大辂玉辂大马辇小马辇步辇大凉步辇板轿耕根车后妃车舆皇太子亲王以下车舆公卿以下车舆伞盖鞍辔有虞氏御天下，车服以庸。夏则黻冕致美。商则大辂示俭。成周有巾车、典辂、弁师、司服之职，天子以之表式万邦，而服车五乘，下逮臣民。汉承秦制，御金根为乘舆，服袀玄以承大祀。东都乃有九斿、云罕、旒冕、絇屦之仪物，踵事增华，日新代异。江左偏安，玉辂栖宝凤，采旄衔金龙。其服冕也，或饰翡翠、珊瑚、杂珠。岂古所谓法驾、法服者哉？唐武德间著车舆、衣服之制，上得兼下，下不得拟上。宋初，衮冕不缀珠玉。政和中诏修车辂，并建旂常，议礼局所厘定，用为成宪。元制，郊祀则驾玉辂，服衮冕；巡幸，或乘象轿，四时质孙之服，各随其宜。明太祖甫有天下，考定邦礼，车服尚质。酌古通今，合乎礼意。
迄于世宗，耤田造耕根，燕居服燕弁，讲武用武弁，更为忠靖冠以风有位，为保和冠以亲宗藩，亦一王之制也。若夫前代伞扇、鞍勒之仪，门戟、旌节之属，咸别等威，至宋加密。明初俭德开基，宫殿落成，不用文石甃地。以此坊民，武臣犹有饰金龙于床幔，马厩用九五间数，而豪民亦或熔金为酒器，饰以玉珠。太祖皆重惩其弊。乃命儒臣稽古讲礼，定官民服舍器用制度。历代守之，递有禁例。
兹更以朝家册宝、中外符信及宫室器用之等差，附叙于后焉。
天子车辂：明初大朝会，则拱卫司设五辂于奉天门，玉居中，左金，次革，右象，次木。驾出则乘玉辂，后有腰舆，以八人载之。其后太祖考《周礼》五辂，以询儒臣，曰：“玉辂太侈，何若祗用木辂？”博士詹同对曰：“孔子云‘乘殷之辂’，即木辂也。”太祖曰：“以玉饰车，古惟祀天用之，常乘宜用殷辂。然祀天之际，玉辂未备，木辂亦未为不可。”参政张昶曰：“木辂，戎辂也，不可以祀天。”太祖曰：“孔子斟酌四代礼乐，以为万世法，木辂宁不可祀？祀在诚敬，岂泥仪文。”洪武元年，有司奏乘舆服御，应以金饰，诏用铜。有司言费小不足惜。太祖曰：“朕富有四海，岂吝乎此？第俭约非身先无以率下，且奢泰之习，未有不由小而至大者也。”六年，命礼官考五辂制，为木辂二乘。一以丹漆，祭祀用之；一以皮鞔，行幸用之。是冬，大辂成。命更造大辂一，象辂十，中宫辂一，后宫车十，饰俱以凤。以将幸中立府，故造之，非常制也。二十六年，始定卤簿大驾之制。玉辂一，大辂一，九龙车一，步辇一。后罢九龙车。永乐三年更定卤簿大驾，有大辂、玉辂、大马辇、小马辇、步辇、大凉步辇、板轿各一，具服、幄殿各一。
大辂，高一丈三尺九寸五分，广八尺二寸五分。辂座高四尺一寸有奇，上平盘。前后车棂并雁翅及四垂如意滴珠板。辕长二丈二尺九寸有奇，红髹。镀金铜龙头、龙尾、龙鳞叶片装钉。平盘下方箱，四周红髹，匡俱十二槅。内饰绿地描金，绘兽六，麟、狻猊、犀、象、天马、天禄；禽六，鸾、凤、孔雀、朱雀、翟、鹤。盘左右下有护泥板及车轮二，贯轴一。每轮辐十有八，其辋皆红髹，抹金铜鈒花叶片装钉。轮内车心，用抹金铜鈒莲花瓣轮盘装钉，轴中缠黄绒驾辕诸索。
