20世纪初，英国首先研制出了装甲汽车，并在英国—布尔战争中使用，这是世界上最早的以钢铁防护的轮式装甲车。装甲汽车的发明，开创了现代装甲车辆的历史。它不但拥有较强的防护力和机动能力，还有一定的战斗能力。在1899~1902年英—布战争中，英国军队的装甲汽车上就装备了机枪，担任战斗中的重要任务。1905年，英国制造出了全履带拖拉机。在第一次世界大战中，快速机动的骑兵已经明显经受不住机枪和火炮的袭击，而步兵也因机动速度缓慢而难以适应纵深攻击战术。于是，英国人在发明了坦克之后，于1918年专门制造了一种在战场上输送步兵的车辆，成为真正的装甲输送车。这种装甲输送车就像一个大铁盒子，装在汽车或拖拉机的底盘上，每次可向前方输送一个班的兵力。车上没有专门的武器，但有的车上留有针孔，步兵可以通过射孔乘车作战。但由于当时人们把注意力集中到坦克上了，装甲车的作用没有受到人们的重视。
第二次世界大战一开始，德军的坦克战专家首先认识到，只有支援坦克的其他兵种具有与坦克相同的行驶速度和越野能力时，坦克才能充分发挥威力。于是德军装甲师的步兵开始装备半履带式装甲输送车。这种装甲车车顶敞开，装甲很薄，但机动性能与当时的坦克差不多，显着地提高了步兵的机动能力。很快，美、英、日和加拿大的军队便装备了大量的装甲输送车辆，在战争中发挥了重要的作用，仅美国生产的半履带式装甲输送车数量就达4万余辆。苏联采用坦克搭载步兵的办法作战，由于得不到防护，步兵损失巨大。战后，世界各国军队竞相装备装甲输送车，使步兵和坦克产生了有效的战术协同作用，装甲步兵师成为军队中最有战斗力的基本战术兵团。
依赖铁路作战的装甲列车
装甲列车也称为铁道炮。最早的装甲列车于1861~1865年美国国内战争期间用来对骑兵作战。1870~1871年普法战争和1899~1902年英国一布尔战争中，大量出现了装甲列车。
装甲列车是一种在铁路沿线对部队进行火力支援和独立作战的装甲铁路车辆，由战斗列车和基地列车组成，一般由1台装甲蒸汽机车、2节以上的装甲车厢或2~4节作掩护用的铁路平板车构成。装甲蒸汽机车位于装甲车厢之间，煤水车朝向敌方，机车上备有通信设备和射击指挥器材。装甲车厢装备l~2门火炮，4~8挺机枪，位于车厢两侧和旋转炮塔内。各节车辆采用刚性连接，以便于通过轻微损坏的铁路线段。基地列车用于配置司令部，安排人员休息和放置随车储备物资，战斗时在敌人炮火射程以外，于战斗列车之后跟进。
第一次世界大战爆发前，各交战强国均拥有数列简陋的装甲列车。战争中，出现了重型装甲列车，车上装有用以摧毁要塞工事的大威力火炮。第二次世界大战中，航空兵和装甲坦克兵的发展，降低了装甲列车的作用。装甲列车多用于对后方铁路交通线的警戒，普遍装备有高射炮和高射机枪，对掩护大型铁路枢纽和铁路车站免遭敌航空兵的袭击，起过一定作用。战后，各国不再发展这种完全依赖铁路机动的装甲车辆。
二战后发展起来的装甲车
第二次世界大战以后，装甲输送车的重要作用被越来越多的国家所认识。
20世纪50年代，苏联以发展轮式装甲输送车为主，美国等西方国家则侧重发展履带式装甲输送车。
20世纪60年代初，美、苏等国基本实现了装甲车的标准化、通用化和系列化。如美军1960年装备的M113履带式装甲输送车和苏军1961年装备的BTP-60п轮式装甲输送车，全重10吨左右，乘员2人，可载步兵11~14人，最大爬坡度达60％，可越过1.8~2米宽的壕沟，陆上最大时速为64和80千米，水上最大时速为6.5和10千米，最大行程为321~500千米。与早期的装甲车相比，机动能力、装甲厚度和防弹性能大为提高。1967年，苏军又最先装备了标准的BMП带式步兵战车，车上有可以旋转的小炮塔，装有1门73毫米低膛压反坦克炮、l挺7.62毫米并列机枪和1具“萨格尔”反坦克导弹发射架，车体两侧有供步兵射击用的射孔和观察窗，水陆机动能力比T-62坦克还好，使装甲车不仅有快速运输步兵的能力，同时也具有了突击反坦克和协助坦克纵深作战的能力。装甲步兵战车和输送车进入了新的发展阶段。
现代装甲车
进入20世纪70年代以后，各国的新型步兵战车和装甲输送车开始装备部队。到目前为止，步兵战车和装甲输送车共有数十种之多。
现代装甲车性能比以往所有的装甲车性能空前提高、首先是机动性大为改善，普遍将汽油机改为柴油机，机动能力已经接近甚至高于主战坦克的水平。履带式步兵战车和装甲输送车的陆上最大时速分别为65~75千米和55~70千米，轮式装甲输送车的最大时速可达100千米，而新型主战坦克的最大时速只有72千米。而且装甲车的越野能力极强。履带式装甲车越境宽1.5~2.5米，过垂直墙高0.6~1米，最大爬坡60％。大多数可直接浮渡，水上时速可达10千米。轮式最大行程可达1000千米，履带式500~600千米，还可以空运或空投到局部战场。
另一方面，现代装甲车火力配备明显改善。现代步兵战车主要用于对付敌方的轻型装甲车辆、步兵反坦克火力点以及低空、超低空飞机。车上安装射速高达每分钟1000发的机关炮，有效射程2000米，用新式穿甲弹能在1000米的距离上穿透75毫米的垂直钢质装甲，击毁各种轻型装甲车辆。装有反坦克导弹的步兵战车，可在100~4000米的距离击毁最新式的主战坦克。现代装甲输送车一般都装有口径762~145毫米机枪，个别的还载有单兵防空导弹用于对付低空来袭飞机。
现代步兵战车的车体前部和炮塔，可防1000米距离上发射的20毫米穿甲弹。装甲输送车的装甲也可达到步兵战车侧面装甲的防弹能力。多数步兵战车和装甲输送车也能在核、化条件下作战，这是20世纪60年代以前的装甲车无法比拟的。