清光绪二十一年（1895年）七月十七日深夜，徐悲鸿诞生在江苏省宜兴县屺亭桥镇。这个风景秀丽的滨河小镇位于烟波浩渺的太湖之西三十里，镇上住着五六十户人家，民风淳朴。
徐悲鸿的祖父徐砚耘曾参加太平天国革命，革命失败后在屺亭桥镇上做工。他含辛茹苦地做了十年工，才在流经镇中的塘河边盖起了一座小屋，作为自己的栖身之地。
这座小屋虽然简陋，但有南山作屏风，塘河蜿蜒流过屋前，太阳和月亮点缀在这江南水乡的天空，景色宜人。更兼鸡鸣犬吠，渔樵唱答，令人有返璞归真之感。徐悲鸿便在这座小屋里度过了他的童年和少年。
幼时，在豆棚瓜架下，徐悲鸿偎在母亲怀里，听着那永远也讲不完的民间传说和神话故事。梁山伯与祝英台的坟就在宜兴，在那些美丽的、飞来飞去的蝴蝶中，有一对就是他们。为民铲除三害的周处留下的斩蛟桥古迹也在宜兴，桥下立有苏东坡亲笔题写的“晋征西将军周孝侯斩蛟之桥”十二个大字的石碑。当年，智多星范蠡帮助越王勾践灭掉吴国后，知道越王勾践是个只能共患难不能同安乐的人，便悄悄带着美女西施乘了一条小船逃到宜兴。在这里，范蠡偶然发现宜兴的紫色陶土可以制陶，从此宜兴陶器闻名天下，范蠡也成了宜兴紫砂陶器的祖师。这些美丽动人的故事深深打动了幼小的徐悲鸿，也为他以后的绘画艺术增添了营养。
徐悲鸿的父亲徐达章喜爱绘画，自学成才，是当地有名的画师。他还擅长书法、篆刻、诗文，在屺亭桥镇课徒为业，也卖画鬻字。他的印章有“半耘半读半渔樵”、“读书声里是吾家”、“儿女心肠，英雄肝胆”、“闲来写幅丹青卖，不用人间造孽钱”等，反映了他的学识和抱负。他的书法浑厚苍劲，他的字遍及远近的寺庙。他画的人物工整传神，有《松荫课子图》传世。画中徐悲鸿坐在课桌前读书，徐达章持扇坐在徐悲鸿身后凝神谛听。
徐达章的写意花卉清新淡雅，颇受徐渭和任伯年的影响。他的山水画是写实的，《荆溪十景图》描绘了宜兴的著名景色，如张公洞、善卷洞等，至今仍被人收藏，奉为传世之宝。
当时，宜兴县令很器重徐达章的才学，但徐达章鄙薄功名，不求闻达，从来不与官府往来。有一次，他听说县令访贤，要来看望他，他立即躲到一所寺庙里。他淡泊宁静，蔑视荣华富贵，不肯到官场去与人同流合污。
徐悲鸿6岁开始跟父亲读书，见父亲每天作画，他也极想学画，总觉得心痒手也痒，于是画了一只老虎给父亲看，并提出了学画的要求。父亲爱抚地说：“你先好好用功读书，因为要想成为一个画家，必须要有渊博的学识。”
接着，父亲叮嘱他说：“画画是要用眼睛观察实物的，从现在开始，你要不停地注意身边的事物。”
徐悲鸿聪明绝顶，过目不忘。在父亲的教导下，他读完了《诗》、《书》、《易》、《礼》、《四书》、《左传》，11岁便能出口成章了。一天，随父亲乘舟外出，他在路上即景成诗：“春水绿弥漫，春山秀色含。一帆风信好，舟过万重峦。”
这时，父亲开始教他每天临摹一幅吴友如的画。吴友如是清代末年最著名的插图画家，能在尺幅之中描绘亭台楼阁、鸟兽虫鱼、奇花异卉以至千军万马。徐悲鸿酷爱绘画艺术，用心临摹，一丝不苟。父亲还叫徐悲鸿写生，画父母、兄弟、邻人、乞丐……有时，父亲带着徐悲鸿沿着河岸徒步而行，引导他观察大自然。那光芒四射的朝霞，嶙峋峥嵘的怪石，诗一般的翠竹青岚，梦一样的晓雾渔舟，无不触动着徐悲鸿那颗稚嫩的心，神奇地撒下了美术的种子。
