尧在位多年，年纪越来越大了，想找一个接班人。一天，尧召集四方部落首领开会商议此事。
尧说出他的打算后，有个名叫放齐的大臣说：“你的儿子丹朱是个开明的人，继承你的位子正合适。”尧严肃地说：“他可不行，这小子品德不好，就爱跟人争吵。”另一个叫灌兜的大臣说：“管水利的共工氏，为人敬业，工作做得挺不错，可以接班。”尧摇摇头说：“共工氏能说会道，表面恭谨，心里另一套，用这号人我不放心。”这次讨论没有结果，尧继续物色继承人。
有一天，尧又把四方部落首领找来商量，要大家推荐接班人。到会的一致推荐舜，尧点点头说：“我也听说过这个人，大家都说他好。你们能不能把他的事迹详细说说？”于是，大家向尧讲起了舜的情况：
舜出生于平阳西南数百里一个小村子的农家中，他的身体与众不同，眼内有两个瞳孔，头大而圆，面黑而方，口大可以容下拳头。舜出生不久，母亲就去世了。
舜的后母凶悍乖戾，尤其是舜的弟弟象出生后，舜就更没有好日子过了。舜经常吃不饱、穿不暖，而后母生的三个儿女却吃得饱饱的，穿得暖暖的。但是，舜天性至孝，不管后母如何待他，他总是笑脸相迎，拼命干活，从无怨言。
有一年冬天，天气奇寒，舜身上只穿两件单衣，瑟缩不已。邻里秦老汉实在看不过去，便出面干涉，并希望送舜去读书，但家中却坚持要舜放牛。多亏教书先生善良，在秦老汉的帮助下，舜一边放牛一边学习。
舜从先生那里知道一个人即使有聪明睿智之质，但也必须读书，继承先人传下来的学问。他从书中知道为人要诚实，要有脚踏实地的实干精神。
16岁时，舜长得又高又大，俨如成人。从此，舜开始艰苦的耕作，后母规定他一天到晚都必须干活，连中餐也不准回去吃。有人问他为何一天只吃两餐，他回答道：“农家以节俭为本，一日两餐足够了，何必三餐啊！”
舜十分能干，人又忠厚，深受人们的敬重。但在后母眼中，竟成了眼中钉，舜曾无缘无故三次被逐出家门。
舜的日子虽然苦，但舜却加紧学习。不管年龄大小，只要有一技之长，舜都拜之为师。舜曾师事8岁的儿童蒲衣子。他从蒲衣子那里学到许多为人的道理，包括一个人从头到脚的“容”，也就是最恰当的形象。如足的容要重，手的容要恭，目的容要端，口的容要止，声的容要静，头的容要直，气的容要肃，立的容要不偏不倚。
舜为人孝顺，侍奉父亲和后母，善待弟弟，每天都恭恭敬敬，小心谨慎，未曾丝毫懈怠过。舜在20岁时，因为孝顺出了名。30岁时，正赶上尧寻访接班人，四岳都推荐舜。于是，尧把两个女儿嫁给舜，从家庭内部来观察他；又让九个儿子和他相处，从家庭外部来观察他。
在舜的影响下，尧的两个女儿极有妇道，不敢因身份高贵而慢待舜的亲人。尧的九个儿子在舜的影响下愈益敦厚了。
在舜的影响下，他身边的人都发生了巨大的变化。舜在历山耕种时，历山的百姓都互让田界；舜在雷泽捕鱼时，雷泽的渔民都互让打鱼的水源；舜在黄河之滨制陶器时，黄河之滨生产的陶器再也没有粗制滥造的。人们都拥戴舜，纷纷前去投奔他。仅仅一年时间，舜所居的地方就变成了村，两年就变成了邑，三年就变成了城。
尧听说后，特地赐给舜用细葛布做的衣裳和珍贵的木琴，还为他建造米仓，赐给他大批牛羊。
