作为东方最古老的强身术之一——瑜伽产生于公元前的印度，它是人类智慧的结晶。相传，在古印度高达8000米的圣母山上，有人修成圣人，也有人成为修行者，他们将修炼秘密传授给有意追求的人，并将其流传至今。
瑜珈一词原初的意思是驾驭牛马，从遥远的古代起，它也代表设想帮助达到最高目的的某些实践或是修炼。在古圣贤帕坦珈利所著的《瑜珈经》中，瑜珈准确的定义为：“对心作用的控制”。
在印度，瑜珈的历史渊源很多，尤其与古印度婆罗门体系有着密切的关系。在印度，人们相信通过瑜珈可以摆脱轮回的痛苦，内在的自我将与宇宙的无我合一；通过瑜珈将产生轮回的种子烧毁，心的主体被顿悟，一切障碍都将不存在。在印度现在很难区分瑜珈与印度教的关系，在寺庙中、在经典中、在生活中、在许许多多的范围，两者的关系都彼此相互融合。
印度教对于灵魂和肉体的关系有着独特的理解。它认为生命不是以出生作为开始，以死作为结束，而是无穷无尽一系列生命之中的一个环节，每一段生命都是有前世造作的行为所决定。动物、人和神的存在都是这个链索中的环节。一个人的善良品行，可以使他升天，邪恶则能令他来世沦为畜类。一切生命，即使在天上，都必有终期，不能在天上或人间求得快乐。
印度人认为牛是神的化身，受到人们的保护不被宰杀。牛被称作“如意牛”，也代表幸福吉祥；印度人使用牛粪来治疗皮肤病和一般的外伤，疗效非常好。恒河是印度的圣河，它孕育了印度的文明，人们称天河，每年的许多节日和祭典都在恒河河畔举行，小孩子的成人礼也需要恒河水来淋浴。经常看到人们在恒河中洗浴身体，人们希望通过圣水消除疲劳、驱除疾病、洗净身体的罪恶。
在印度街头任意行走的牛祭奠是敬神的重要表现，祭祀也是人们祈求幸福的出现和召唤神秘力量的产生。在古代印度的圣典中，记录了许多名目的祭典内容和方法。古代祭祀是大型的活动，一般人是无法承担这些花费的。宰杀数以千计的牲畜，雇用劳力搭建气派的祭台，制作上好的香火和贡品，还要请婆罗门来担当祭典的主持人和重要工作。另外，看一个祭祀的成功与否还要看是否有重要人士参加，那些出生名望家族以及有威望的人、知名僧人的参加将使承办者获得极大的荣誉。现在，人们仍然坚持祭祀的仪式，但是内容已变得十分的简单，通过咏念梵文和使用简单的祭祀物品就可以完成全部的过程。
苦行是瑜伽修炼者寻求解脱的主要方法之一。在印度，人们经常可以看到袒胸露肩的苦行者在路旁打坐冥想，在这段其间里苦行者以极端瑜伽方式对待自己的身体，生活极其简单并实行彻底的禁欲。有时还遵守古代沿袭下来的各种条例规定。苦行者通常身体消瘦，衣襟俭朴甚至破烂，皮肤黝黑和行囊晦涩，但是他们目光犀利，有坚定的信念和善良品行，经常具有常人没有的神奇的神通力，他们遵守瑜伽的道德，坚信通过苦行可摆脱业的束缚，使生命得到永恒的净化，他们是被人敬重的人。
此外，瑜伽修炼者非常重视对道德的掌握。这通常包括理解经典中存在的奥秘，丰富的知识，以及导师所传授的精神秘密，这也包括长期体验中对梵语的领悟和心灵的历程。如果一个瑜伽修炼者知识非常渊博，那么他无论走到哪里都受到人们的尊重。瑜伽也是印度先贤在最深沉的观想和静定状态下，从直觉来了悟生命的认知。
瑜伽修持秘要是理论和实践互相参证的法典。瑜伽修持者开始只有少数人，一般在寺院、乡间小舍、喜马拉雅山洞穴和茂密森林中心地带修持，由瑜伽师讲授给那些愿意接受的门徒。以后瑜伽逐步在印度普通人中间流传开来。
而今的瑜伽，已经是印度人民几千年来从实践中总结出的人体科学的修炼法，在全世界被广泛传播。它也不仅只限于哲学和宗教的范畴，而有了更广泛的含义。