心祝贺！”关羽听到诸葛亮的话后一声不吭。诸葛亮又故意说：“关将军莫非因为我们没有远迎，所以不高兴？”诸葛亮又回顾左右说：“你们为什么不先来报告关羽将军已经回来了！”关羽这才开了口：“关某是特地来请军师处死我的。”诸葛亮问：“难道曹操不曾从华容道经过？”关羽答：“是从那里来的，关某无能，被他走脱。”诸葛亮又问：“曹操走脱了，那抓住了他什么将士没有？”关羽说：“一个也没有抓到。”诸葛亮说：“这是你想着曹操往日的恩情，故意放了曹操。但是既然将军已经签过军令状，就不能不按军法从事。”诸葛亮命令武士推出关羽斩首。刘备见诸葛亮要斩关羽，急忙说：“过去我们三人结义时，发誓说不能同年同月同日生，但求同年同月同日死。今天关羽虽然触犯了军法，我实在不忍心违背以前的盟约。希望军师暂且记住关羽的这次罪过，给关羽将功赎罪的机会。”其实，这都是在演戏，诸葛亮也做了个顺水人情，饶了关羽。刘备这场戏是演给所有的部将看的，他就是利用这样的机会告诉全体将士，以后都要老老实实听从军师的号令，不听号令的，一律处死，连关羽、张飞这样的贴身将领，我刘备也一视同仁。这样的震慑力是强烈的，其中关键的一点就是刘备将原来由自己亲自处置将领违纪改成由军师诸葛亮来处置，这是刘备经过了深思熟虑的，他认为只要保持对诸葛亮的绝对控制力，就能够保证对全军的控制，事实就是如此，诸葛亮忠实地按照刘备的战略意图，严格约束各级将领，这就确保了刘备的部队在日后的对外战争和争夺地盘时不再是一群乌合之众，刘备的个人威信通过军师等一些谋臣的努力达到了最大化。赵云加入刘备集团是个偶然，但刘备充分借助赵云开始施行新一轮的制衡行动，刘备对赵云喜形于色的表现，实际上把竞争机制引入到了他的集团中间，加强了对所有将领的牵制。刘备对于关羽、张飞一直是比较信任的，以至于他们二人的权力有失去控制的可能，刘备为防患于未然，他借助外人的力量以分散关羽的权力，关平是个很好的助手，刘备将其安排在了关羽的身边。刘备还努力寻求一个可以制衡关、张二人的将领，赵云便在此时登场了。刘备、孙乾和简雍辞了袁绍，上马出城，来到关定庄上。关平见到刘备，拉着刘备的手啼哭不止。关定领二子拜于草堂前，关定说：“我想让次子关平跟随关将军，不知道你们愿意接纳吗？”刘备问：“十几岁了？”关定答：“十八岁。”刘备说：“承蒙您的厚意，我弟还没有孩子，现在就以您的孩子作为他的孩子，怎么样？”关定大喜，便要关平拜关羽为父，称呼刘备为伯父。刘备恐怕袁绍追过来，急忙收拾行李起身。关平随着关羽，一齐起身。关定送了一程就回去了。关羽决定取道卧牛山回去，正走着，忽然看见周仓带着数十人带伤而来。关羽带领周仓见了刘备。问他为何受伤，周仓说：“我还没到卧牛山之前，先有一位将军单骑而来，与裴元绍交锋，只一个回合，就把裴元绍刺死，剩下的人马均被此将招降，占住山寨。我心中不服，与那将交锋，被他连胜数次，身中三枪。”
刘备问：“这个人长得是什么模样？姓甚名谁？”周仓说：“极其雄壮，不知姓名。”于是关羽纵马当先，刘备在后，直奔卧牛山。周仓在山下叫骂，只见那将引众下山，刘备看见那位将军后就挥鞭出马大叫：“来的人是不是子龙将军啊？”那将见了刘备，滚鞍下马，拜伏道旁。原来果真是赵子龙，刘备、关羽都下马相见，刘备问他为什么到这里，赵云说：“我自从和你们分手后，不想公孙瓒不听别人的劝告，以致兵败自焚。袁绍屡次招降我，我想袁绍也不是用人之人。因此来这里，再去徐州投靠皇叔。又听说徐州失守，关羽已经归降曹操，皇叔又在袁绍处。我几番想来投，只是担心袁绍怪罪我，我四海飘零，无容身之地。最近听说翼德在古城，想投靠他，今天幸亏遇到了皇叔！”刘备高兴地说：“我第一次看见子龙，便有留恋不舍之情。今天得以相遇，真是天意！”赵云说：“我奔走四方，择主而事，从来没有遇到超过皇叔的，今天能够相随，大称平生，即使肝脑涂地，也没有什么遗憾了！”赵云当日就烧了山寨，率领大众，随刘备赶赴古城。张飞和糜竺、糜芳迎接刘备、关羽、赵云等入城，互相诉说离别之事。