瞽叟见舜丰衣足食，分外眼红，想杀掉他。瞽叟故意让舜到米仓顶上去涂泥，然后从下面纵火。舜发现起火，立即用两顶斗笠当做降落伞飘然而下，得以不死。
后来，瞽叟又让舜去挖井，舜心知其计，便先在井壁上挖了一条暗道，可以从旁边钻出去。果然，当舜挖井时，瞽叟和象一起往井里填土，想让舜葬身井下。舜发现后，立即从暗道逃走了。瞽叟和象以为舜必死无疑，心里暗自高兴。象对父母说：“尧的两个妻子和琴归我，牛、羊和米仓分给二老吧！”
于是，象来到舜的屋里，一边弹琴，一边想着美事。不料，一会儿舜就回来了。象见了哥哥，大吃一惊，忙说：“我正在弹琴思念哥哥呢！”
舜说：“是吗？这才对啊！”
此后，舜继续侍奉父母，爱护弟弟，与往日无异。于是，尧开始试用舜担任各种官职，舜都能胜任，因政绩突出而获得上上下下的一致好评。
此外，尧还通过实地考验，知道舜这个人是可以托付天下的。于是，尧告老还乡，让舜代行天子的政事。舜执政以后，进行了一系列的重大政治改革，使国家出现了一派励精图治的气象。
舜重修历法，祭祀上帝，祭祀天地四时，祭祀山川群神。舜把诸侯的信圭收集起来，再择定吉日，召见各地诸侯，举行隆重的典礼，重新颁发信圭，要求他们忠于职守。
舜即位的当年就到各地巡守，考察民情；还规定以后每五年巡守一次，考察诸侯的政绩，明定赏罚。舜注意与地方的联系，加强了对地方的统治。
舜让人在器物上画出五种刑罚的形状，以起警戒作用；用流放的办法代替肉刑，以示宽大。舜还设鞭刑、扑刑，特别是对不肯悔改的罪犯严加惩治。坏人受到惩处，人们无不心悦诚服。
舜还根据各人所长，分别委以不同职务：禹担任司空，主平水土；后稷主持农业，播种百谷；契担任司徒，掌管教化；皋陶担任司法官，掌管刑罚；垂为共工氏，主管手工业；益为虞官，掌管山林原隰草木鸟兽；伯夷为秩宗，主管祭祀典礼；夔为典乐，负责教育贵族子弟；龙为纳言，专门传达舜的命令和上达下情。舜还规定每三年考核一次官员的政绩，有成绩者加以提拔，不称职者予以撤换。舜设官分职，使官员职守分明，办事效率大大提高了。
这时，洪水还没有退，给百姓造成了很大的灾难。于是舜问四岳说：“有没有能够发扬光大尧的事业而出来做官的人啊？”四岳异口同声地说：“禹一定能够发扬光大尧的事业。”舜于是命令禹说：“你去治水吧，一定要努力干好这件事。”禹叩头说：“在下不才，还是让契、后稷和皋陶去吧。”舜说：“你大胆上任去吧……”
禹是鲧的儿子，自幼聪明过人，长大后能够吃苦耐劳。他德才兼备，仁慈可亲，言而有信。人们都说他的声音符合音律，他的举止符合法度。他事事以身作则，庄重谨饬，堪为楷模。
禹与益、后稷遵照舜帝的命令，发动百姓动工治水。他们翻山越岭，立木桩作标记，测定高山大川，为治水不辞辛苦。
禹为父亲治水未成受到惩罚而伤心，于是劳身苦思，在外面治水十三年，三过家门而不敢入。他节衣缩食，敬奉鬼神；他住在简陋的矮房子里，省下钱财用于治水。他陆上坐车，水里乘船，泥里坐橇，山上乘辇，吃尽了苦头。他左手拿着准绳，右手拿着方尺圆规，车上载着测量四时的仪器，用以开辟了九州的土地，疏通了九条河道，修治了九个湖泽，凿通了九座大山。禹让益发给百姓稻种，在低湿的地方种植；让后稷发给百姓急需的粮食。缺少粮食的地方，就从粮食多的地方调配供给，使各诸侯的领地受益均衡。
