当时，孟子住在齐国有名的稷下学宫。稷下学宫是齐宣王招揽人才的地方，聚集了当时多达千人的知识精英，齐国政府为他们安排了最好的生活环境，让他们在安心愉快地研究治理国家的谋略。在这里，孟子经常跟齐宣王讨论问题，其中有一次，他们讨论到了君臣的问题。
在中国古代社会，君臣关系问题是最重要的社会关系。西周时，君主有两层君主：西周的天子是天下的君主，各诸侯是他的臣子；各个诸侯国中，诸侯是国君，大夫、国人是臣子。所以，君臣关系是当时一个很重要的政治关系。周公制礼作乐，制定了严格的宗法等级制和分封制，而贯穿其中的核心问题，就是维护君臣的上下关系。儒家所讲的礼的核心也就是君臣上下之礼。除此之外，当然还有父子之间的关系。在中国古代社会，君臣关系和父子关系是最重要的两种社会关系。由此，也就延伸出了两种最重要的道德规范：忠和孝。
自西周制礼作乐之后，君臣上下的等级制度就被严格地规范固定了下来，即使到了春秋和战国这样的乱世，君臣上下的关系仍然被严格地坚守着。但是，在现实的生活中，人们往往会碰到许多难题和麻烦，对君臣的关系问题产生疑问。齐宣王就产生了这种疑问。
齐宣王问曰：汤放桀，武王伐纣，有诸？”孟子对曰：“于传有之。”
齐宣王问孟子，人们说商汤王放逐了夏桀，周武王杀了商纣王，有这个事吗？中国社会到了夏朝，进入了阶级社会，建立了国家，所以夏朝是中国社会的第一个王朝。在传说中，夏朝的最后一个王叫夏桀，非常残暴无道。后来夏桀手下的一个小国的国君——商国的商汤王起兵推翻了夏朝，建立了商朝。到了商朝的后期，又出了一个暴君，就是商朝的最后一个王，叫商纣王。他也很残暴，整天花天酒地，听不进不同的意见，谁要提意见，就把他杀了，把他的心掏出来，所以弄得民不聊生。这样，商朝一个小属国周国就起兵来反商。在周武王强大的攻势之下，商朝兵败如山倒。
从君臣的关系来说，当时的夏朝是很大的王朝，境内有很多小属国。那么夏朝的王是君，臣属国家的王和民就是臣子，但是作为臣子，商汤王推翻了夏朝，把夏桀给流放到偏僻的地方去了。商朝也是个很大的王朝，商王是君，而作为商朝的臣属国的周国，它的国君只是一个臣子，但是周武王却杀了商纣王。那么，按照君臣上下的关系来说，这是不合适的。所以齐宣王就问，有没有这件事情呢？孟子说，传记上有，但事实是不是这样，我也不知道。齐宣王一听，传记上有记载，马上继续问。
曰：“臣弑其君，可乎？”
臣杀君，这样可以吗？齐宣王用了一个“弑”字。“弑”的本意就是杀，特指臣杀君、儿子杀父亲这样不道德和丧尽天良的行为。孟子作了一个很深刻也很巧妙的论述。他同样认为这种行为是大逆不道的，所以他没有对齐宣王的这个问题直接作答，而是讲了如下这样一番话。
曰：“贼仁者谓之贼，贼义者谓之残，残贼之人，谓之一夫。闻诛一夫纣矣，未闻弑君也。”
损害和践踏了仁德的行为就叫“贼”，损坏和践踏了义的行为就叫“残”。“残贼之人，谓之一夫”，损害和践踏仁义道德和社会秩序的人，叫做“一夫”。“一夫”就是我们经常说的独夫，我们会骂一个残暴无度、专制横行的君主是独夫民贼。他接着说，我只听说过讨伐了一个独夫民贼的纣，而没有听说过弑君。也就是说，正义的力量去讨伐不正义的力量，道德之善去讨伐道德之恶，这叫讨伐。
臣弑君固然不可，但若君王损害、践踏了仁义道德，就不再是君，而只是独夫，对于独夫当然就是可以诛杀的。这个观点在中国政治思想史上有着重要的意义。孟子赞成君臣上下之义，赞成君臣上下的尊卑贵贱等级制度，但是他是有条件的。君主应该由圣人来担任，所以君主应该努力成为圣人。这样的君主，我们拥护、尊敬他，这叫有条件地维护君臣上下尊卑。在他的心目中，如果一个君主丧尽天良、残暴无度，这样的君主不应该成为君主。进一步而言，这样的君主应该被推翻，被诛杀。这种思想在当时是振聋发聩的。