辂亭高六尺七寸九分，四柱长五尺八寸四分。槛座皆红髹。前二柱戗金，柱首宝相花，中云龙文，下龟文锦。前左右有门，高五尺一寸九分，广二尺四寸九分，四周装雕木沉香色描金香草板十二片。门旁槅各二及明栨，俱红髹，以抹金铜鈒花叶片装钉，槅编以黄线条。后红髹屏风，上雕描金云龙五，红髹板戗金云龙一。屏后地沉香色，上四槅雕描金云龙四，其次云板如之。下三槅雕描金云龙三，其次云板亦如之。俱抹金铜鈒花叶片装钉。亭内黄线条编红髹匡软座，下莲花坠石，上施花毯、红锦褥席、红髹坐椅。靠背上雕描金云龙一，下雕云板一，红髹福寿板一，并褥。椅中黄织金椅靠坐褥，四围椅裙，施黄绮帷幔。亭外青绮缘边红帘十扇。辂顶并圆盘，高三尺有奇，镀金铜蹲龙顶，带仰覆莲座，垂攀顶黄线圆条。盘上以红髹，其下外四面地沉香色，描金云；内四角地青，绘五彩云。以青饰辂盖，亭内贴金斗拱，承红髹匡宝盖，斗以八顶，冒以黄绮，谓之黄屋；中并四周绣五彩云龙九。天轮三层，皆红髹，上安雕木贴金边耀叶板八十一片，内绿地雕木贴金云龙文三层，间绘五彩云衬板八十一片。盘下四周，黄铜钉装，施黄绮沥水三层，每层八十一摺，间绣五彩云龙文。四角垂青绮络带，各绣五彩云升龙。圆盘四角连辂坐板，用攀顶黄线圆条，并贴金木鱼。辂亭前有左右转角阑干二扇，后一字带左右转角阑干一扇，皆红髹，内嵌雕木贴金龙，间以五彩云。
三扇共十二柱，柱首雕木贴金蹲龙及线金五彩莲花抱柱。阑干内四周布花毯。亭后树太常旗二，以黄线罗为之，皆十有二斿，每斿内外绣升龙一。左旗腰绣日月北斗，竿首用镀金铜龙首。右旗腰绣黻字，竿首用镀金铜戟。各缀抹金铜铃二，垂红缨十二，缨上施抹金铜宝盖，下垂青线帉錔。踏梯一，红髹，以抹金铜鈒花叶片装钉。行马架二，红髹，上有黄绒匾条，用抹金铜叶片装钉。有黄绢幰衣、（即遮尘。）油绢雨衣、青毡衣及红油合扇梯、红油托叉各一。辂以二象驾之。
玉辂，亦驾以二象，制如大辂，而无平盘下十二槅之饰。辂亭前二柱，饰以搏换贴金升龙。屏风后无上四槅云龙及云板之饰。天轮内用青地雕木饰玉色云龙文。而太常旗及踏梯、行马之类，悉与大辂同。
大马辇，古者辇以人挽之。《周礼·巾车》后五辂，其一“辇车，组挽”。
然《县师》有“车辇之稽”，《黍苗》诗云“我任我辇”，则臣民所乘亦名辇。
至秦始去其轮，而制乃尊。明诸辇有轮者驾以马，以别于步辇焉。其制，高一丈二尺五寸九分，广八尺九寸五分，辕长二丈五寸有奇，辇座高三尺四寸有奇，馀同大辂。辇亭高六尺四寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座高与辂同，四周红髹条环板。前左右有门，高五尺有奇，广二尺四寸有奇。门旁槅各二，后槅三及明栨，皆红髹，抹金铜鈒花叶片装钉。槅心编以黄线条。亭内制与大辂同，第软座上不用花毯，而用红毯。亭外用红帘十二扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，上下俱红髹，以青饰辇盖。其铜龙、莲座、宝盖、黄屋及天轮、辇亭，制悉与大辂同。太常旗、踏梯、行马之属，亦同大辂。驾以八马，备鞍鞯、鞦辔、铃缨之饰。
小马辇，视大马辇高广皆减一尺，辕长一丈九尺有奇，馀同大马辇。辇亭高五尺五寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座红髹，四周条环板，前左右有门，高五尺，广二尺二寸有奇。门旁槅各二及明栨，后屏风壁板，俱红髹，用抹金铜鈒花叶片装钉。亭底红髹，上施红花毯、红锦褥席。外用红帘四扇，驾以四马。馀同大马辇。