禹改变了他父亲只知堵水的做法，用开渠排水、疏通河道的办法，把洪水引到大海中去。他和老百姓一起劳动，戴着箬帽，拿着锹子，带头挖土、挑土，甚至磨光了小腿上的毛，连脚指甲都在水中泡掉了。禹由于过度劳累，伤了身体，走起路来摇摇晃晃，迈步吃力。人们尊敬禹，不以这种步伐为丑，反而美其名曰“禹步”而加以模仿。
经过十三年的努力，终于把洪水引到大海里去，地面上又可以供人种庄稼了。
禹受命治水时，刚新婚不久。为了治水，到处奔波，多次经过自己的家门，都没有进去。有一次，他妻子涂山氏生下了儿子启，婴儿正在哇哇地哭，禹在门外经过，听见哭声，也狠下心没进去探望。
禹巡行各地，让各地进贡适宜生产的物品，并考虑山路和水路运输的便利。
后代的人都称颂禹治水的功绩，尊称他是“大禹”。舜年老以后，也像尧一样，物色继承人。因为禹治水有功，大家都拥戴他。到舜一死，禹就接班了。舜在位三十九年，南巡时死在苍梧之野，葬于长江之滨的九嶷山。
传说舜勤政爱民，为加强中央与各地的联系，规定各部落君长每五年来蒲阪朝见天子一次，而天子也每五年前往全国各地巡狩一次。每次巡狩时，除大臣外，娥皇与女英都要随行，照顾他的起居。
有一年，盛夏时节，舜巡狩来到洞庭湖。因南方天气太热，娥皇、女英留在洞庭湖的君山上暂憩，舜带领大臣继续南巡。
有一天晚上，女英忽然梦见舜坐着一辆瑶车，在霓施、羽盖簇拥下从天而降，对她说：“我已经不在人世，大家不要悲伤。人生在世，总有一天要分离的。我在天上主掌紫微，一切都好，不要惦念。”女英醒来，忙将此梦告诉娥皇，娥皇安慰她说：“妖梦不足为凭，因你平日挂念极了才有此梦。你放心吧，舜没事的，不要胡思乱想。”口虽如此说，但娥皇内心也十分焦灼。
不久，果然传来了舜死在苍梧的消息。娥皇、女英抱头大哭，眼泪渐渐哭干了，滴滴鲜血从眼中流出来。鲜血落在君山的翠竹上，变成了红斑。
娥皇、女英两人修饰打扮一番，决定前去与舜做伴。她们携手投入洞庭湖中，当地人怀着敬畏的心情将她们葬在君山上，并立湘夫人庙来纪念她们。至今君山上还有二妃墓，墓旁斑竹丛生、青翠欲滴。
舜帝陵有两座，一座位于湖南省永州市宁远县九嶷山，一座位于山西省运城市。
第一座是我国最古老的陵墓，建于夏代，秦汉时迁于玉官岩前，明初移至舜源峰下。舜帝陵陵区由陵山（舜源峰）、舜陵庙、神道及陵园组成，占地600余亩。陵山上小下大，呈覆斗状，气势恢弘。山北麓建有陵庙，陵庙坐南朝北，规模宏大，占地24 644平方米，分为前后两重院落，五进建筑。陵庙内建有庄严肃穆的山门、午门、拜殿、正殿、寝殿、厢房。陵庙外有长200米的神道，在古木参天的陵区内，陵庙建筑上的石雕、楹联、壁绘栩栩如生。
运城舜帝陵坐北朝南，占地70亩，陵高3米，周围51米。陵冢上槐柏交翠，郁郁葱葱。陵北30米即皇城，拱形城门，内以戏楼、卷棚、献殿、正殿、寝宫为中轴线，东西两侧配以廊房及钟楼和鼓楼，布局严谨，左右对称。正殿建于台基之上，重檐歇山顶，斗拱五铺作，面阔五间，进深五椽。殿内舜帝坐像头戴冕旒，身着衮服，神态庄严。
作为平民皇帝，大舜永远受到后人的崇敬。