孟子待在齐国的时候，还发生了这样一件事情。齐国北边的燕国发生了内乱，齐国意欲趁机攻打它，齐宣王就问孟子该不该去。他说，我去攻打一个跟我国差不多大的国家，不费吹灰之力就可以把它拿下来，要是不去攻打，可能就说不过去了。孟子说，如果你去攻打的时候，看到老百姓非常欢迎，您就可以去攻打它，如果老百姓不欢迎，您就赶紧撤回来。齐宣王就率兵把燕国打下来了。之后他并没有像孟子告诉他的那样，安排一个新的君主，然后撤回来，而是把燕国的许多的宝贝，包括那些重物，比如鼎，搬到了自己的国家。燕国的老百姓很不高兴，其他诸侯国也害怕齐国因此而扩大自己的地盘和势力，要联合攻打齐国来挽救燕国。此时，齐宣王才感觉到，在这件事情上他没有听孟子的话，很惭愧。
孟子在齐国的时候，齐宣王除了跟他谈如何治国、君臣关系，还谈到一个问题：如何做一个卿大夫。
齐宣王问卿。孟子曰：“王何卿之问也？”王曰：“卿不同乎？”曰：“不同。有贵戚之卿，有异姓之卿。”王曰：“请问贵戚之卿。”
齐宣王问，卿大夫应该如何做才是个合格的卿大夫呢？孟子就问他，是贵戚之卿还是异姓之卿？所谓“贵戚之卿”就是与国君同姓、同宗族的卿大夫，“异姓之卿”就是跟国君不同姓、不同族的卿大夫。齐宣王说，先问贵戚之卿怎么样做才合格。
曰：“君有大过则谏；反覆之而不听，则易位。”王勃然变乎色。曰：王勿异也。王问臣，臣不敢不以正对。”
贵戚之卿，跟国君是同姓、同宗族的，国君有了过错，他应该负责任地提出意见，而且要反复地提。如果他反复地提出意见，国君还不听的话，他就应该把这个国君推翻，自己来做国君。齐宣王听了以后，马上就变了脸色，好像很不高兴，也好像很紧张的样子。孟子马上说，大王问我这个问题，我不能不如实地告诉您，所以请您原谅。
过了一会儿，齐宣王的脸色才正常下来。他稍作镇定，接着问，那么异姓之卿怎么样做才是合格的呢？
曰：“君有过则谏，反覆之而不听，则去。”
异姓之卿跟国君非亲非故，所以国君有了错误，他应该负责任地去建议他，去提出意见。如果他反复地提，这个国君也不听，那就离开国君算了。
孟子分别谈到了贵戚之卿和异姓之卿如何服侍君主。按照君臣上下尊卑的观点和制度，大夫是臣，无论是贵戚之卿，还是异姓之卿，他们都是臣，对于君都应该是无条件的服从。但是孟子不这么看，他认为就某一位具体的君主而言，君权不是绝对的，是有条件的。这个条件只对贵戚之卿有效，对异姓之卿而言则是无效的。异姓之卿不能推翻君主，取而代之，只能选择离开。所以说，孟子是有条件地承认君主是可以更换的，他认为在一定的条件之下，君主的权力并不是绝对的。
由上，我们就会对孟子及其儒家思想有一个更真切的了解，那么在中国的古代社会，君臣关系的重要性是怎样体现的呢？
君臣关系是最重要的一种社会关系，无论是在观念上，还是在制度上，都是君尊臣卑，等级森严。越到中国古代社会的后期越是这样，以致出现这样的观念：君叫臣死，臣不得不死。这样的观念认为，天下没有不是之君。天下的君主都是正确的，错误都是臣子的，因此就出现了很多愚忠的思想。这些思想是随着中国社会的发展演化而来的，中国的传统思想，特别是儒家的传统思想，在社会中被运用的时候发生了变化。而实际上，儒家特别是早期的儒家并不是这样主张的。我们看到，孟子就提出残贼仁义的君主是可以推翻的，甚至说商汤王和周武王的行为是一场革命，顺乎天，应乎人，是合乎时代潮流的。孔子也说过，“君使臣以礼，臣事君以忠”，这是相互的关系。荀子更是直截了当地说，“从道不从君，从道不从父”。我服从道，但不服从君；我服从道，但不服从父。“道”就是仁义道德，就是社会的根本规范。用一句话来说，道比君大。这些杰出的思想都对后来的社会产生了很大的影响。只是由于后来随着君主专制制度的逐渐完善，君权得到了空前的膨胀，在思想上就过于强调尊君、忠君，而把孔子、孟子、荀子思想中很合理的部分给慢慢抹掉了。所以，我们应该去认识真实的历史，从历史的真实中去了解孔子、孟子和荀子的思想。