孔子删《书》，断自唐虞，所以这时代史料的流传，又较黄帝、颛顼、帝喾三代为详备。
尧舜都是黄帝之后，其都城则在太原。太原与涿鹿均在冀州之域，可见其亦系河北民族。但唐虞时代的文化似较黄帝时为高。《尧典》载尧分命羲和四子，居于四方，观察日月星辰，以定历法，“敬授民时”，可见其时业以农业为重，和黄帝的迁徙往来无常处大不相同了。这时代，有两件大事足资研究。一为尧、舜、禹的禅让，一为禹的治水。
据《尚书》及《史记》，则尧在位七十载，年老倦勤，欲让位于四岳。四岳辞让。尧命博举贵戚知疏远隐匿的人。于是众人共以虞舜告尧。尧乃妻之以二女，以观其内；使九男事之，以观其外。又试以司徒之职。知其贤，乃命其摄政，而卒授之以天下。尧崩，三年之丧毕，舜避尧之子丹朱于南河之南。诸侯朝觐讼狱的，都不之丹朱而之舜；讴歌的，亦不讴歌丹朱而讴歌舜。舜才回到尧的旧都，即天子位。当尧之时，有洪水之患。尧问于众。众共举鲧，尧使鲧治之。九年而功弗成。及舜摄政，乃殛鲧而用其子禹。禹乃先巡行四方，审定高山大川的形势。然后导江、淮、河、济而注之海。百姓乃得安居，九州亦均来贡。当时辅佐舜诸人，以禹之功为最大。舜乃荐禹于天。舜崩之后，禹亦让避舜之子商均。诸侯亦皆去商均而朝禹，禹乃即天子位。儒家所传，尧、舜、禹禅让和禹治水的事，大略如此。
禅让一事，昔人即有怀疑的，如《史通》的《疑古篇》是。此篇所据，尚系《竹书纪年》等不甚可靠之书。然可信的古书，说尧、舜、禹的传授，不免有争夺之嫌的，亦非无有。他家之说，尚不足以服儒家之心。更就儒家所传之说考之。如《孟子》、《尚书大传》和《史记》，都说尧使九男事舜。而《吕氏春秋·去私》、《求人》两篇，则说尧有十子。《庄子·盗跖篇》，又说尧杀长子。据俞正燮所考证，则尧被杀的长子名奡，就是《论语·宪问篇》所谓荡舟而不得其死，《书经·皋陶谟篇》所谓“朋淫于家，用殄厥世”的。又《书经·尧典》，说舜“流共工于幽州，放驩兜于崇山，窜三苗于三危，殛鲧于羽山，四罪而天下咸服”。而据宋翔凤所考证，则共工、驩兜和鲧，在尧时实皆居四岳之职。此等岂不可骇。然此尚不过略举；若要一一列举，其可疑的还不止此。儒家所传的话，几千年来，虽然即认为事实，而近人却要怀疑，亦无怪其然了。然古代的天子，究不如后世的尊严。君位继承之法，亦尚未确定。让国之事，即至东周之世，亦非无之。必执舜禹之所为和后世的篡夺无异，亦未必遂是。要之读书当各随其时的事实解之，不必执定成见，亦不必强以异时代的事情相比附。尧、舜、禹的禅让，具体的事实如何，因为书缺有间，已难质言。昔人说：“五帝官天下，三王家天下。”我们读史，但知道这时代有一种既非父子、亦非兄弟，而限于同族的相袭法就是了。
治水之事，详见于《尚书》的《禹贡篇》。此篇所述，是否当时之事，亦颇可疑。但当时确有水患，而禹有治水之功，则是无可疑的。《尸子》说当时水患的情形，是“龙门未开，吕梁未凿，河出孟门之上，江淮流通，四海溟涬”。则其患，实遍及于今日的江、河流域。禹的治水，大约以四渎为主。凡小水皆使入大水，而大水则导之入海。未治之前，“草木畅茂，禽兽繁殖”、“民无所定，下者为巢，上者为营窟”；治水成功，则“人得平土而居之”。佐禹的益、稷，又“烈山泽而焚之”、“教民稼穑，树艺五谷”，人民就渐得安居乐业了。
舜所命之官，见于《尚书》的，有司空、后稷、司徒、士、共工、朕虞、秩宗、典乐、纳言等。又有四岳、十二牧。四岳，据《郑注》，是掌四方诸侯的。十二牧，则因当时分天下为十二州，命其各主一州之事。《书经》又述当时巡守之制：则天子五年一巡守。二月东巡守，至于东岳之下，朝见东方的诸侯；五月南巡守，至于南岳；八月西巡守，至于西岳，十一月北巡守，至于北岳，其礼皆同。其间四年，则四方诸侯，分朝京师。此所述，是否当时之事？若当时确有此制，则其所谓四岳者，是否是后世所说的泰山、衡山、华山、恒山，亦都足资研究。但当时，确有天子诸侯的等级；而尧、舜、禹等为若干诸侯所认为共主，则似无可疑。当时的政治，似颇注重于教化。除契为司徒，是掌教之官外，据《礼记·王制》所述，则有虞氏有上庠、下庠，夏后氏有东胶、西胶；一以养国老，一以养庶老。古人之教，最重孝弟。养老，正是所以孝弟，而化其犷悍之气的。我国的刑法，最古的是五刑，即墨、劓、剕、宫、大辟。据《书经·吕刑》，则其法始于苗民，而尧采用之。而据《尧典》所载，则又以流宥五刑，鞭作官刑，朴作教刑，金作赎刑。后世所用的刑法，此时都已启其端倪了。