东汉末年，朝廷腐败无能，宦官专权，老百姓处于水深火热之中。
河北巨鹿人张角、张宝、张梁三兄弟乘机发动了声势浩大的黄巾军起义，沉重地打击了腐朽的东汉王朝。
为了挽救统治，朝廷不得不到处招兵买马，用以镇压黄巾军。
在幽州城内，有一个长得气宇轩昂的人看完皇榜后，忍不住仰天长叹。这个人名叫刘备，是汉室中山靖王刘胜的后代现在靠贩卖草席、草鞋为生，和老母亲相依为命。
这时有一个人在刘备的后面大声说：“国难当头，你不为国家出力，反而大声叹气，这是怎么回事？”刘备听到这个人的声音比雷声还要响，忍不住回头向那个人望去，只见一个虎背熊腰、长得十分威猛的人。便问他：“你叫什么名字？”那个人大声说道：“我叫张飞，字翼德，涿郡人，每天靠杀猪宰羊为生，喜爱结交天下英雄豪杰，我看你长得气宇轩昂、风度非凡，很有大英雄、大豪杰的气概，我们交个朋友，一起为国家出力怎么样？”刘备大声说好，他告诉张飞：“我名叫刘备，字玄德。”张飞拉着刘备走进了一家酒馆，两个人边喝边商讨国家大事。
刘备和张飞正谈得高兴时，一个推车的人走进了酒馆，坐在了他们的对面。刘备见那个人长得魁梧非凡、神态英武，很有英雄气概。
刘备走上前去问道：“请问壮士尊姓大名？”那个人看刘备长得气宇轩昂，谈吐不俗，认定必是个英雄人物，便对刘备说：“我名叫关羽，字云长，是河东解梁人。前几年在家乡杀了一个恶霸，逃出家乡，四处流浪。现在要赶着参军为国家效命。”刘备忍不住拍了拍他的肩膀说：“好啊！”刘备把张飞介绍给关羽。关羽也很看重张飞。于是张飞便说：“我家后院有一个大桃园，现在开满了桃花。这是一个大好的日子，不如我们三个人到我家桃园一起叩拜天地，结拜为异姓兄弟，怎么样？”刘备和关羽连声说好。于是，刘备、关羽、张飞在桃园结拜成了兄弟。刘备在三个人当中年纪最大，做了大哥；关羽比张飞年纪大一些，当了二哥；张飞为三弟。
刘备、关羽、张飞招兵买马、打造兵器，准备随时为国家效命。刘备为自己打造了两把宝剑，关羽打造了一把青龙偃月刀，张飞打造了一把丈八钢矛。他们各自穿戴战衣，带领五百士兵来到幽州城内。
幽州太守刘焉派他们去镇压进犯幽州的、由将军程远志率领的黄巾军。关羽英勇无敌，只和程远志交手了一招半式，就把程远志一刀杀了。刘备指挥军队把程远志带来的几万兵马全部杀败。
在这个时候，青州被黄巾军团团围住。幽州太守刘焉又派刘备兄弟领兵五千去救青州，刘备兄弟再次打败了进犯青州的黄巾军。一时间军威大振。刘备带领关羽、张飞又往广宗，去帮助卢植攻打黄巾军大首领张角。
卢植是中郎将，他命令刘备兄弟领兵一千前去颍州帮助皇甫嵩、朱俊攻打张宝、张梁。等刘备兄弟赶到颍州的时候，皇甫嵩、朱俊已经打败了张宝、张梁。
皇甫嵩、朱俊对刘、关、张三兄弟说：“张宝、张梁战败，一定会去和张角会合。你们快去帮助卢植吧！”刘备兄弟只得领军又往广宗帮助卢植。此时卢植正被关在牢车里押解送审，刘备兄弟恰好碰上。卢植告诉刘备兄弟，他是被奸臣所害。张飞要救卢植，被刘备叫住，刘备说：“这是朝廷的事，我们只管为国效命！”
于是刘备兄弟又往回走。半路上碰到了张角率领的黄巾军正在追杀董卓。刘备兄弟出其不意，杀了张角军一个措手不及，黄巾军大败而逃。董卓虽然被刘备三兄弟救了，却很是看不起没有官位的刘备三兄弟。张飞气得要杀董卓，刘备阻止了张飞。于是刘备兄弟又领兵去投奔朱俊。朱俊对刘备兄弟很好。
在这个时候，皇甫嵩正带领曹操等将领围攻黄巾军张角、张梁。于是，朱俊带领刘备、关羽、张飞又把黄巾军张宝围住。不久，黄巾军被剿灭了。张角三兄弟被杀死。
在镇压黄巾军中，刘备、关羽、张飞三人功不可没，但是朝廷却只让刘备当了一个小小的县尉。
几个月后，朝廷派了一个督邮来视察。没想到那个督邮是一个贪官，刘备没有向他送礼，督邮便要罢免刘备的官职。张飞大怒，暴打了督邮一顿。刘备兄弟领军投奔代州刘恢去了。刘恢又把他们推荐到幽州牧刘虞那里。刘备兄弟在刘虞那里立了大功，于是在刘虞和公孙瓒的推荐之下，刘备被朝廷封为别部司马，守平原县。刘备从此有了自己的军队。
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虎背熊腰 气宇轩昂