二位夫人谈了关羽之事，刘备感叹不已；于是杀牛宰马，先拜谢天地，然后慰劳诸军。其实刘备重用赵云有着许多原因，而他的一番慷慨之词，是说给关羽、张飞听的，就是要告诉他们，你们不要以为我刘备没有大将，现在我有了一个赵云，如果你们不服从我的领导，我就会把你们的权力转移到赵云的身上去。另外刘备对赵云的态度忽冷忽热，让赵云摸不着头脑，只好加倍努力，以改变刘备对自己的态度，刘备就是这样牢牢地控制了他们。刘备在青州因军功升至平原相，关羽、张飞为别部司马，分辖军队，而赵云未见升赏。公元198年，曹操表荐刘备为左将军，关羽、张飞为中郎将，而亦未有赵云。后来曹操派刘备到徐州讨伐僭号的袁术，冀州牧董昭劝阻曹操委派刘备，也只说刘备勇猛而且志气远大，关羽、张飞是他的羽翼，不曾提起赵云，可见赵云不为时人所重。按说此时刘备南征北战，戎马倥偬，赵云不可能没有机会立功受赏，那么唯一的解释就是赵云担任的主骑一职，不是从事冲锋陷阵，而是作为刘备的侍卫长，保护刘备的安全。公元208年，曹操平定了盘踞冀、青、幽、并四州的袁氏父子，自为丞相，南征荆州。刘备仓皇南撤，被曹操骑兵追上，不得不丢弃妻子儿女逃跑。赵云保护刘备身边唯一的儿子刘禅及其母甘氏，得以免难。刘备在平定荆州江南诸郡以后，封拜元勋，提拔赵云为牙门将军，赵云第一次拥有了自己统率的军队。公元211年，刘备受益州牧刘璋邀请入蜀，讨伐割据汉中的张鲁。以军师中郎将诸葛亮，襄阳太守、荡寇将军关羽留镇荆州，赵云则被划归到诸葛亮的麾下，受其节制。第二年，刘备南攻刘璋，召诸葛亮和南郡太守、征虏将军张飞入蜀，参与平定益州。由于诸葛亮从未指挥过作战，因此从鱼复到江州都是由张飞指挥。从张飞对巴郡太守严颜的处置上看，可知其并不受制于诸葛亮，二者地位略等。平定江州以后，张飞与诸葛亮分定各郡，张飞从江州溯嘉陵江北上，攻克垫江，再从这里溯涪江而西攻克德阳，最后在成都与刘备会合。诸葛亮、赵云从江州溯长江而西攻克江阳，诸葛亮继续西溯长江平定道、南安、武阳，而分遣赵云从江阳北上平定汉安、资中、牛髀，在成都归还到诸葛亮的建制。益州平定以后，诸葛亮晋升为军师将军，署理左将军府事，负责处理政事。赵云晋升为翊军将军，不再受诸葛亮节制。激将法是刘备用来制衡部将的另一种有效方法，因为当着某一位将领的面赞扬另一位将领，自然就会给他压力，攀比立功的心理有助于刘备驾驭部下，他们可以相互攀比，希望主公能够把最艰难的任务交给自己，这是平衡权力最好的时候，刘备往往利用此时给予不同的将领征战的机会，避免了长期重用某一位将领而助长他居功自傲的心理。
刘备到达武陵安民后，写书给关羽，说张飞和赵云各得一郡。关羽回信说：“长沙还没有拿下，如果兄长不嫌弃弟没有才干，把这件事交给我完成。”刘备大喜，便命令张飞星夜去荆州，换下关羽来取长沙。关羽来到后，诸葛亮说：“子龙拿下桂阳，翼德拿下武陵，都是带三千人马。今长沙太守韩玄，虽不足道，但他手下有一员大将姓黄，名忠，字汉升，虽今年近六十岁，却有万夫不当之勇，不可轻敌，关羽去必须多带些军马。”关羽却说：“军师为何长别人锐气，灭自己的威风？量一老卒，根本不值得一提！我不用带三千军，只带本部五百军去，一定砍了黄忠、韩玄之头颅，献给大哥和军师。”刘备进入绵竹，商议分兵取成都。忽然有人来报告：孟达、霍峻守葭萌关，现在被马超、杨柏、马岱领兵攻打，特别急迫，请求派兵援救。刘备说：“子龙率领军队在外还没有回来，只有翼德在这里，可以赶快派过去。”诸葛亮说：“主公不要多说，让我来激他。”张飞听说马超攻葭萌关，大叫而入：“我与哥哥告别，便去迎战马超。”诸葛亮装作没听见，与刘备说：“今天马超来进犯，无人可敌，除非去荆州把关羽叫来，才可与敌。”张飞说：“军师也太小看人了。我曾独拒曹操百万之兵，难道还怕马超一匹夫！”诸葛亮说：“翼德拒水断桥，这是因为曹操不知虚实，如果知道虚实，将军怎么能够没有事情呢？现在马超的勇猛，天下人都知道，渭桥大战，杀得曹操割须弃袍，几乎丧命，不是等闲之辈，关羽去也未必能胜。”张飞被激怒了，说：“我如果不胜马超，甘当军令！”