北魏在文成帝拓跋溶即位后，进入了中期的统治阶段。当时，长乐信都（今河北冀县）人冯朗因罪被杀，他的女儿冯氏被没入宫为奴婢，这个冯氏就是后来的冯太后。冯氏14岁时被文成帝选召入宫为贵人。按照北魏立子杀母的惯例，文成帝在把自己的儿子拓跋弘立为皇太子后，便把拓跋弘的生母李氏杀掉，立冯氏为皇后。和平六年（公元465），文成帝去世，年仅12岁的拓跋弘即位，是为献文帝，尊冯氏为皇太后，但朝政由车骑大将军乙浑把持。乙浑专擅威权，独断专行，图谋叛逆。天安元年（公元466），在冯太后的主持下，乙浑被处死，北魏社稷再次安定下来。由于拓跋弘尚幼年，冯太后遂宣布临朝听政。那一年，她只有24岁。
冯太后有一个可爱的孙子叫拓跋宏，是献文帝李夫人所生。拓跋宏被立为皇太子后，李夫人被杀，冯太后便承担起了抚养拓跋宏的重任。冯太后虽然曾归政于献文帝，但由于她的权力欲很强，也时常干预朝政。加之冯太后年轻寡居，不甘寂寞，闹出了一些宫中绯闻。所以，献文帝与冯太后之间产生了矛盾。最后，在冯太后的掣肘下，18岁的献文帝不得不于皇兴五年（公元471）八月禅位于4岁的拓跋宏，他就是孝文帝。不久，冯太后又派人杀死了拓跋弘，扫除了这个政治障碍。
年幼的拓跋宏即位后，冯太后被尊为太皇太后，再次临朝称制。直到太和十四年（公元490）病死，冯太后临朝达20年之久。
冯太后临朝期间，最突出的事迹是实行了一系列的重大改革措施。
为了安定社会秩序，巩固统治，发展农业生产，太和九年（公元485），冯太后采纳李安世的建议，颁布了均田令，开始实行均田制。所谓均田制，就是对官田实行按农户人口“计口授田”的制度。此后，北齐、北周、隋、唐都沿袭均田制，对后世影响深远。
均田制的实施，在当时具有一定的积极意义。如规定每户占有土地的数量，规定不准买卖，在一定程度上，限制了豪强大族兼并土地。国家公开授田，可以招徕流民和豪强大族控制下的依附农民，有助于开垦荒地，发展生产。自耕农增多，户口增殖，又有利于国家征收赋税和调发徭役。
为了使均田制得以顺利推行，太和十年（公元486），冯太后又采纳了给事中李冲的建议，实行了三长制和新的租调制。规定五家立一邻长，五邻立一里长，五里立一党长，称为三长。三长必须由乡中能办事而又谨守法令的人担任，其职责是掌握乡里人家的田地、户口数量，征收赋税，调发徭役，维持社会治安。新的租调制是实行定额租税制，规定一夫一妇的家庭要缴纳户调，每年出帛1匹、粟2石。15岁以上的未婚男女、奴婢8人、耕牛20头，分别按照一夫一妇的标准缴纳租调。
随着三长制和新租调法的实行，北魏初年的宗主督护制和九品混通制被逐渐废除，建立起了新的地方基层政权组织，加强了对户籍的控制。
同时，在冯太后的主持下，北魏还进行了一些汉化改革。太和七年（公元483），下令禁止拓跋氏同姓为婚，还制定了皇族、官员的礼服样式。此外，还对吏治进行了整顿。规定守宰的任期由政绩好坏决定，不固定年限。俸禄由国家统一筹集，不准官吏自筹，并制定了严惩贪污的办法。
太和十四年（公元490），冯太后病逝，23岁的孝文帝开始亲政。在冯太后改革的基础上，孝文帝将各项改革措施继续推行并深入下去。
