春秋末期，公元前478年，吴国大旱，越国勾践趁机率军攻伐吴国。越军进到笠泽（左水名，即今吴淞江），吴王夫差闻讯也亲自率军还击越军，两军隔江对峙。
越王勾践在主力的南翼派出两支小部队，分左右两路，在黄昏时分别隐蔽于江中。半夜时，鸣鼓呐喊，进行佯攻。吴王夫差以为越军主力分两路渡江，便连夜调兵遣将，分两路迎战。
勾践此时却率领主力部队，悄悄地从吴军两路中间薄弱部位潜行渡江，展开进攻。吴军遭到突然的猛烈攻击，节节败退，越军则乘胜追击。在于没（今江苏苏州南）一带，大败吴军。
