明以武功定天下，革元旧制，自京师达于郡县，皆立卫所。外统之都司，内统于五军都督府，而上十二卫为天子亲军者不与焉。征伐则命将充总兵官，调卫所军领之，既旋则将上所佩印，官军各回卫所。盖得唐府兵遗意。文皇北迁，一遵太祖之制，然内臣观兵，履霜伊始。洪、宣以后，狃于治平，故未久而遂有土木之难。于谦创立团营，简精锐，一号令，兵将相习，其法颇善。宪、孝、武、世四朝，营制屡更，而威益不振。卫所之兵疲于番上，京师之旅困于占役。驯至末造，尺籍久虚，行伍衰耗，流盗蜂起，海内土崩。宦竖降于关门，禁军溃于城下，而国遂以亡矣。今取其一代规制之详，及有关于军政者，著于篇。
京营侍卫上直军（皇城守卫京城巡捕）四卫营京军三大营，一曰五军，一曰三千，一曰神机。其制皆备于永乐时。
初，太祖建统军元帅府，统诸路武勇，寻改大都督府。以兄子文正为大都督，节制中外诸军。京城内外置大小二场，分教四十八卫卒。已，又分前、后、中、左、右五军都督府。洪武四年，士卒之数，二十万七千八百有奇。
成祖增京卫为七十二。又分步骑军为中军，左、右掖，左、右哨，亦谓之五军。岁调中都、山东、河南、大宁兵番上京师隶之。设提督内臣一，武臣二，掌号头官二，大营坐营官一，把总二，中营坐营官一，马步队把总各一。左右掖、哨官如之。又有十二营，掌随驾马队官军，设把总二。又有围子手营，掌操练上直叉刀手及京卫步队官军，设坐营官一，统四司，以一、二、三、四为号，把总各二。又有幼官舍人营，掌操练京卫幼官及应袭舍人，坐营官一，四司把总各一。
此五军营之部分也。已，得边外降丁三千，立营分五司。一，掌执大驾龙旗、宝纛、勇字旗、负御宝及兵仗局什物上直官军。一，掌执左右二十队勇字旗、大驾旗纛金鼓上直官军。一，掌传令营旗牌，御用监盔甲、尚冠、尚衣、尚履什物上直官军。一，掌执大驾勇字旗、五军红盔贴直军上直官军。一，掌杀虎手、马轿及前哨马营上直明甲官军、随侍营随侍东宫官舍、辽东备御回还官军。提督内臣二，武臣二，掌号头官二，坐司官五，见操把总三十四，上直把总十六，明甲把总四。此三千营之部分也。已，征交阯，得火器法，立营肄习。提督内臣、武臣，掌号头官，皆视三千营，亦分为五军。中军，坐营内臣一，武臣一。其下四司，各监枪内臣一，把司官一，把总官二。左右掖、哨皆如之。又因得都督谭广马五千匹，置营名五千下，掌操演火器及随驾护卫马队官军。坐营内臣、武臣各一，其下四司，各把司官二。此神机营之部分也。居常，五军肄营阵，三千肄巡哨，神机肄火器。大驾征行，则大营居中，五军分驻，步内骑外，骑外为神机，神机外为长围，周二十里，樵采其中。三大营之制如此。
洪熙时，始命武臣一人总理营政。宣德五年，以成国公朱勇言，选京卫卒隶五军训练。明年，命科道及锦衣官核诸卫军数。帝之征高煦及破兀良哈，皆以京营取胜焉。正统二年，复因勇言，令锦衣等卫、守陵卫卒存其半，其上直旗校隶锦衣督操，馀悉归三大营。土木之难，京军没几尽。
景帝用于谦为兵部尚书，谦以三大营各为教令，临期调拨，兵将不相习，乃请于诸营选胜兵十万，分十营团练。每营都督一，号头官一，都指挥二，把总十，领队一百，管队二百。于三营都督中推一人充总兵官，监以内臣，兵部尚书或都御史一人为提督。其余军归本营，曰老家。京军之制一变。英宗复辟，谦死，团营罢。