孝文帝首先将北魏的都城从平城（今山西大同）迁到了洛阳，随即实施了全面废除鲜卑旧俗的汉化改革。规定迁到洛阳的鲜卑人，全部以河南洛阳为籍贯，死后要葬在洛阳北面的邙山。将鲜卑复姓改为单音汉姓，如将拓跋姓改为元姓，所以孝文帝在改革后，就改名为元宏，北魏从此又被称为元魏。采用魏晋门第等级制度，在鲜卑贵族中分定姓族，根据姓族等级的高低授以不同的官位和特权。鼓励鲜卑贵族与汉族士族通婚，并为他的几个弟弟聘娶汉族高门之女为妃。禁止使用鲜卑语言和服饰。颁布《职员令》，整顿北魏前期胡汉杂糅的官制。
经过冯太后、孝文帝的一系列改革，北魏的社会生产和生活得到了一定的恢复，促进了社会经济的继续发展。北魏政权完全实现了汉化，北方民族出现了前所未有的大融合。
六镇战火
太和二十三年（公元499），孝文帝元宏去世，其子元恪即位，是为宣武帝。宣武帝即位时，才十几岁，朝政由外戚高肇把持，北魏政治趋于混乱。延昌四年（公元515），宣武帝去世，其子7岁的元诩即位，是为孝明帝。由于元诩年幼，所以由其母胡太后临朝。正光元年（公元520），胡太后的妹夫元叉与宦官刘腾密谋，将胡太后幽禁在北宫，元叉、刘腾开始执掌朝政，北魏的统治进入了黑暗时期。同时，北魏的王室贵族在生活上穷奢极欲，腐化堕落，卖官鬻爵，贿赂公行。地方官更是横征暴敛，百姓的赋税、徭役、兵役负担日趋繁重、百姓纷纷逃亡或依附豪强。此时，北魏已开始陷入极其严重的社会危机之中。各阶层人民由于不堪重负，被迫揭竿而起，一场声势浩大的起义运动开始了。
北魏在迁都洛阳之前，首都设在平城（今山西大同）。为了保卫首都不受北方的柔然、高车、山胡等游牧民族的侵袭，北魏政府在平城北部自东向西设置了怀荒（今河北张北）、柔玄（今内蒙古兴和西北）、抚冥（今内蒙古四王子旗东南）、武川（今内蒙古武川西）、怀朔（今内蒙古固阳西南）、沃野（今内蒙古五原东北）等六个军事据点，称为六镇。六镇均设有镇都大将，负责统兵镇守，由鲜卑贵族担任，镇兵也大多为拓跋族的氏族成员以及中原的强宗子弟，地位较高。随着北魏疆域的不断扩大，北魏政府开始强迫汉族及其他民族的豪强、酋帅迁徙到边镇。文成帝以后，又不断发配囚犯戍边，被称为“府户”。孝文帝迁都洛阳后，政治重心南移，六镇失去了军事上的重要地位，镇民的地位也随之日益下降。当时。进入中原的各族贵族汉化进程迅速、而六镇却依然保持着鲜卑族特色。六镇民被中原贵族视为“北人”、备受歧视。两者之间的差距逐渐加大，矛盾日趋尖锐。
北魏·元纂墓志正光四年（公元523），在柔然的不断侵袭威胁下，怀荒镇民请求镇将武卫将军于景打开公仓，发放粮食，以抵御外敌。不料于景不允，镇民在盛怒之下杀死了于景，从而点燃了六镇起义的战火。
正光五年（公元524）三月，沃野镇民破六韩拔陵也聚众起义，杀死了沃野镇下属的一个戍主，攻占了沃野镇，建元真王。随后，破六韩拔陵率众南下，又派遣别帅鲜卑人卫可孤率军围攻武川、怀朔两镇。怀朔镇将杨钧以贺拔度拔为统军，率其三子贺拔允、贺拔胜、贺拔岳，领兵抵御起义军。面对起义军的强大攻势，北魏任命临淮王元彧都督北讨诸军事，率军镇压破六韩拔陵。四月，高平（今宁夏固原）镇民赫连恩等起义，推举敕勒酋长胡琛为高平王，攻下高平镇，响应破六韩拔陵。但不久被北魏卢祖迁击破，胡琛北逃。与此同时，卫可孤攻陷了武川、怀朔两镇，贺拔度拔、贺拔胜父子被起义军俘获。五月，破六韩拔陵大败临淮王元彧于五原（今内蒙古包头西北），又在白道（今呼和浩特西北）击败北魏安北将军李叔仁。首战失败后，北魏又以尚书令李崇代替元或为北讨大都督，以抚军将军崔暹、镇军将军元渊受其节度，进攻起义军。七月，破六韩拔陵在白道又大败崔暹，魏军损失惨重，李崇被迫退守云中（今内蒙古和林格尔西北），与之相持。八月，东西两部高车相继背叛北魏，依附破六韩拔陵，起义军队伍更加壮大。至此，六镇皆反，均被起义军所占领。
