11世纪末至13世纪末，西欧教俗封建主和大商人在罗马天主教会的发动下，打着从“异教徒”手中夺回“圣地”耶路撒冷的旗号，对东部地中海沿岸各国进行了持续近200年的侵略性东征。因远征参加者的衣服上缝有用红布制成的十字，故称“十字军东征”。
中世纪时期，随着社会生产力的发展，手工业从农业中分离出来。起初，庄园里的手工业者接受订货，产品主要是供封建主消费；用的原料是封建主的，手工业者的身份也还是农奴。后来手工业者逐步外出，经封建主同意可以到其他封建主庄园里工作，回来后向封建主缴纳一定数量的钱。再后来，手工业者选择一个产品容易卖出的地方，如在城堡修道院附近、桥梁、渡口等地定居下来。这些地方逐渐形成了城市。城市的兴起说明商品货币关系有了进一步发展。这种发展，引起西欧社会各阶级地位的变化。
西欧社会本身的矛盾越发尖锐复杂。封建主不断要求新的领地和财富，而东方的富庶引起他们的贪欲。他们很希望到东方去建立自己统治的国家。而中小封建主因为商品货币关系的发展而入不敷出。西欧当时盛行长子继承制，封建主的遗产要全部传给长子，其他兄弟成了无地骑士，其生活来源靠抢劫和服军役，因此他们渴望到东方去掠夺财富和农奴。
当时，意大利城市如威尼斯、热那亚、比萨等地的工商业特别发达，这些城市的商人要求在地中海东岸建立商站，以排挤他们的商业劲敌——阿拉伯和东罗马的商人，使自己的商品在东方畅销。所以意大利的城市对十字军东征特别起劲，他们以武器、粮饷、船只支持十字军东征。
11世纪中叶，随着罗马帝国的分裂，基督教分裂为东西两部：在西部以罗马教皇为教会最高统治者的基督教派称天主教，其教会称天主教会；而以东罗马帝国首都君士坦丁堡为中心的东部教会自命为“正宗的教会”，故称正教或东正教，其教会称东正教会。
十字军的发起者是教会。教皇把东侵说成是“圣战”，企图借此使东正教会屈从于罗马教会，并强迫穆斯林改信天主教，从而扩张教会势力。十字军也有农民参加。1089~1095年，西欧连续7年发生灾荒，疫病四起，常常是整村整村地死亡，迫使农民大批离开土地。他们幻想在东方能找到自由，摆脱封建枷锁，改善他们的命运，就纷纷参加十字军。这样，几乎欧洲所有的阶级和阶层的人，不论是封建主、僧侣，还是商人、破产农民，动机虽然不同，但都被远征东方的欲望所驱使。而11世纪末东方国家的分裂和衰弱状况也给西欧封建主以可乘之机。巴格达的哈里发政权在塞尔柱土耳其人打击下灭亡。东罗马帝国在地中海东岸的领土不断被塞尔柱土耳其人所蚕食。东罗马皇帝为抵御土耳其人向罗马教皇求救，这正好给了教皇发动东侵的一个借口。1095年11月18日，教皇乌尔班二世在法国南部的克莱蒙召开宗教大会。人们起誓远征，他们纷纷在自己衣服上缝制红十字作为标记。教皇命令各地主教鼓吹十字军远征的神圣使命。德意志、法国的贫农首先自发地参加了远征。他们没有什么食物，路上又没有给养可以补充，几乎没有武器，却带着成千上万的妇女、孩子和老人，向着耶路撒冷走去，许多人不是在路上饿死、病死，就是被当地人杀死，或卖为奴隶。侥幸到了君士坦丁堡再转到小亚细亚的人，在同突厥人的第一次开战中就被打败，只有幸存的几千人逃回到君士坦丁堡。
1096年秋天，欧洲各国封建主组成的第一次十字军东征开始了。1097年，各支队伍在君士坦丁堡会合，约有3万至4万人。西欧骑土的粗暴无礼，使东罗马人大为震惊。十字军一到君士坦丁堡，东罗马皇帝就迅速地把他们打发到小亚细亚，以免殃及自身。由于通往小亚细亚的路很难走，不时遭到土耳其人骑兵的袭击，再加上天气炎热、缺少食物、疾病滋生，许多人马倒毙。而这些骑士们，为争夺每一个被占领城市的统治权而不断发生内讧，倒并不急于去占领耶路撒冷。一直到1099年1月，十字军才向耶路撒冷进军。5个月后，抵达耶路撒冷城下。这时的十字军由于两年多的征战，虽然人数已大大减少，但仍有驻守耶路撒冷军士的十余倍，共有步兵1.2万人，骑兵1300人。守城军士虽仅有1000人，却进行了英勇的抗击，屡次击败十字军强大的攻势。面对这种情况，十字军制做了许多木梯，企图依仗人多强行爬上城头。攻城这一天，十字军从四面八方展开了猛烈的攻势，但一直到下午5时仍未能攻入城池。十字军决定使用攻城塔攻城，他们用兽皮遮盖住攻城塔，一步步地移近城墙。守城军士则机智地向攻城塔泼洒沸油和投掷火炬，使不少十字军烧死在塔内。但是大量的攻城塔还在继续不断地运来攻城。结果，被攻城塔抛掷到城墙上的燃木引起了大火，守城军士无法抵御败下城头。7月15日，抵抗了近40天的耶路撒冷城陷落。接踵而来的便是大规模的屠杀和抢掠，被杀害者达7万人，而十字军中的“很多穷汉遂变成富翁”。
