老北京的城池是中国历史上最后两代王朝——明、清的都城城防建筑的总称。老北京的城池由宫城、皇城、内城、外城组成，包括城墙、城门、瓮城、角楼、敌台、护城河等多道设施，曾经是中国存世最完整的古代城市防御体系。清朝灭亡后，北京城池逐渐被拆毁，除宫城保留较好外，现皇城城门只有天安门被保留，内城仅存正阳门、德胜门箭楼、东南角楼以及崇文门一段残余城墙，外城则完全被毁，只有永定门被重建。
北京城的历史
明、清北京城的前身为1264年营建的元大都城。大都城设计时参照了《周礼·考工记》中“九经九轨”、“面朝后市”、“左祖右社”的记载，规模宏伟，规划严整，设施完善。
明洪武元年（1368年），明朝将军徐达攻陷元大都。由于元顺帝不战而逃，城市整体未受到破坏，完整地保留下来。由于元大都城池过大，不利于防守，于是徐达决定将北城墙向南移2.8公里，放弃城北的城市建设预留用地，同时用城砖将城墙外侧包砌起来，以提高其防守能力。1370年，明太祖朱元璋封四子朱棣为燕王，后就藩于北平。
后来，朱棣发动靖难之役，于1402年夺得帝位，1403年改北平为北京。1406年开始筹划迁都北京。国都定为北京后，需要对城池加以扩建和改建，以使其符合帝都的规格，并抵御来自北方蒙古的威胁。此为明代北京城池营建之初衷。
1406年起，开始在燕王府的基址上营建西内。次年西内落成。1409年，在昌平天寿山营建寿陵。1416年起，开始模仿南京皇宫营建北京宫殿。1420年，建成紫禁城宫殿、太庙、太社稷、万岁山、太液池、十王府、皇太孙府、五府六部衙门、钟鼓楼，同时将南城墙南移0.8公里，以修建皇城。1421年，正式迁都北京。此后，又在北京南郊修建了天地坛和先农坛。有资料显示明代曾将北京城的中轴线东移，以镇压前朝王气。
1436年至1445年，明英宗又对北京城进行了第二次增建，主要工程包括：将城墙内侧用砖包砌；开挖太液池南海；建九门城楼、瓮城和箭楼；城池四角建角楼；城门外各立牌坊一座；护城河上的木桥全部改为石桥，桥下设水闸，河岸用砖石建造驳岸。整修之后的京城周长45里，形成了极其坚固的城防体系。在京城远郊建设了皇陵以及昌平城、拱极城和内长城等防御设施。
北京城建成后，曾多次面临蒙古瓦剌部的入侵。明成化十二年（1476年），提出在京城外加筑外城的建议。明嘉靖三十二年（1553年），在内城南面加筑外城，形成北京城池的“凸”字形格局。由此形成的北京城布局此后一直延续了近四百年。
清代北京城基本沿袭明代北京城的格局。但裁撤了皇城的设置，将明代皇城内的大量内廷供奉机构改为民居，同时将内城的大量衙署、府第、仓库、草厂也改为民居。同时将内城改为八旗居住区，令汉人迁往外城居住。清朝还在北京城内修建了大量藏传佛教寺庙、王府，并在西郊修建了三山五园等皇家园林区。
北京城防体系
明清时期的北京城防体系由城墙（包括箭楼、角楼、敌台等附属建筑）、护城河和驻守部队组成。
明朝时，在京师及其周围地区常驻的部队称京军（或称京营），分为五军营、三千营和神机营，皆创建于明永乐时期。京军主要驻扎在德胜关外（即元大都土城健德门遗址）之西，部分部队驻扎在京畿近郊，如南苑、通州、卢沟桥、昌平皇陵和居庸关等地。明英宗土木堡之变后京军覆没，改为从诸营中选取精兵约十万，编为十营团练（明宪宗时改为十二营），其统帅机关分别设在内城的东官厅和西官厅，并在内城和外城设多处教场，供驻扎及操练之用。皇城和宫城的守卫工作亦由五军、三千、神机三营担任，后增设锦衣卫、腾骧卫等。明朝定制，城门晨启夕闭，城门关闭之后任何人不得随意进出（玉泉山水车除外）。夜间城内街道上有巡城兵丁，禁止庶民犯禁闯夜，一些主要街道上还设栅栏阻断交通。城墙上平时不驻扎军队，遇敌军来袭城下时，方登城守卫。明代中叶以后，蒙古和后金军队多次攻抵北京城下，京师多次宣布戒严，关闭城门，严禁人员出入。