北魏见义军声势浩大，不得不寻求外援，请柔然协助镇压各地起义军。孝昌元年（公元525）初，柔然主阿那瓌（guī）应北魏之邀，率10万大军，自武川西向沃野，助魏镇压六镇起义。六月，破六韩拔陵在五原围攻元渊军队，交战不利，被迫撤退。为了进一步削弱起义军力量，元渊派于谨说服了曾经依附破六韩拔陵的西部高车酋长乜列河等，率3万余户背叛破六韩拔陵，依附北魏。破六韩拔陵领兵截击，在元渊和柔然阿那瓌军队的夹击下，起义军大败，义军20万人都被元渊所截获。北魏政府派遣黄门侍郎杨昱将这些六镇降户分别迁徙到定（今河北定县）、冀（今河北冀县）、瀛（今河北河间）三州就食，破六韩拔陵下落不明，可能被柔然所杀。至此，六镇起义宣告失败。
六镇起义失败后，又爆发了声势浩大的河北起义。
孝昌元年（公元525）八月，柔玄镇兵杜洛周率领到河北就食的“六镇降户”在上谷（今北京延庆）起义，攻陷州县，包围燕州（州治在今河北涿鹿）。此后，杜洛周又攻下了幽州、定州和瀛州。
不久，怀朔镇兵鲜于修礼等又率“六镇降户”在定州的左人城（今河北唐县西）起义。但鲜于修礼不久被别帅元宏业所杀，修礼部将葛荣又将元宏业杀死，继续领导起义军。在葛荣的领导下，起义军大败北魏军队，葛荣遂自称天子，建国号齐，改元广安。随后，葛荣杀死了杜洛周，占有了他的部众。又连续攻下殷州（州治在今河北隆尧东）、冀州、定州、瀛州和沧州，起义队伍迅速壮大至数十万，兵力强盛，直逼北魏京师洛阳。
武泰元年（公元528）八月，葛荣率军围攻相州（治所邺在今河北临漳西南）。北魏尔朱荣率精骑7000出滏口（今河北磁县西北），大败葛荣军队。葛荣兵败被俘，押至洛阳处死。河北起义宣告失败。
此后，葛荣余部韩楼、郝长又在蓟城继续率领义军起义，最终也被尔朱荣的军队镇压下去。
早在六镇起义之初（公元524），关陇地区的氐、羌、胡各族人民也举兵响应，一度声势浩大，攻占州县，但于普泰元年（公元531）失败。
北魏末年各族人民的大起义，沉重打击了腐朽的北魏王朝，加速了它的灭亡。同时，由于各族人民纷纷参加起义，也促进了民族大融合。
魏分东西
北魏末年，声势浩大的六镇、关陇、河北起义，强烈震撼着腐朽的北魏王朝。在起义中，一些边镇的地方势力纷纷崛起，乘机扩充势力，割据一方。其中，尔朱荣的势力最为强大。
尔朱荣是塞上北秀容川（今山西保德）的契胡族酋长，拥有部落8000余家，牛羊驼马更是不可胜数。北魏末年，尔朱荣乘各族人民起义之机，分散家财，召集军队，并与各地方豪强相勾结，势力迅速发展，兵力日盛。随着实力的增长，尔朱荣已不满足于割据一方，在其党羽并州刺史元天穆和帐下都督贺拔岳的建议下，以镇压河北起义为借口，率军一步步向洛阳逼进。
东魏·陶卧骆驼此时的北魏朝廷，孝明帝元诩已逐渐长大，而胡太后依然临朝专权。还有郑俨、徐纥等一班佞臣，狼狈为奸，把持朝政，与胡太后淫乱宫闱。孝明帝敢怒而不敢言，与胡太后一党产生了矛盾。孝明帝听说尔朱荣欲举兵入洛，便想借尔朱荣之手除掉奸臣，威胁太后。于是，在孝明帝的密诏下，武泰元年（公元528）二月，尔朱荣率兵向洛阳开进。
