虞舜十四年（丁未，前2114），虞舜醉心于歌舞音乐，疏于朝政，引起一些大臣的不满。此时，大司空姒禹已经有了夺取帝位的野心，虞舜的行为恰好给了他可乘之机，于是他借机广交朋党，招纳四方英雄豪杰，在国内形成了强大的势力。他等待良机，准备逐渐夺取虞舜的政权。
机会终于来了。
这年春天，一个爽心悦目的晴朗天气，虞舜正率一班大臣在宫中欣赏歌舞和音乐，钟、鼓、石、磬、笙、竽之声播散在国都上空，十分悦耳。
就在这时，姒禹突然率军队包围了宫殿。
凶恶的士兵手拿着武器冲入了宫中，一下子打破了宫中美好和谐的气氛。
突发的暴乱仿佛晴天霹雳，烈火烧屋，宫中立刻大乱。演奏的艺人吓得丢掉鼓槌，推倒钟、罄；舞蹈的艺人吓得抱头卧地；乐队的指挥吓得像没头苍蝇似的到处乱跑。
姒禹命令现场所有的人安静，然后郑重地发表讲话。他列举了虞舜数条罪状，对他进行了尖锐的批评，指责他贪欲误政，已经没有资格再当天子，建议他把天子的神权交出来，让真正的有德者执掌神权，管理天下。
谁是有德者呢？这天子的神权又交给谁呢？姒禹虽然没有明说，但大家心里都有数，这是不言自明，聪明的虞舜心里自然清楚。
虞舜虽然不服，但现在处于被动之中，根本没有能力抗争，只好摇头叹息，苦笑着说：“是呀，天下非我一人之天下也！”
于是，虞舜传旨诏告天下，由司空禹代替他行使神权，代行天子之事。他今后只负责管理朝廷上的一写普通政务。
自此，大司空姒禹全面控制了帝舜有虞氏政权。
虞舜十五年（戊申，前2113），姒禹代行天子神权之后，首次在太室山（即今嵩山，在河南登封市北）主持祭祀。
虞舜十六年（己酉，前2112），虞舜十分重视文化教育，为了培养人才，传播知识和文化，他下令在帝都开办大（读tai太）学，主要招收帝系贵族的子弟入学。
虞舜十七年（庚戌，前2111），春二月，大学筹备工作结束，第一批贵族子弟入学。虞舜亲自参加了为帝系贵族子弟进入大学举办的入学典礼。在这次入学典礼上，首次使用了万舞（古代舞蹈名，先是武舞，跳舞者手拿兵器；后是文舞，跳舞者手拿鸟羽和乐器）的礼仪。
虞舜二十五年（戊午，前2103），息慎氏（即肃慎，古代东北地区的一个氏族方国）派使臣来朝见，进贡了一批当地生产的弓箭。
虞舜二十八年（辛酉，前2100），虞舜的长子姚义钧不满于姒禹的专权，暗中发展自己的势力，企图把姒禹赶下台。这件事被姒禹知道了，他不动声色，暗中搜集姚义钧的不法罪证，意图一下子把他搞垮。
虞舜二十九年（壬戌，前2099），姒禹给姚义钧罗织了数条罪状，请求虞舜对他治罪。虞舜明知道儿子是冤枉的，可又不敢据理力争，在姒禹的逼迫下，不得不把儿子姚义钧封在了商邑（今河南商丘市），并限十日内离开帝都，无天子诏书不准私回帝都。姚义钧无力抗争，只好洒泪与父母告别，带着自己的家人赶往商邑。
姚义钧又称叔钧，是尧帝的女儿女英所生，因封于商，故又称商钧。他死后，遗体葬在了商邑。今河南商丘市虞城县北仍有商钧墓在。
虞舜三十年（癸亥，前2098），虞舜的妻子娥皇去世。娥皇又称后育，亦作后盲，也是尧帝的女儿，她和妹妹女英同时嫁给了虞舜。娥皇的遗体葬在了渭水岸边（今陕西宝鸡市东）。
虞舜三十三年（丙寅，前2095），姒禹已经全面控制了朝政，完全把虞舜架空了。他首先对国家的行政区域进行了改革，废除了虞舜的十二州，将全国重新划分为九州。同时向各州牧摊派赋税（岁贡），建立中国历史上最早的税收制度。
