春秋时，晋国国君晋文公汇集晋、宋、秦、齐四国军队共七百乘兵车、精兵五万余人，于公元前632年4月，在卫国的城濮（今山东鄞城西南）集结，准备同楚军决战。
晋国元帅先轸（？－公元前627年）为总指挥，他将四国军队分为上、中、下三军。先轸命令部分下军进攻楚方较弱的右军。下军驾车的战马都蒙上虎皮，一声令下，向前冲去，楚方右军的战马受惊吓，全部倒伏在地，士兵则惊慌逃窜。接着，先轸指挥上军竖起两面大旗，假充中军，装着退兵的样子；同时，命令一部分下军用战车拉着树枝，扬起尘土，假装打了败仗正在逃跑。楚方的左军看到晋方军败逃，就拼命追击。
这时，先轸指挥中军拦腰冲杀过去，狐毛等指挥上军，夹攻楚方左军。楚军被打得大败。