就在这一月，北魏朝廷中发生了一件大事。郑俨、徐纥等人与胡太后暗中勾结，毒杀了孝明帝元诩。胡太后立刚出生的皇女为帝，几天后，又改立3岁的元钊为帝。尔朱荣在进军途中，听说皇帝被杀，便以给孝明帝报仇为借口，从并州领兵南下，直指洛阳。尔朱荣又与元天穆商议，准备立长乐王元子攸为帝。胡太后闻讯，十分害怕，急忙召集群臣商讨应对之策，她命黄门侍郎李神轨为大都督，率军拒敌。又命别将郑季明、郑先护守河桥（今河南孟县西南、孟津东北黄河上），武卫将军费穆驻守小平津（今河南孟津东北黄河上），防御尔朱荣军队。
四月，尔朱荣进军至河内（今河南沁阳），暗中派人从洛阳将长乐王元子攸接到军中。尔朱荣在渡过黄河后，正式拥立元子攸为帝，是为孝庄帝。元子攸封尔朱荣为太原王，任为侍中、都督中外诸军事、大将军、尚书令、领军将军，掌管军政大权。郑季明、郑先护听说元子攸被立为皇帝后，立刻倒戈，大开城门，迎接皇帝入城。北魏诸将相继投降尔朱荣，李神轨也率众叛逃。郑俨、徐纥见大势已去，也趁乱逃离了洛阳。
此时的洛阳城中，群臣人心动荡，胡太后和小皇帝元钊的朝廷，已然势单力孤。在尔朱荣的强大势力面前，胡太后被迫削发为尼，无奈之下率领百官到河桥迎接新皇帝元子攸入洛阳城。为了斩草除根，尔朱荣开始大开杀戒。他首先派人将胡太后和元钊投进黄河溺死。又以祭天为名，诱骗王公百官至河阴（今河南洛阳东北），宣称天下大乱，孝明帝被害，完全是由于朝臣贪婪残暴、不相辅佐造成的，于是派兵将王公百官2000余人全部杀害。这场骇人听闻的大屠杀，史称“河阴之变”。
在血腥的大屠杀后，尔朱荣挟孝庄帝元子攸入洛阳，任用心腹，专权跋扈。永安三年（公元530）九月，孝庄帝与群臣密谋，趁尔朱荣入朝之机，将尔朱荣及其党羽杀死。尔朱荣虽死，尔朱氏的势力并没有彻底根除。尔朱荣的侄子尔朱兆、尔朱世隆等逃回了晋阳（今太原市西南），拥立了北魏宗室长广王元晔为帝，并从汾州（今山西汾阳）率兵攻陷了洛阳，杀死了孝庄帝。普泰元年（公元531）二月，尔朱兆又废掉元晔，另立元恭为帝，是为节闵帝，北魏政局再次由尔朱氏掌控。
此时，地方上的两股武装势力正在悄然崛起，北魏的命运将在他们手中被改变。这两个人，一个叫高欢，一个叫宇文泰。
高欢，小字贺六浑，是渤海蓨（tiáo）县（今河北景县东）人。高欢从小生活在怀朔镇，生活习俗逐渐鲜卑化。六镇起义爆发后，高欢先投杜洛周，后投葛荣。葛荣被尔朱荣灭掉后，高欢又转而归附尔朱荣。尔朱荣十分器重高欢，遇到军事行动，经常让高欢参与谋划。尔朱荣被孝庄帝杀死后，高欢联合河北反尔朱氏的大族，控制了冀州。普泰元年（公元531）六月，高欢起兵声讨尔朱氏，在信都（今河北冀县）拥立北魏宗室元朗为帝，是为后废帝。永熙元年（公元532），高欢大败尔朱氏军队，夺取了邺城。四月，高欢率军进入洛阳，将尔朱氏所立的节闵帝元恭和先前所立的元朗杀死，另立元修为帝，是为孝武帝。高欢自任大丞相、太师、世袭定州刺史。永熙二年（公元533）七月，高欢又率10万大军，兵分三路，平定并州，尔朱兆自杀。至此，高欢控制了日趋衰落的北魏朝廷。
宇文泰，字黑獭，是代郡武川（今内蒙古武川西）人，属于匈奴南单于远属。曾经跟随其父宇文肱参加鲜于修礼的起义军，后投葛荣。葛荣失败后，又投靠尔朱荣的部下贺拔岳。贺拔岳十分赏识宇文泰，在宇文泰的协助下，贺拔岳和侯莫陈悦占据了关陇地区，势力逐渐发展。
孝武帝不满高欢专权，便暗中与贺拔岳联系，打算依靠贺拔岳在关陇的势力牵制高欢。