十字军在被占领的地方建立了一些小国，建立西欧封建制度进行统治。为维护其统治和镇压人民起义，十字军成立了一些宗教骑士团。骑士团的成员既是骑士又是僧侣，他们向自己的首领起誓，绝对服从首领和信守独身。战争和掠夺是他们的主要目的。骑士团有坚固的城堡，他们用大量掠夺来的珍宝来扩大贸易和放高利贷。意大利的威尼斯和热那亚，从十字军东征中夺得的利益最多，如获得享有免税贸易权、占有一些富庶的地方等等。意大利商人把欧洲的呢绒和武器运到东方，又把东方的布匹、地毯、水果、香料等货物运到欧洲，从中发了大财。
十字军占领的国家并不巩固，穆斯林和当地居民经常袭击他们，十字军内部又经常发生冲突，矛盾重重。而这时东方穆斯林各苏丹国开始团结起来，共同抗击十字军。十字军很快失去了大部分占领地区。为此西欧组织了第二次十字军东征（1147~1148），企图攻占大马士革，但遭到了失败。
12世纪后半叶，塞尔柱土耳其人以埃及为中心建立起一个强大的穆斯林国家，他们的军事首领萨拉丁是一个勇敢、机智的统帅，穆斯林十分尊敬他。他向十字军宣布“圣战”，频频打击十字军。十字军骑士听到他的名字就害怕。1187年7月初，萨拉丁派一小部分兵力围攻太巴列，诱使十字军主力前来救援。7月3日，十字军大队人马进入杰贝尔居南山区。萨拉丁闻讯大喜，不禁高声叫道：“这真是天从人意！”原来这里是一片焦干的丘陵地带，无任何水源保证。萨拉丁迅即派出一支轻骑兵去吸引、牵制十字军前卫部队，同时让大军悄悄地绕过十字军前卫部队，对十字军主力形成一个大包围圈。入夜，萨拉丁派人在暗中破坏了十字军的贮水罐的同时又不断地骚扰十字军，向他们的营地频频放箭，一次次打退企图冲出包围圈去附近湖边取水的十字军骑士。并在草丛中放火，让烟火借风势直冲十字军营帐，使十字军一夜困顿不堪。第二天上午，萨拉丁军队继续攻击，密集的箭雨使十字军步兵大受损失。十字军遂调整部署，让步兵撤到中央，而令骑士向萨拉丁弓箭手冲击。这样反而使队形混乱，所有的部队都混在一起乱成一团。十字军骑士尽管不断进行反冲击，但都被打退。最后，萨拉丁从四面八方发动总攻，压缩包围圈，在四周又筑起一道火墙，把十字军死死地围在哈丁高地上。走投无路的十字军，为免于一死都纷纷投降了。哈丁高地一战，俘虏了包括耶路撒冷国王在内的许多十字军高级将领，上百名骑士和成千名步兵阵亡。此战之后3个月内，萨拉丁军队接连攻克阿卡、托伦、贝鲁特、西顿、凯撒里亚、雅法和阿什凯隆等沿海城市。9月下旬，萨拉丁兵临耶路撒冷城下。10月2日，耶路撒冷乞降，被十字军占领达几十年之久的耶路撒冷重又回到穆斯林手中。
萨拉丁占领耶路撒冷的消息传到西欧，使西欧各国的封建主大为震惊，教皇乌尔班三世惊恐而死。于是西欧又慌忙组织了第三次十字军东征（1189~1192）。这次远征军声势浩大，由德皇红胡子腓特烈一世、英王狮心理查、法王腓力二世亲自率领。但出师不久，德皇还未到达巴勒斯坦，就在小亚细亚一条河中淹死，他所率领的德国十字军也大半折回。理查和腓力常起冲突，战略又不一致，因此进攻耶路撒冷的计划并未实现。十字军运动最高峰的第三次东征也没取得多大成果。
1202~1204年，教皇英诺森三世组织了第四次十字军东征，这次东征最能说明十字军的侵略性质。它不是去从穆斯林手中夺取耶路撒冷，而是去攻打和他们同样信奉基督教的东罗马帝国。1204年，十字军攻占了君士坦丁堡，使这座名城惨遭破坏，许许多多的古代艺术珍品被毁，甚至把古代铜像都拿来熔化改铸货币。据史书记载，每个十字军人“所分得的财物太多了，简直无法计算，其中有黄金、白银、宝石、金银器皿、丝绸衣服、贵重毛皮，凡是世界上最宝贵的东西都有”。占领君士坦丁堡后，他们不想再向东方远征，而是瓜分东罗马帝国的领地，建立了一个拉丁帝国（1204~1261）。直到1261年，希腊人才夺回了君士坦丁堡，但君士坦丁堡再也不能从十字军的浩劫中恢复过来。
十字军远征的前景越来越坏，已没有任何希望重新夺占耶路撒冷。于是，罗马教会散布一种奇谈怪论，说成年人“有罪”不能夺回圣地，只有纯洁的儿童可以参加远征。1212年，为数约3万名，年龄都在12岁以下的儿童，分乘7艘商船从马赛进发。船行到撒丁岛附近时，遭到风暴袭击，两艘船沉入海底。其余商船上的孩子的命运也极为悲惨，船主把他们运到埃及后，全部卖为奴隶。从德意志出发的2万名儿童的结局同样很凄惨。当这批孩子南下意大利时，当地政府命他们回家，这些儿童几乎在回程中全部死掉。
后来教皇和西欧封建主又组织了几次十字军。1270年是最后一次（第八次），是法国国王“圣者”路易九世组织的。这次也以失败而告终，路易九世染疾身亡。1291年，十字军在东方的最后一个据点——阿卡城，在埃及军队43天的围攻下丢失了。至此，十字军东征以全面失败而结束。