马可·波罗1254年出身于威尼斯商人家庭。据说他的父亲尼克拉和叔叔马飞曾经到过东方经商，朝见过蒙古帝国的忽必烈大汗。回国时忽必烈交给他们一个任务：向罗马教皇递交一封信件，要求教皇委派一些聪明博学之士到中国来。尼克拉回到罗马时，老教皇克雷芒四世已死，而新教皇迟迟选不出来。他们只好回威尼斯等待，这期间马可经常缠着父亲和叔叔讲东方旅行中的趣闻逸事，还要求下次一定带他去中国。1271年，新教皇终于选出，即格列高利十世。他写了给忽必烈的回信，并派尼克拉等人带着书信和礼物去见忽必烈。这样，17岁的马可·波罗跟随父亲和叔叔踏上前往中国的旅途。
马可·波罗画像他们离开威尼斯，经地中海向南航行；接着从地中海东岸的阿克城出发，途经小亚细亚、两河流域、波斯、阿富汗、中亚细亚、帕米尔高原、塔克拉玛干沙漠，最后历经千辛万苦，于1275年5月到达中国元朝的上都（今内蒙古多伦县西北）。马可·波罗来到中国后，得到了当时的皇帝元世祖忽必烈的热烈欢迎。不久，他就官袍加身。马可·波罗在元朝为官17年，他除在京城大都（今北京）视事外，还经常奉元世祖之命巡游外省，足迹遍及新、甘、蒙、晋、滇、苏、浙、闽等地。他还奉命出使过缅甸和南洋。后因波斯伊尔汗国阿鲁浑汗向元室求婚，元世祖特命马可·波罗护送公主阔阔真出嫁。1292年初，马可·波罗率领13只大帆船从福建泉州启航，经爪哇、苏门答腊，出印度洋，最后到达波斯。
之后，马可·波罗没有回转，而是继续西行；据说忽必烈答应他完成任务后可以就近折返故里。他们又花了将近一年时间，于1295年冬末返抵威尼斯。少年离家的马可·波罗，已经是40岁出头的人了。
马可·波罗一生的价值所在，就是他通过自己的游记向欧洲人展示了东方的文明和财富，引出后来的“地理大探险”时代。但是当时人们对马可·波罗的怀疑，也是根源于那本《马可·波罗游记》。
这本书在西欧引起了极大震动，但是由于书中所记地理、方物、史实超出了欧洲人当时的常识，所以难免有人怀疑其真实性。《马可·波罗游记》讲的中国及东方其他国家的情况，特别是中国高度发达的经济、技术和文化，远远超出西方当时的社会发展水平；在一些保守的西方人看来，比基督教文明更加发达的文明是不可想象的。所以，自这本书问世以来，一直有人对它持怀疑态度。有人称该书为“荒诞不经的神话”，有人说马可·波罗是一个根本就没有到过中国的“骗子”，他撒了一个“弥天大谎”。
当代学者则是根据《马可·波罗游记》中的确存在的几处疑问，表示了他们的怀疑。1965年，德国学者福赫伯在一篇报告中说：游记中记载马可·波罗在元朝军队进攻南宋襄阳时曾献过新武器——抛石机。关于抛石机一事在中国的《元史》和波斯的《史集》里都有记载，但经考证，献武器者不是马可·波罗，而是从波斯回来的回族人思玛因，因此这种新武器被称为“回炮”；这件事发生的时间是在1273年，那时马可·波罗一家还在来中国的路上。这是一个证明马可·波罗说谎的较有力的证据。另外，马可·波罗还称自己在扬州当过三年官，而这在中国的史籍上不见记载。如果一个外国人在文化经济发达的南方商业中心任职，史籍中不留下任何记载似乎不可能，这不得不使人怀疑马可·波罗是否真的在中国长期居住过。
1982年4月14日，克雷格·克普拉思在英国《泰晤士报》发表《马可·波罗到过中国没有？》一文。他认为：第一，在中国浩如烟海的史籍中根本找不到一条可供考证马可·波罗的材料；第二，游记中的很多统计材料都是值得怀疑的，就连蒙古皇帝的谱系也是含糊不清的；第三，游记中只字不提中国文化中最具特色的两样东西——茶和汉字，特别是对当时欧洲还不知道的中国四大发明之一印刷术也没有提到；第四，游记中的许多中国地名用的都是波斯叫法。因此马可·波罗可能仅仅只到过中亚一些国家，他只是在和一些从中国回来的波斯商人或土耳其商人接触后，或者是看过波斯的某种有关中国的介绍，加上道听途说才拼凑成了《马可·波罗游记》。
对此有人也进行反驳。他们认为，单凭那本《马可·波罗游记》是不能说明全部问题的。仅仅从书中是不能得出完全否定的结论的，正如不能得出完全肯定的结论那样。那本游记是由他口述、别人执笔的，在身陷囹圄的情况下，在事隔那么多年之后，谁也不能保证回忆的准确性。另一方面，作为一个到过中国见过“大世面”的人，不可否认马可·波罗可能会抱着一种常人都有的心态对所见所闻夸大其辞。
马可·波罗到底来过中国没有呢？现在看来很难定论。