清朝时期，北京驻军主力为骁骑营（旗营），分区驻扎于北京内城（满城），镶黄旗在安定门内，正黄旗在德胜门内，正白旗在东直门内，镶白旗在朝阳门内，正红旗在西直门内，镶红旗在阜成门内，正蓝旗在崇文门内，镶蓝旗在宣武门内。各旗均拨有官厅、营房和堆拔房（哨所）。除骁骑营外，北京城防驻军还包括前锋营、护军营、步军巡捕营、健锐营、火器营、神机营（咸丰十一年设）、虎枪营。此外，自雍正朝起，在圆明园至香山一带设有圆明园八旗护军营，以拱卫御园。内城九门中，除正阳门外的八门也按照这一分布由八旗士兵各自防守，由满洲、蒙古和汉军士兵分值。但是城门领（负责城门守卫工作的军官）则由其他旗的军官担任；正阳门由八旗轮值。外城七门中，镶黄旗汉军值东便门，正黄旗汉军值西便门，正白旗汉军值广渠门，正红旗汉军值广安门，镶蓝、镶白二旗汉军值左安门，镶红旗汉军值右安门，正蓝旗汉军值永定门。雍正六年（1728年），在内城各城门（除正阳门外）建八旗值房，每座城门均有营房460间、守门班房90间、更房15间，营房共计3680间。此外在城外还有16000间营房供八旗兵丁居住，每旗分配2000间，满洲兵1500间，蒙古兵500间。此外在内城城墙上还设有堆拔房135所，其中106所内贮旗帜、火炮、火药、火枪。乾隆十年（1746年），在内城九门城楼附近又增盖房屋241所，每所3间。外城城墙上，原有外城巡捕三营官兵的自建土坯住房，乾隆时期多已倾塌，因此在乾隆十年增设外城堆拔28处、八旗营房3616间。清朝时期，骁骑营八旗守军一般不在城墙上居住，而是居住在城门内外，以便防守。只有皇帝出宫前往圆明园、天坛等地时方登城护卫。唯宣武门上常驻守城兵丁，每日午时发射信炮（午炮）。
明清城池的守卫武器包括火炮、火铳、弓箭等。在崇祯二年（1629年）后金军队攻打北京，以及1644年李自成农民军围攻北京时，城墙上的明朝守军都曾发炮还击。清朝时期，在第二次鸦片战争中，因北京城防森严，已进抵京北德胜门至安定门一线的英法联军放弃攻打北京城的企图，转而攻打圆明园和海淀。在1900年8月13日至15日八国联军攻打北京的战役中，北京城池也体现了极强的防御作用。根据联军记载，清军守城部队凭借内城（满城）城墙高大宽厚的优势，在墙上居高临下向攻城军队射击。俄军和日军试图用火棉炸毁东直门、朝阳门的城门，但试图点燃引信的士兵多次被墙上守军击毙。此外，北京城池的瓮城、敌台、角楼在此役中也协助清军构建了多处强大的火力阵地。例如8月13日夜间，俄军虽然攻破东便门箭楼城门，但在瓮城内仍遭到清军火力夹击，无法前进，直至14日上午援军到来才夺下东便门城楼。甚至在联军攻破外城和内城后，皇城城墙和城门仍起到了一定的防御作用。8月15日清晨，美军用火炮轰击天安门城门，竟未将其轰开，最后用日军工兵送来的云梯登城，方将其夺占。此外，在1937年7月25日的“广安门事件”中，驻丰台的日军一个大队（营）以“护侨”和“保护东交民巷使馆区”为由开入北平城，在其车队进入广安门时，防守城门的二十余名中国军人用机枪居高临下对其予以狙击，迫使日军放弃进入北平的企图，证明北京城池在现代战争中仍有重要的防御意义。
内城
北京内城又称“京城”、“大城”。东段和西段的大部分修筑于元朝，北段和南段修筑于明朝洪武、永乐年间。城墙为夯土筑成，内侧和外侧均包城砖。通高12—15米。内城城墙的北段和南段厚度大于东西段厚度，平均底厚19—20米，顶厚16米。内城有城门9座，角楼4座，水门3处，敌台172座，雉堞垛口一万多个。城外有宽30—60米的护城河。
内城城墙