虞舜三十五年（戊辰，前2093），南方的有苗氏（古国名，又称三苗，为九黎蚩尤氏后裔）作乱，以前曾多次派军队征讨，一直未能平服。姒禹决定亲征有苗，便把国内的工作都做了妥善安排，择吉日领兵出发。这一次征战打的十分艰苦，足足持续了三年。最后终于获胜，有苗一族战败，逃往三危（今甘肃九泉敦煌市东南）。
姒禹南征期间，朝政名义上仍交给虞舜管理。但是，虞舜已经是八十多岁，虽然有心乘机恢复自己的旧制，无奈年事已高，心有余而力不足；加上朝中上上下下四梁八柱的主要官员都是姒禹的人，想恢复旧制谈何容易，也只好作罢。
虞舜三十七年（庚午，前2091），岁尾，姒禹南征凯旋而归。文武大臣和城中百姓都出城迎接，欢迎南征的大将军归来。
虞舜三十九年（壬申，前2089），虞舜已经八十四岁，身体仍很健康。姒禹念念不忘当年先父遭尧帝和舜的迫害，全族流亡于羽山，使得父亲悲愤而死的旧账。他想：如今虞舜已经年老无能，我正好借机报复他一下，也好给死去的父亲一点安慰。
于是，姒禹也不征求虞舜的意见，便武断地在朝廷上宣布，为了体察民情，舜帝将于近日动身前往江南巡狩。
这实际上是一种变相的流放。众所周知，四千年以前的中国，还没有象样的道路，远行主要靠乘船走水路。如果走陆路，必须要有一拨人在前边开路，后面的人才能顺利通过。因此那时的巡游极为辛苦，许多年轻人都不愿意长途跋涉的远行，更何况一位八十多岁的老人呢！
但是，虞舜根本没有选择的余地，因为姒禹已经向全国发布了帝舜南巡的公告，他现在已经是箭在弦上，唯一所能做的就是老老实实地上路。
虞舜的爱妃女英坚持和他同行，说是要和他生死相依永不分离。虞舜答应了她。
姒禹为帝舜南巡举行了隆重的欢送仪式，文武大臣都护送到出城才止步。
虞舜和他的妃子女英在卫队的保护下乘车离开帝都。由于舟车劳顿，南巡的队伍渡过长江以后，虞舜就病倒了。行至苍梧之野（今湖南永州市宁远县），虞舜便含恨去世。他的妃子女英悲痛欲绝，独自跑到竹林中痛哭，泪水滴在竹叶上，竹叶上便出现了斑斑纹络，就形成了后来的“斑竹”。唐朝诗人胡曾有诗云：“虞舜南捐万乘君，灵妃挥泪竹成纹”，说的就是这段故事。女英又称灵妃，她痛哭之后，不愿再苟活于世，遂投河而死。
虞舜四十五岁即帝位，在位执政虚记四十年（《史记，五帝本纪》），卒于帝舜三十九年（壬申，前2089），终年八十四岁。遗体葬在九嶷山下的零陵（即舜陵，在今湖南永州市宁远县南），帝号舜，尊称虞舜，尊号帝舜有虞氏。
虞舜在位年表
前2127（甲午）元年
前2126（乙未）二年
前2125（丙申）三年
前2124（丁酉）四年
前2123（戊戌）五年
前2122（己亥）六年
前2121（庚子）七年
前2120（辛丑）八年
前2119（壬寅）九年
前2118（癸卯）十年
前2117（甲辰）十一年
前2116（乙巳）十二年
前2115（丙午）十三年
前2114（丁未）十四年
前2113（戊申）十五年
前2112（己酉）十六年
前2111（庚戌）十七年
前2110（辛亥）十八年
前2109（壬子）十九年
前2108（癸丑）二十年
前2107（甲寅）二十一年
前2106（乙卯）二十二年
前2105（丙辰）二十三年
前2104（丁巳）二十四年
前2103（戊午）二十五年
前2102（己未）二十六年
前2101（庚申）二十七年
前2100（辛酉）二十八年
前2099（壬戌）二十九年
前2098（癸亥）三十年
前2097（甲子）三十一年
前2096（乙丑）三十二年
前2095（丙寅）三十三年
前2094（丁卯）三十四年
前2093（戊辰）三十五年
前2092（己巳）三十六年
前2091（庚午）三十七年
前2090（辛未）三十八年
前2089（壬申）三十九年