诸葛亮说：“既然肯立军令状，便为先锋，请主公亲自去一遭，我守绵竹。等子龙返回，再作商量。”张飞从刘备这里得到了迎战马超的权力，十分高兴，因为他的价值可以在迎战马超的时候体现出来。很多将领不用激将的方法，他们不会卖命为自己冲锋陷阵。刘备收降马超后，很希望他替自己排忧解难，然而一般刚刚投降的猛将，对新的主人不是很熟悉，更何况新主人的手下到底有多少能干的将领，也不清楚，贸然站出来容易成为众矢之的。刘备十分了解他们的心理，他又不愿意勉强别人去做事，于是想到了激将的方法，既让这些人热血澎湃，主动请战，又借此机会牵制其他的将领，使双方形成对比，互相监督。出于这样的考虑，刘备借黄忠、赵云的战绩来刺激马超，让他觉得自己刚刚投靠刘备，应该有所成绩，才能站稳脚跟，同时也显示他不同于刘备原有将领之处，以奠定自己在刘备众将领中的领先地位。所以马超听完刘备的话后，主动请求去逼迫刘璋投降。黄忠、赵云进入绵竹，探马报蜀将刘、马汉引军到。赵云说：“我愿割此二人头来。”刘备和马超正在吃酒，宴席未散，赵云已斩二将头来。马超亦惊，倍加敬重。马超说：“不用主公厮杀，我愿去唤刘璋出来投降。他如不肯降，我和弟马岱取成都，双手献于主公。”刘备大喜。马超遂带兵至成都城下，刘璋在城上问之。马超说：“我本领兵来救益州，谁知张鲁听信杨松谗言，反欲害我。我已归降刘皇叔，公可纳土拜降，免致生灵受苦。如执迷不悟，我先攻城了！”刘璋还在犹豫之时，谯周说：“我夜观乾象，见群星聚于蜀郡；其大星光如皓月，乃帝王之象也。况且一年之前，有一童谣‘若要吃新饭，须待先主来。’此乃预兆，不可逆天道。”刘璋终于同意投降，可见，刘备激将法发挥了巨大的作用。刘备手下的将领非常有斗志，那是刘备激将法的作用，刘备以此来让这些部将紧紧地围绕他的指挥棒转。利用称赞马超，引起张飞的战斗欲望，可以有力地打击敌人和控制手下的猛将。刘备表扬张飞、赵云，惹动了马超建功的情绪，刘备为此大丰收，既臣服了马超这样的猛将，又夺取了益州，还使他的旧将和新将相互之间制衡。
刘备为人有时候确实过于阴险，他满口的仁义道德，不过都是围绕他的权力服务的，在实际运作过程中，他是表面一套，背后一套，让人防不胜防，张裕就是这样死于非命的。刘备与刘璋在涪城会面时，张裕为刘璋的从事，当时也在刘璋身旁。张裕的胡须是卷曲的，于是刘备就嘲笑他说：“想当年我住在涿县的时候，姓毛的人特别多，城中到处都是姓毛的，当时的县令就说：‘很多毛绕着涿县！’”张裕听了就说：“以前有担任上党潞长的人，后被改派为涿县县令。当他辞官回家之后，当时的人写信给他：想要称呼你是潞长就会没有提到涿县县令；想要称呼你是涿县县令的话，又会没有提到潞长。那么干脆就称呼你是‘潞涿君’好了(潞涿在当时的谐音表示光溜溜、没有胡子的意思)。”刘备正好没有胡子，所以张裕就用这个故事来讽刺刘备，刘备因而很不高兴！再加上张裕曾预言刘备最终会失败，因此刘备找个罪名将他定罪，准备要杀掉他。诸葛亮就问刘备：“张裕犯了什么罪，为什么要杀头！”刘备回答诸葛亮说：“一株花刚好长在门口，不得不除掉它，免得挡路！”张裕因而被杀。之后刘备伐吴失败，正好应验了张裕的预言。如果因为这样几句话而丧命的话，那太不值得了！刘备就是这样的人，没有人能够揣摩到他的心理，也不知道他是如何运用权力去驾驭部下的，因为刘备给人的表面印象是大度、礼贤下士，且不斤斤计较部下的小过失，谁也不会想到区区几句玩笑话也会惹怒刘备。刘备动怒不会溢于言表，这是他的过人之处，所以大家都不知道他是不是真的在意别人对他的冒犯，这就给刘备平添了几分神秘，也许只有那些被刘备借口杀了的人，如张裕在进入阴间的时候才明白其实刘备是一个很诡诈的当权者，不过为时已晚。都说刘备仁义宽厚，但刘备并不愚笨，而是颇有心计的。在东汉末年战乱频仍、人欲横流、尔虞我诈、弱肉强食的年代里，单纯地讲宽厚是不行的，必须要有相应的机智和敏捷才能实现匡扶汉室的宏愿，对此刘备是有充分认识的。刘备具有机谋权变的本领，这为他壮大自己的实力提供了可靠的保证。