前的时候，他们立刻从左右两翼冲杀了过来。
一时间海峡炮声大作。“数百敌船解缆悬帆，向我们冲了过来，并且还在船上发射了弓箭、鸟枪还有大炮。”（岛津家久公御谱）
联军超过一千艘的战船蜂拥而出，将日军团团围住，并且切断了他们的退路。
陷入包围的日军面对明军船上装备的射程可达数百米的大炮，一时间不知道该如何应对，不过却并没有因此而混乱。
这是岛津义弘早就料到的事情。
他非常冷静地下令继续前行，完全不鸟那些飞来飞去的炮弹。
当然，他不鸟别人，并不意味着别人也不鸟他。明朝海军副将邓子龙一眼就看到了岛津义弘旗舰上那高高悬挂起来的丸十字，当即就挥舞着战刀指挥着手下勇猛地冲了过来。
邓子龙手下的这三千兵，大多是浙江人。这是一支拥有着悠久抗日历史的老牌精锐，同样也有着一个响亮的名字—俞家军。
其创建人，就是和戚继光齐名的抗倭将领俞大猷。
既然前进的道路被堵上了，继续埋头赶路做鸵鸟那实在有些不太合适，于是，萨摩人开始发起了疯狂的突击。
明军一下子没能扛住—在萨摩人的一阵炮火下，邓子龙所在的舰船开始着火了。
危急时刻，属下劝说他暂时后退，然而年近七十岁的老将军毅然拒绝，并且掷地有声地表示道：“此船即我所守之土，誓死不退！”
最终老爷子在熊熊燃烧的船上，走完了自己光辉的一生。
打死邓子龙之后，岛津义弘再次下达了继续前行的命令，但是没走几步，陈璘和李舜臣出现了：前者是迎面扑上，后者则从侧面袭来。
南陈北李一露面，便二话不说地发动了攻击，因为大家都明白，这是最后一次歼灭日军的机会了，过了这个村，就没有这个店了。
数以千百计的火壶投掷到了日军，一艘艘战船霎时间化为火海。而联军的火箭也一支连着一支地射在了船上。
位于中军的岛津家臣桦上久高率领战船十余艘，在一片混乱中逃往了观音浦。这一切都没有逃过李舜臣的眼睛，他立刻指挥船队追了上去，用铁炮进行了一阵猛射。知道大势不妙的久高没有反抗，连头也不回地继续逃窜，一直逃到南海岛边上，众人直接弃船上岸，就地逃散去了。
看见这些人已经丧失了作战能力，李舜臣也没有接着深追下去。很快他就指挥舰队离开了观音浦，向着正在和陈璘队厮杀的寺泽广高船队冲了过去。
日军的阵型，如同一条长长的带子，此时已被从后面和侧面包抄上来的对手拦腰切成了数段。
一时间日军伤亡惨重，首尾不能相顾。岛津家、立花家和宗家的船队在包围圈中左右突围，在到达唐岛的濑户口正要继续撤退的时候，意外地碰上了漩涡，剧烈的海潮起落，使得船桨等物都不听使唤了。一时间，落水的水夫走卒不计其数，而岛津义弘的旗舰也随之上下颠簸，险象环生。
该船此时已是伤痕累累了—帆柱折断，船舱内也开始进水，眼看着就要沉没。看到这个情景，家臣种子岛时久立刻命令船只上前，准备搭救，不料却被朝鲜水军缠住，脱身不得。正在危急关头，同为岛津家家臣的山田有信也赶到附近，这才将义弘一干人等救到了自己的船上。
据当时的现场目击者、岛津家家臣大河平某事后回忆称：“殿下（义弘）的旗舰眼看就要沉没，在生死之间徘徊，人人都为此捏着一把汗，紧张得浑身的血液都凝固了一般，唾沫也卡在了喉咙处怎么都咽不下去。”
此时李舜臣和陈璘的船队已经打败了寺泽广高和高桥统增，正追在两人的屁股后面痛打落水狗。突然背后一阵喊杀声，一支船队如同神灵下凡一般莫名其妙地出现在了他们的身后，陈李两人的船队立刻陷入了枪林弹雨之中。
来人正是刚才逃走的桦山久高。
其实，刚才久高那一伙人虽然逃上了岸，却并未逃远，而是躲在了岸上的山林里观察着战局的动态。而李舜臣却误以为他们是真的逃到岸上落草为寇去了，于是一边盘算着待会儿打完了再去抓这些流窜犯，一边又转过身子开始追其他的日军船舰去了。
这就犯了一个不管是战场还是街头打架的大忌—将背后留给了敌人。
久高军的神奇复活以及完美的卡位，使得刚才还被打得如同孙子一般的寺泽广高和高桥统增士气大增，立刻如同吃了兴奋剂一般调转船头，向着李舜臣和陈璘的旗舰就冲过去搞起了前后夹击，并和久高军一起形成了一个小的包围圈。
于是，混乱的战场上出现了这样一个有趣的画面—日军被明朝联军包围，而明朝联军的最高统帅却又被日军包围。
此刻的李舜臣第一反应应该是心头一颤，情知不妙，但是一切的一切都为时过晚了。
几个萨摩人已经争相跳上了陈璘的旗舰，船上的卫队赶紧上前拼死阻拦。怎料萨摩人彪悍又不要命，卫士纷纷被砍倒在了刀下。陈璘之子陈九经见势不妙，立刻提刀挺身上前，意图抛命救父，怎奈何本事不济，几十秒内便被人白刀进红刀出地戳成了血人，然而身为名将之子的他，本着最后的意志，愣是做到了“血淋漓，犹不动”。旗舰士兵几乎全军出动，才好不容易赶走了萨摩人，保住了陈璘的性命。
此时，李舜臣自己的旗舰也被数十艘日船团团围住了，一阵猛烈的炮火轰击之后，船上血肉飞溅，火海一片。李舜臣胸口亦中流弹。
在生命的最后时刻，奄奄一息的李舜臣拉住闻讯赶来的侄子李莞，嘱咐道：“前方战事紧急，若是让他们知道主帅战死，必然会影响士气。我死后，你替我指挥军队，而且，别把我的死讯泄漏出去”
李莞含泪答应。几分钟后，一代名将抱着遗憾与世长辞。
相当遗憾，也理所当然的是，李舜臣最后的遗愿并没有实现。很快，整个露梁海峡都知道了他的死讯，明朝联军的士气一下子落到了谷底。
失去了如同神明一般光辉的领袖之后，朝鲜水军率先崩溃，很快就四处逃散开去。明国军队虽说还能接着打，但是看看周围到处都是死命逃跑的朝鲜弟兄，自然也战意顿消。
就这样，经过了整整一夜的厮杀，日军终于冲出了包围圈，明朝水军也撤向了古今岛。被解除了海上封锁的小西军团，终于得以平安地从光阳湾向着釜山方向航去。