宪宗立，复之，增为十二。成化二年复罢。命分一等、次等训练。寻选得一等军十四万有奇。帝以数多，令仍分十二营团练，而区其名，有奋、耀、练、显四武营，取、果、效、鼓四勇营，立、伸、扬、振四威营。命侯十二人掌之，各佐以都指挥，监以内臣，提督以勋臣，名其军曰选锋。不任者仍为老家以供役，而团营之法又稍变。二十年，立殚忠、效义二营；练京卫舍人、余丁。二营，永乐间设，后废，至是复设。未几，以无益罢。帝在位久，京营特注意，然缺伍至七万五千有奇，大率为权贵所隐占。又用汪直总督团营，禁旅专掌于内臣，自帝始也。
孝宗即位，乃命都御史马文升为提督。是时营军久苦工役。成化末，余子俊尝言之，文升复力陈不可。又请于每营选马步锐卒二千，遇警征调。且遵洪、永故事，五日一操，以二日走阵下营，以三日演武。从之。时尚书刘大夏陈弊端十事，复奏减修乾清宫卒。内臣谓其不恤大工，大学士刘健曰：“爱惜军士，司马职也。”帝纳之。会户部主事李梦阳极论役军之害，并及内臣主兵者。以语侵寿宁侯，下诏狱，遂格不行。
武宗即位，十二营锐卒仅六万五百余人，稍弱者二万五千而已。给事中葛嵩请选五军、三千营精锐归团练，而存八万余人于营以供役。惠安伯张伟谬引旧制以争，事遂已，隐占如故。寘鐇反，太监张永将京军往讨，中官权益重。及流寇起，边将江彬等得幸，请调边军入卫。于是集九边突骑家丁数万人于京师。
名曰外四家。立两官厅，选团营及勇士、四卫军于西官厅操练，正德元年所选官军操于东官厅。自是两官厅军为选锋。而十二团营且为老家矣。武宗崩，大臣用遗命罢之。当是时，工作浩繁，边将用事，京营戎政益大坏。给事中王良佐奉敕选军，按籍三十八万有奇，而存者不及十四万，中选者仅二万余。
世宗立，久之，从廷臣言，设文臣知兵者一人领京营。是时额兵十万七千余人，而存者仅半。专理京营兵部尚书李承勋请足十二万之数。部议遵弘治中例，老者补以壮丁，逃、故者清军官依期解补。从之。十五年，都御史王廷相提督团营，条上三弊：一，军士多杂派，工作终岁，不得入操。虽名团营听征，实与田夫无异。二，军士替代，吏胥需索重贿，贫军不能办，老羸苟且应役，而精壮子弟不得收练。三，富军惮营操征调，率贿将弁置老家数中，贫者虽老疲，亦常操练。语颇切中。既而两郊九庙诸宫殿之工起，役军益多。兵部请分番为二，半团操，半放归，而收其月廪雇役。诏行一年。自后边警急，团营见兵少，仅选骑卒三万，仍号东西官厅。馀者悉老弱，仍为营帅、中官私役。
二十九年，俺答入寇，兵部尚书丁汝夔核营伍不及五六万人。驱出城门，皆流涕不敢前，诸将领亦相顾变色。汝夔坐诛。大学士严嵩乃请振刷以图善后。吏部侍郎王邦瑞摄兵部，因言：“国初，京营劲旅不减七八十万，元戎宿将常不乏人。自三大营变为十二团营，又变为两官厅，虽浸不如初，然额军尚三十八万有奇。今武备积驰，见籍止十四万余，而操练者不过五六万，支粮则有，调遣则无。
比敌骑深入，战守俱称无军。即见在兵，率老弱疲惫、市井游贩之徒，衣甲器械取给临时。此其弊不在逃亡，而在占役；不在军士，而在将领。盖提督、坐营、号头、把总诸官，多世胄纨袴，平时占役营军，以空名支饷，临操则肆集市人，呼舞博笑而已。先年，尚书王琼、毛伯温、刘天和常有意振饬。然将领恶其害己，阴谋阻挠，军士又习于骄惰，竞倡流言，事复中止，酿害至今。乞大振乾纲，遣官精核。”帝是其言，命兵部议兴革。
于是悉罢团营、两官厅，复三大营旧制。更三千曰神枢。罢提督、监枪等内臣。设武臣一，曰总督京营戎政，以咸宁侯仇鸾为之；文臣一，曰协理京营戎政，即以邦瑞充之。其下设副参等官二十六员。已，又从部议，以四武营归五军营中军，四勇营归左右哨，四威营归左右掖。各设坐营官一员，为正兵，备城守；参将二员，备征讨。帝以营制新定，告于太庙行之。又遣四御史募兵畿辅、山东、山西、河南，得四万人，分隶神枢、神机。各设副将一，而增能战将六员，分领操练。大将所统三营之兵，居常名曰练勇，有事更定职名。五军营：大将一员，统军一万，总主三营副、参、游击、佐击及坐营等官；副将二员，各统军七千；左右前后参将四员，各六千；游击四员，各三千。外备兵六万六千六百六十人。
