在众多关于火箭起源的说法中，学术界中占主流地位的观点是火箭箭起源于中国。
火箭起源于中国
火箭是一种杀伤力很强的武器，这种武器的工作原理是：利用燃料燃烧时所产生的气体的反作用力将它推向前进，从而产生强大的攻击力。关于火箭的起源，在现在的学术界中，存在着三种不同的说法：第一种说法是火箭是起源于中国的北宋时期，在北宋后逐渐传播到世界各地；第二种说法是火箭起源于印度，这种说法是英、法学者在18—19世纪所提出来的，他们认为在公元前300年，印度就已经发明出了“火枪”或“火箭”，这要远远早于世界上的其他地区；还有第三种说法是在公元1488年，宋朝人丘璇（也就是道士丘处机）在他自己的著作《大学衍义补》中所提到的，他认为火箭起源于拜占庭，而那些火药、火器则是在公元6世纪时从中亚传入中国的，英国的汉学家梅辉认同这一观点，并且他还认为中世纪的拜占廷帝国和希腊已经可以用火箭发射。
在众多关于火箭起源的说法中，学术界中占主流地位的观点是火箭起源于中国。其实火箭利用反冲力前进的原理，中国在北宋时期就掌握了。在火药发明之前，“火箭”并不是现代意义上的火箭，而是一种专用于火攻的箭，箭头附着油脂、松香、硫磺一类易燃物，将这些易燃物点燃后，再用弓弩发射出去，这种“火箭”的杀伤力要远远好于一般的弓箭。火药发明之后，箭头上附着的就不是简单的易燃物了，而是环绕箭杆绑附着的一个球形火药包。对于这种附有火药包的“火箭”，人们在使用之前先点着球形火药包的包壳，然后用弓驽发射至敌阵，燃烧着的包壳很快就引燃了火药，可以小面积烧伤敌军人马。
李纲曾经使用过火药箭
北宋时，我国出现了一种和现代火箭的发射原理一致的火药箭。这种火药箭不再需要弓弩发射，而是利用火药燃烧喷射气体产生反作用力，将箭头射向敌方，就可以大面积杀伤敌人。北宋靖康元年，金兵南侵攻到汴京城下，尚书右丞李纲在汴梁保卫战中，就使用了这样的火箭，当时这种火药箭已经十分先进，可以大面积杀伤金军，有效地抵挡了金军的猛烈进攻。这样的火箭，是在箭杆上绑着类似爆竹一样的火药筒，上面有引火线。将引火线点燃后，药筒里的火药燃烧，热气流立即冲出药筒，这时由于火药筒的尾部已经封口，所以气流向后喷射，热气流动产生了反作用力，推动火药筒向前运动，火箭就飞入了敌军阵营之中，立刻杀伤无数金兵，十分厉害。
领先世界的武器
到了明代，火箭的品种增加了很多，各种各样的火箭被制作出来了，火箭的装置也大大改进，使用更是十分广泛。在明代的著名军事著作《武备志》中，作者就绘制有各种样式的火箭图：有同时发射10支箭的“火驽流星箭”，有同时发射32支箭的“一窝蜂”，还有同时发射49支箭的“四十九矢飞廉箭”和同时发射100支箭的“百矢弧箭”、“百虎齐奔箭”，这些火箭比宋朝已做了很大的改进。它们把箭装在筒里，把每根箭上绑着火药线，再将每根箭上的火药线连在一根总线上，使用时只需要燃烧总线，就可以燃烧所有的火箭，等到各箭的火药筒一齐射出去，杀伤力是非常大的。
《武备志》这本书中，还记载了一种名叫“火龙出水”的两级火箭，这是尤其值得关注的。当然这种两级火箭只是两级火箭的雏形，但是“火龙出水”却是世界上最早的多级火箭。根据《武备志》的记载，“火龙出水”这种两级火箭，一般是取一段5尺长的竹筒。把里面打通磨光后，在竹筒的一端安装木制的龙头，在另一端则安装木制的龙尾，竹筒身就是龙身。龙头向上，龙尾向下，龙腹内装有几支火箭，将火箭的药线连在一起，再把火箭的总药线放在龙身外的火箭筒底部。使用时，点燃龙身外前部的两个火箭筒，龙身就按一定的弧线在空中飞行。当前部的两个火箭筒（第一级）燃烧完时，就产生接连效应，引起后部的两个火箭筒（第二级）继续燃烧。等到箭筒里的火药燃烧完，就引出龙腹内的火箭，飞射出去杀伤敌人，这在当时是很先进的。明代火器研制家赵士桢为保证火箭的发射质量，还研制成功了火箭发射装置——“火箭溜”。“火箭溜”是滑槽式的装置，这种滑槽式的装置有效地保证了火箭能沿着目标方向飞行，很像近代火箭导轨的样式，它成为我国古代火箭发射技术的又一重大飞跃。
火箭的发明就是这样一步步由粗糙起步，发展到现代宇航技术中能“一冲入天”的水平。假如我们现在回过头看北宋时那种火箭的雏形，就可以体会到在古代，科学技术的进步是多么的不容易。