父亲是严格的老师，不论盛夏隆冬，他每天都严格地监督徐悲鸿读书、写字、作画，即使在农忙季节也从不松懈。
徐悲鸿每次随父亲进城时，必至画店观赏石涛、八大山人及任伯年等人的画作，回家后便凭记忆默写。在父亲的认真教导和勇于创新的前辈画家的熏陶下，徐悲鸿打下了中国绘画艺术的坚实基础。
徐悲鸿13岁那年，天降暴雨，屺亭桥镇一片汪洋，百姓陷入了灾难之中。
徐达章失业了，在镇上卖画鬻字也不可能了。于是，他决定带徐悲鸿去外地谋生。这样，父子二人开始了流浪江湖的卖画生涯。
他们沿着太湖西岸北上。这个美丽的湖泊碧波万顷，白帆点点，像一幅天然画卷吸引着徐悲鸿，使他领略到无穷的美感。
太湖流域原是鱼米之乡，徐悲鸿和父亲沿途给人画肖像，画山水，画花卉，画动物，刻图章，写春联。他们有时住在淳朴的农民家里，有时住在简陋的小客栈里，有时住在暮鼓晨钟的寺庙里。
流浪的岁月年复一年，徐悲鸿为父亲磨墨铺纸，看父亲挥毫落笔，听父亲说古论今。徐悲鸿在潜移默化中，养成了笔不离手的习惯。
那时，只有城里人知道摄影，农村还没有相机。因此，父子二人经常为人画肖像。这对徐悲鸿来说是一种极严格的训练，对他日后能在人物画方面取得卓越的成就产生了重大的影响。
耳濡目染中，徐悲鸿不仅画艺大进，而且开始摸索创造自己的风格了。
那时，在大名鼎鼎的强盗牌香烟的烟盒中，附有逼真的动物画片。徐悲鸿喜欢搜集画片，渐渐认识了各种猛兽的真形。后来，他又得到了日本制造的动物标本，便抽空临摹。同时，他还见到了欧洲19世纪绘画大师的一些画作的复制品，这些精美的复制品以严谨的造型、绚丽的色彩、抒情的韵律强烈地震撼着徐悲鸿的心。
这种卖艺生涯使徐悲鸿眼界大开，提高了绘画艺术，也使他更多地接触到下层社会和劳苦大众，从而激发了忧国忧民的感情。他常在画上署名“神州少年”或“江南贫侠”，表达了他胸怀大志，济世救民的雄心。
长期流浪的生涯使父亲染上了重病，他全身浮肿，极度衰弱。流浪了四年多后，父子二人不得不返回家乡。
17岁的徐悲鸿，作为长子，独自挑起了全家的生活重担。
当时，徐悲鸿绘画的名声已经传遍乡里，宜兴县初级女子师范学校、始齐小学、彭城中学都来聘请他担任美术教师。为了赡养父母，抚养幼弟，徐悲鸿同时接受了这三个学校的聘书。
往返三所学校，足有五十多里，在舟楫如梭的江南水乡，坐船既方便又便宜，但是为了省钱为父亲治病，这五十多里路，徐悲鸿全靠步行。他常常午夜起身赶路，看着月亮落去，迎来朝阳冉冉升起。
父亲缠绵病榻，两年后终于耗尽了生命。弥留之际，他哆哆嗦嗦地用瘦骨嶙峋的手拉着徐悲鸿的手说：“我们是两代画家了，后来居上，你应当赶上和超过我，超过我们的先辈……要记住，业精于勤……生活再苦，也不要向权贵折腰，这是你祖父说过的……”
徐悲鸿泪流满面，哽咽地说：“我绝不向权贵折腰，我一定做一名好画家。”
父亲听了这话，脸上微露一丝笑容，瞑目而逝。