神枢营：副将二员，各统军六千；佐击六员，各三千。外备兵四万人。神机营亦如之。已，又定三大营官数：五军营一百九十六员，神枢营二百八员，神机营一百八十二员，共五百八十六员。在京各卫军，俱分隶三营。分之为三十营，合之为三大营。终帝世，其制屡更，最后中军哨掖之名亦罢，但称战守兵兼立车营。
故事，五军府皆开府给印，主兵籍而不与营操，营操官不给印，戎政之有府与印，自仇鸾始。鸾方贵幸，言于帝，选各边兵六万八千人，分番入卫，与京军杂练，复令京营将领分练边兵，于是边军尽隶京师。塞上有警，边将不得征集，边事益坏。鸾死，乃罢其所置戎政厅首领官之属，而入卫军则惟罢甘肃者。
隆庆四年，大学士赵贞吉请收将权，更营制。极言戎政之设府铸印，以数十万众统于一人，非太祖、成祖分府分营本意。请以官军九万分五营，营择一将，分统训练。诏下廷臣议。尚书霍冀言：“营制，世宗熟虑而后定，不宜更。惟大将不当专设，戎政不宜有印，请如贞吉言。”制曰“可”。于是三大营各设总兵一，副将二。其参佐等官，互有增损，各均为十人。而五军营兵，均配二营，营十枝，属二副将分统。以侯伯充总兵，寻改曰提督。又用三文臣，亦称提督。自设六提督后，各持意见，遇事旬月不决。给事中温纯言其弊，乃罢，仍设总督、协理二臣。
万历二年，从给事中欧阳柏请，复给戎政印，汰坐营官二员。五年，巡视京营科臣林景旸请广召募，立选锋。是时，张居正当国，综核名实，群臣多条上兵事，大旨在足兵、选将，营务颇饬。久之，帝厌政，廷臣渐争门户，习于偷惰，遂日废弛。三十六年，尚书李化龙理戎政，条上京营积弊。敕下部议，卒无所振作。及兵事起，总督京营赵世新请改设教场城内，便演习。太常少卿胡来朝请调京军戍边，可变弱为强。皆无济于用。
天启三年，协理侍郎朱光祚奏革老家军，补以少壮。老家怨，以瓦砾投光祚，遂不果革。是时，魏忠贤用事，立内操，又增内臣为监视及把牌诸小内监，益募健丁，诸营军多附之。
庄烈帝即位，撤内臣，已而复用。戎政侍郎李邦华愤京营弊坏，请汰老弱虚冒，而择材力者为天子亲军。营卒素骄，有疑其为变者。勋戚中官亦恶邦华害己，蜚语日闻。帝为罢邦华，代以陆完学，尽更其法。京营自监督外，总理捕务者二员，提督禁门、巡视点军者三员，帝皆以御马监、司礼、文书房内臣为之，于是营务尽领于中官矣。十年八月，车驾阅城，铠甲旌旗甚盛，群臣悉鸾带策马从。
六军望见乘舆，皆呼万岁。帝大悦，召完学入御幄奖劳，酌以金卮，然徒为容观而已。
时兵事益亟。帝命京军出防剿，皆监以中官。廪给优渥，挟势而骄，多夺人俘获以为功，轻折辱诸将士，将士益解体。周延儒再入阁，劝罢内操，撤诸监军。
京兵班师还。时营将率内臣私人，不知兵。兵惟注名支粮，买替纷纭，朝甲暮乙，虽有尺籍，莫得而识也。帝屡旨训练，然日不过二三百人，未昏遂散。营兵十万幸抽验不及，玩愒佚罚者无算。帝尝问戎政侍郎王家彦，家彦曰：“今日惟严买替之禁，改操练之法，庶可救万一，然势已晚。”帝不怿而罢。十六年，襄城伯李国祯总戎政，内臣王承恩监督京营。明年，流贼入居庸关，至沙河。京军出御，闻炮声溃而归。贼长驱犯阙，守陴者仅内操之三千人，京师遂陷。
大率京军积弱，由于占役买闲。其弊实起于纨袴之营帅，监视之中官，竟以亡国云。
京营之在南者，永乐北迁，始命中府掌府事官守备南京，节制在南诸卫所。