步辇者，古之步挽。明制，高一丈三尺二寸有奇，广八尺二寸有奇。辇座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板十二片。辕四，红髹。中二辕长三丈五尺九寸，左右二辕长二丈九尺五寸有奇，俱以镀金铜龙头、龙尾装钉。辇亭高六尺三寸有奇，四柱长六尺二寸有奇。槛座红髹，四周雕木沉香色描金香草板十二片，抹金铜鈒花叶片装钉。
前左右有门，高五尺七寸有奇，广二尺四寸有奇。门旁红髹十字槅各二扇，雕饰沉香色描金云龙板八片，下云板如其数。后红髹屏风，上雕沉香色描金云龙五。
屏后雕沉香色描金云龙板三片，又云板如其数，俱用抹金铜鈒花叶片装钉。馀同马辇，惟红帘用十扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，其莲座、辇盖、天轮、幰衣之属，俱同马辇。
大凉步辇，高一丈二尺五寸有奇，广一丈二尺五寸有奇。四面红髹匡，装雕木五彩云板二十片，间以贴金仰覆莲座，下红髹如意条环板，如其数。红髹辕六：中二辕长四丈三尺五寸有奇，左右二辕长四丈有奇，外二辕长三丈六尺五寸有奇，前后俱饰以雕木贴金龙头、龙尾。辇亭高六尺五寸有奇，广八尺五寸有奇，四柱红髹。前左右有门，高五尺八寸有奇，广二尺五寸有奇，四周描金香草板十二片。
门旁槅各二，后槅三及明栨皆红髹，编以黄线条。亭底上施垫毡，加红锦褥并席。红髹坐椅一，四周雕木沉香色，描金宝相花，靠背、褥、裙、帷幔与马辇同。
内设红髹桌二；红髹阑干香桌一，阑干四，柱首俱雕木贴金蹲龙；镀金铜龙盖香炉一，并香匙、箸、瓶；红锦墩二。外红帘三扇。辇顶高二尺七寸有奇，又镀金铜宝珠顶，带仰覆莲座，高一尺三寸有奇；垂攀顶黄线圆条四。顶用丹漆，上冒红毡，四垂以黄毡为如意云，黄毡缘条；四周施黄绮沥水三层，每层百三十二摺，间绣五彩云龙文。或用大红罗冒顶，以黄罗为如意云缘条，沥水亦用黄罗。顶下四周以红毡为帷，黄毡缘条，四角镀金铜云四。亭内宝盖绣五龙，顶以红髹木匡，冒以黄绮为黄屋，顶心四周绣云龙各一。辇亭四角至辇座，用攀顶黄线圆条四，并贴金木鱼。辇亭前左右转角阑干二扇，后一字带转角阑干一扇，皆红髹，雕木浑贴金龙，间以五彩云板。阑干内四周布席。其阑干十二柱之饰及踏梯之属，俱与马辇同。
轿者，肩行之车。宋中兴以后，皇后尝乘龙肩舆。又以征伐，道路险阻，诏百官乘轿，名曰“竹轿子”，亦曰“竹舆”。元皇帝用象轿，驾以二象。至用红板轿，则自明始也。其制，高六尺九寸有奇。顶红髹。近顶装圆匡蜊房窗，镀金铜火焰宝，带仰覆莲座，四角镀金铜云朵。轿杠二，前后以镀金铜龙头、龙尾装钉，有黄绒坠角索。四周红髹板，左右门二，用镀金铜钉铰。轿内红髹匡坐椅一，福寿板一并褥。椅内黄织金绮靠坐褥，四周椅裙，下铺席并踏褥。有黄绢轿衣、油绢雨衣各一，青毡衣，红毡缘条云子。嘉靖十三年谒庙，帝及后妃俱乘肩舆出宫，至奉天门降舆升辂。隆庆四年设郊祀庆成宴，帝乘板舆由归极门出，入皇极门，至殿上降舆。