魏徵是唐朝初年杰出的政治家和史学家，是我国历史上最负盛名的谏臣之一。魏徵从小就是一个孤儿，虽然穷困但是胸有大志。在乱世之中辗转流离，曾在多个诸侯手下任职，最后成为太子李建成的僚属，担任太子洗马。
“玄武门之变”后，有人向李世民告发，李建成的谋士魏徵曾经劝说李建成及早下手除掉秦王。李世民得知后非常不高兴，召来魏徵，问他：“你先前为什么出主意离间我们兄弟？”魏徵毫无惧色地回答说：“因为当时我是太子的僚属，就应当尽心尽力地为他着想。要是太子当初采纳我的建议，也不会落得如此下场。”李世民素来器重魏徵的才能，便改变了原来的态度，对他以礼相待，并引荐他担任詹事主簿，后来又封他为谏议大夫。魏徵见唐太宗大度能容，于是倾尽全力辅佐。
唐太宗励精图治，多次在卧室内召见魏徵，询问政治得失。魏徵态度刚直，知无不言，因此深得太宗的信任。一次，太宗派人征兵，宰相封德彝建议，有不满十八岁但是身体魁梧健壮的男子，可以一并征调。太宗同意宰相的建议，并发出敕令。但是魏徵坚决反对，始终不肯在敕令上签署。太宗发怒，责备他说：“那些身体魁梧健壮的男子，不一定都未满十八岁，有的为了逃避兵役而虚报年龄。征调这些人有什么不对，你为什么这么固执呢？”魏徵回答说：“治理军队在于法度，而不在于人数众多。陛下如果治军有法，足可以无敌于天下，为什么还要征调年幼之人来增加虚数呢？”顿了顿，魏徵继续说道：“陛下刚即位时，立志要以诚信治国。可是这才没多久，陛下就已经多次失信了。”太宗惊讶地问：“朕怎么失信了？”魏徵说：“陛下即位时，曾经下令免除关中地区两年的赋税和劳役，关外地区则免除一年。现在时间还未过，陛下又是收租，又是征兵，这还不是失信吗？况且，陛下征兵，却要怀疑他们使诈虚报年龄，难道这就是诚信治国之道吗？”太宗听后，不但没有生气，反而高兴地说：“之前，朕认为你是固执，怀疑你不通达政务，现在听到你议论国家大事确实都切中要害。如果朝廷不讲信用，那么百姓就不知道应该遵从什么，这样怎么能治理好国家呢？你说得对，这是朕的过失啊！”于是太宗没有采纳封德彝的建议，并且赐给魏徵一只金瓮。
唐太宗曾经问魏徵：“历史上的君王，为什么有的人明智，有的人昏庸？”魏徵说：“多听各方面的不同意见，就会明智；而如果只听一方面的意见，就会昏庸。”他还举历史上尧、舜和秦二世、隋炀帝等人的例子，说：“治理天下的君王如果能够采纳下面的意见，那么下情就能上达，他的亲信也无法蒙蔽他了。”唐太宗听了连连点头。
有一次，唐太宗听信谗言，批评魏徵包庇自己的亲戚。经魏徵辩解，唐太宗知道自己错怪了他。魏徵趁机进言道：“我希望陛下让我成为一个良臣，不要让我做一个忠臣。”唐太宗惊讶地问：“难道良臣和忠臣有区别吗？”魏徵说：“有很大的区别。良臣拥有美名，君主也能得到好名声，子孙相传，千古流芳；忠臣因得罪君王而被杀，君王得到的是一个昏庸的恶名，国破家亡，而忠臣得到的只是一个空名。”唐太宗听后十分感动。
魏徵相貌平平，但是很有胆略，善于劝阻皇帝的主意，常常犯颜直谏。有时碰上太宗非常恼怒的时候，他仍面不改色，太宗也心生敬畏。有一次，唐太宗想要去秦岭山中打猎取乐，行装都已准备停当，但迟迟未能成行。后来，魏徵问及此事，太宗笑着答道：“当初确有这个想法，但害怕你又要直言进谏，所以很快打消了这个念头。”还有一次，太宗得到一只上好的鹞鹰，把它放在自己的肩膀上，很是得意。但当他看见魏徵远远地向他走来时，便赶紧把鸟藏在怀中。魏徵故意奏事很久，致使鹞鹰闷死在太宗怀中。
在魏徵的辅佐和劝谏下，唐太宗避免了一些劳民伤财之举，并且开创“贞观之治”的大好局面。公元643年，魏徵去世后，太宗十分怀念他，对左右大臣说：“以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。魏徵去世，朕失去了一面镜子啊！”
太子洗马：辅佐太子，教太子政事、文理的官员。秦时就已设立，有人推测是从“太子先马”，“太子前马”讹传而来。愿意“在太子马前驱驰”，是太子出行的引导者，后引申为太子的老师。