1932年，法国人布伦南在位于离阿尔及利亚和利比亚边界不远的撒哈拉中部阿杰尔高原初次发现岩石图像。后来，法国考古学家和学者们确认这些岩画具有极大的科学价值和艺术价值。人们评价这些岩画：“作品以其丰富的想象力使人感到万分惊讶，这里有数以百计的岩画，成千上万件人物和动物图像；有的是单一的形象，而另一些则是完整的构图，有时也可看出描绘部族的生活场面，它们到现在已度过了好几个世纪。”
在漫长的岁月里，岩画层层覆盖，形成了很厚的颜色层。底下几层是用一种颜色，多半是用赭黄颜料画出来的动物侧面像。后来，岩画逐渐采用两种颜色作画，并出现了宏伟的场面和合乎透视规律的构图。大约从公元前2000年中期起，开始出现多色岩画，构图也更加复杂起来。在这一时期的题材中，一些风俗性情节，狩猎、舞蹈及休息场面极为常见。在表现休息的场面中，还能看到坐在茅舍旁的男人、女人和儿童等。
阿杰尔高原岩石图像，小到几厘米，大至6米。大多数彩色图像是用各种土色颜料绘制的，其中有褐色、红色、淡绿色和黄色，也有白色和天蓝色。图像一层一层地画在岩石上，有时一些没有关系的内容交错覆盖，多达12层。
阿杰尔高原岩画很可能与远古时期居住在阿杰尔高原的许多不同种族的部落有联系。据估计在远古至少有16种部族在这里居住过。在岩画中所表现的人物，很明显是属于不同部族，这一点可以从他们的服装、人体比例及面部特征分析出来。
阿杰尔高原岩画的艺术水平与畜牧部落的出现有着直接的联系。这一时期几乎所有的牧养公牛时期图像都是优美的艺术作品。在牧养公牛时期较晚的岩画中，出现了迈锡尼式奔驰的大型马车图像。这种岩画大约出现在公元前1650年，这可能是马在非洲最早出现时间。岩画《射手的搏战》出现在这些岩画之后，画面中两组射手为了争夺一头母牛，而正在进行激烈的搏战。继牧养公牛时期之后，在撒哈拉还有一些不同类型的岩画风格出现，甚至在有些岩画作品中能够看到与埃及艺术相似的成分，岩画《双角女神》就是如此。《双角女神》内容是一个头上有羽毛饰带，面部周围有斑点状帷帘的掌管五谷的女神和一片播撒了种子的庄稼地。
在撒哈拉南部和西部，普遍出现的是牧养公牛时期最后阶段的岩画作品，仅在毛里塔尼亚和西撒哈拉就有100多处，共2000多件岩刻。尽管数量很多，但是题材却基本相同。偶然有些地方能够遇见大象图像，这些图像还有程式化的倾向。在这一辽阔地区的岩刻中间，没有任何能够与费赞或阿杰尔高原古代水牛时期雄伟的岩画媲美的作品。
在阿海奈特（阿尔及利亚境内）和霍加尔区域的岩刻在特点、风格、技术和题材方面与撒哈拉岩刻有很多共同之处。这里没有绝种动物图像，大型野生动物岩刻也很罕见。大部分遗物属于牧养公牛时期或稍后时期。
在伊福拉斯高原已发现的岩刻所在地约有50处。这里没有高大的写实的野生动物图像，不过有时在优美的岩刻中间遇见过难以辨认的程式化的犀牛图像，还有些风格化的带有像蝴蝶翅膀一样的耳朵的大象图像，这些图像约出现在牧养公牛时期的中期。