此典出自《史记·淮阴侯列传》：“淮阴屠中少年有辱信者，曰：‘若虽长大，好带刀剑，中情怯耳。’众辱之，曰：‘信能死，刺我；不能死，出我胯下。’于是信孰视之，俯出胯下，蒲伏。一市人皆笑信，以为怯。”
“胯下之辱”是说一个人从别人两腿之间处爬过去，这被视为是奇耻大辱。
这是汉朝开国功臣韩信早年亲身经历的一件事。韩信是今江苏淮阴人，当他还是一个贫民百姓时，家境贫寒，本人由于既不能为官，又不会经商，经常吃不饱饭，时不时地要靠别人接济饭食，过着寄人篱下的生活，为当地人所瞧不起。
一天，城中杀猪卖肉的几个人围住韩信。其中，一人用手指着韩信的鼻子说：“看你虽然长得身材高大，还背着刀剑，其实，你却是一个胆小鬼。”据史书上讲，韩信身长八尺五寸，当然那是旧尺寸。因是韩王的后代，所以经常带着佩剑出没于市井之中。在那些围住韩信的市井无赖中，有一高个子，扯着嗓门喊叫：“你小子要是不怕死，就来刺我一刀；你小子要是怕死，就从我胯下爬过去。”说着他叉开两条腿，用手指指自己的胯下。周围的那帮人在一旁起哄：“爬过去，爬过去。”韩信听了，一声不响，他仔细地看了看那个高个子无赖，又看了看其他几个人，便伏下身子，从那高个子的胯下慢慢地爬了过去。看热闹的人围了一圈，大家都哈哈大笑，讥笑韩信是一个十足的胆小鬼。韩信仍然是面无表情，默不作声，心里却牢牢地记下了这一奇耻大辱。
后来，各地起兵反秦。韩信先是投靠西楚霸王项羽。项羽只给了韩信一个微不足道的官职——郎中。韩信多次给项羽献计，项羽由于在心里看不起他，都没有采纳。于是韩信转而投奔汉王刘邦。刘邦开始也对韩信不以为然，常拿韩信“胯下之辱”的历史来搪塞举荐韩信的人，意思是说，这种人还能成大器吗？
丞相萧何慧眼识人，认为韩信是个奇才，极力向刘邦推荐，还不顾年迈，月下追回怀才不遇，又想出走的韩信。刘邦无奈，怀着试试看的心理，拜韩信为破楚大将军。拜将后，刘邦认真地与韩信作了一番对话，这才对韩信有了新的认识。韩信果然不辱使命，帮助刘邦最终战胜了项羽，建立了汉朝。
刘邦统一天下后，封韩信为楚王，淮阴是他的属地。韩信回到家乡，把当年那些曾侮辱过他的人吓得半死，特别是那个高个子，自认为必死无疑。没想到韩信却把他召来封了个军职——中尉，韩信对众将说：“当年他侮辱我时，我所以没有杀他，是因为杀了他并不会带来好处。现在也是如此，而我正是忍了，才有了今天。”
此后，人们就用“胯下之辱”比喻有才能的人，能暂时忍受耻辱，并终成大器。