北京内城城墙以元大都城垣为基础。洪武元年明军攻陷大都后，大将军徐达指挥在城内北部增筑一道土垣，并在其外壁包砌砖石，作为城内第二道防线。洪武四年放弃元大都北垣，以增筑的这道土垣为北城墙，并加宽、加高。永乐四年（1406年），明成祖决定迁都北京后，将南城墙南迁二里，但原南城元朝夯土城墙亦未被拆毁（皇城附近处除外），而是任其自行湮灭。永乐年间，还将东西南三面城墙外壁包砌砖石。正统元年（1436年），令安南人阮安修建九门城楼、箭楼、瓮城、闸楼、角楼；正统四年，修缮城壕桥闸；正统十年令成国公朱勇将城墙内壁也用砖石包砌，北京内城城池至此基本完备。
内城城墙总长度约24公里，所围合的区域基本成东西较宽的方形，唯西北缺一角，被附会为女娲补天“天缺西北、地陷东南”之意。但据遥感观测，此处原有城墙痕迹，使内城城墙呈完整的方形。但是，这里的地形为沼泽和湿地，不利于地基稳固，因此推测原城墙修筑后不久即被废弃，并修筑斜角的新城墙，将此处割出城外。
北京内城东垣南段遗址历史上，北京内城曾多次遭到进攻，如明朝俺答汗和后金的围攻，以及清朝义和团之乱时八国联军的进攻，但因城池坚厚，除八国联军之役外，在其他围城战中均未曾被强行攻破过。
1911年，清朝灭亡后，对北京城池进行改建，为改善交通和修筑环城铁路，先后拆除了正阳门、朝阳门、宣武门、东直门、安定门的瓮城，皇城城墙和东安门。1924年，在内城城墙上新开和平门，1937年，开辟启明门（建国门）和长安门（复兴门），这两个门其实是豁口。
1949年之后，北京城池进行了大规模的拆除。朝鲜战争期间，为便于疏散民众，在内城城墙上增开了大雅宝胡同豁口、北门仓豁口（东四十条豁口）、鼓楼大街北豁口、新街口豁口、官园西豁口、松鹤庵胡同豁口等6处豁口。
20世纪50年代后，北京城墙的存废问题引起了争论。建筑学家梁思成提出保留城墙，并将其改造为环城公园。为修建北京地铁，内城城门和城墙先后于1965年至1969年拆除。内城护城河的东西南三面也加盖改为暗沟，成为城市下水道系统的一部分。
内城各城门
北京内城的各个城门上方都建有城楼，这些城楼坐落在通高12—13米的城台之上，与左右的城墙紧密相连。城台的下边正中间开有一个拱形的券洞，乃为城门洞，门洞处安有两扇对开的大门，外包铁钉，正面有镀铜大泡钉。门后有大门闩。
明代北京内城的城楼建于明朝正统年间，各城楼皆为重檐歇山顶，上铺灰筒瓦，绿琉璃瓦剪边。除了正阳门城楼为面阔7间，进深5间外，其余如朝阳门和阜成门都是3间进深。内城各城楼的具体规格也不一致。正阳门的规格最高，在各城楼中最为壮观，崇文门、宣武门稍差一些，东直门、西直门又低一级，而德胜门、安定门、朝阳门、阜成门的规格最低。各城楼均有上下两层，守城将士可以登楼远眺。
北京内城各城门的外边正前方还有一座城楼，就是箭楼。各座箭楼的形制也各不相同。正阳门的箭楼最雄伟壮观。城台高约12米，重檐歇山顶，上铺灰筒瓦，绿琉璃瓦剪边，南侧面阔7间北出抱厦5间，东南西三面均设有4层箭窗，南面共有52孔，东西两面各有21孔，前门箭楼高38米，宽52米，进深32米，是北京城内各箭楼中最高大的。在内城9门中，只有前门箭楼下面开有门洞，而且仅供皇帝出入。内城其余各门的箭楼的造型与前门箭楼基本相同，正面为重檐歇山顶，后面出抱厦5间。正面重檐下有3排箭孔，重檐上还有1排箭孔。
箭楼的左右两侧也有城墙，并且与内城或外城的城墙相接，于是在各城门处形成了一个个向外鼓出的小城，此为瓮城。瓮城的平面形状有正方形的，如东直门、西直门的瓮城；也有长方形的，如正阳门、德胜门的瓮城；还有半圆形的，如东便门、西便门的瓮城。其他瓮城基本是正方形，但在相邻两面墙的相接处采取了弧形而不是直角。
内城各门的瓮城各有其特点，就是同一边的城墙上的各瓮城城门都正对而开，像东城墙上北边的东直门的瓮城门朝南，南边的朝阳门的瓮城门朝北，这对于军队从某一城门经城外调往另一城门提供了方便。西城墙上的西直门、阜成门，南城墙上的崇文门、宣武门都是如此。正阳门瓮城则是在东、南、西三面开有城门，唯独北城墙上的德胜门、安定门例外，两座瓮城的城门都朝东。