此后，尉迟敬德又随秦王讨伐刘黑闼。刘黑闼军袭击李劫，秦王带兵攻刘黑闼军时迂回到其阵地之后，以此来解救李勋。没想到刘黑闼的后续部队源源而来，从四面包围了秦王的小股队伍。尉迟敬德在另一处战场上听说此事后，率壮士飞马赶来，打进包围圈，又带秦王等人突围。敬德一马当先，大破敌阵，秦王李世民与江夏王道宗乘势冲出。后又攻打徐圆朗，尉迟敬德每战有功，授秦王府左二副护军。
二、辅佐秦王扬威玄武
唐高祖李渊建立唐朝当了皇帝之后，欲确定太子以继承皇位。按照常规应立长子李建成，但次子李世民在建国前后的征伐平乱中功劳最大，他也曾对次子有过承诺。就在他举棋不定之时，长次之间争夺接班人位置的斗争已经白热化了。
隐太子李建成与其弟齐王李元吉结为一党，企图谋害秦王李世民。为此，李建成秘密拉拢人，他派人悄悄给尉迟敬德送去一车金银器具，并附信一封，表示愿与交为朋友，相互关照。尉迟敬德见到来信和礼物之后当即回绝了建成，建成大怒。事后尉迟敬德将此事报告了秦王。
这件事使秦王进一步看到了尉迟敬德感恩相报的义气，同时也引起了另外一方李元吉的嫉恨。李元吉命令壮士伺机刺杀尉迟敬德，终未得手。李元吉又在高祖面前反复讲述尉迟敬德的坏话，捏造罪名，说得高祖信以为真，下诏逮捕了尉迟敬德，准备问成死罪。秦王以事实一一驳斥虚假的罪名，终于使尉迟敬德无罪释放。
武德九年（626）夏，突厥侵扰边镇，李建成向高祖推荐李元吉领兵出征，预谋请秦王到昆明池来一同为四弟饯行，在宴会上杀死秦王。尉迟敬德得知了这一阴谋，立即与长孙无忌去禀告秦王，劝他先发制人，不然危在旦夕。秦王犹豫不决，尉迟敬德再三相劝。后又找来侯君集，连夜劝进。终于，秦王决定行动。接着，尉迟敬德与长孙无忌又一同把房玄龄、杜如晦召进秦王府。经过一番紧张的策划，决定立即动手，其时已是六月四日的凌晨。
早上，秦王带尉迟敬德等九人到玄武门。其时高祖派人去召集文武大臣。李建成与李元吉走到临湖殿时，发觉情况异常，拨转马头想退回自己的宫府。李世民当即呼唤他们回来，李元吉在马上张弓搭箭欲射李世民，但是仓促之间因过分紧张，三次都没有拉开弓。而李世民则只发了一箭，即将李建成射死落马，李元吉拍马便跑，李世民随从一齐放箭，李元吉落马。这时，李世民的坐骑在树林里被枝杈挂住了绳索，急切问拉不出来，李元吉跑过去抢夺李世民的弓箭，两人扭打起来。尉迟敬德骑着马跑过来大声呵斥，李元吉急忙往武德殿跑去。尉迟敬德紧追不舍，将李元吉杀死。李建成府中将领薛万彻、谢叔方、冯立等率精兵两千赶至玄武门，杀死了屯营将军，想把守玄武门以援救李建成。这时，尉迟敬德手提李建成、李元吉的首级登在高处让府兵看，于是，府兵将士纷纷逃离。
李世民看到玄武门前的局面基本稳定，但恐宫中有变，便命尉迟敬德人宫保护高祖。尉迟敬德披甲持矛迅速入宫。他把玄武门兵变的情况报告了高祖，然后请高祖手书命令，令各路军队一律听从秦王的指挥。此令一出，各处的局部战斗很快平息。
在这次有名的玄武门之变中，尉迟敬德从策划到行动始终都坚定、勇敢。因此高祖赐给他大量珍宝。秦王在宫里主持政务，授尉迟敬德为太子左卫率。论功行赏时，尉迟敬德与长孙无忌为一等功，各赐绢万匹，另外又将齐王李元吉的府第财物全部赏给了尉迟敬德。
三、功高自傲颐养天年
贞观元年（627），唐太宗李世民拜尉迟敬德为右武侯大将军，赐爵吴国公，与长孙无忌、房玄龄、杜如晦四人各自享有1300户食邑。突厥十万大军入侵泾州（今甘肃泾川），尉迟敬德以泾州道行军总管率兵出征。敌军进至泾阳，敬德以轻骑兵先出挑战。杀死敌军数将后，其军溃乱，尉迟敬德挥师掩杀，突厥大败。
尉迟敬德性情憨直，居功自傲，每见房玄龄、杜如晦、长孙无忌，常常当面讥讽他们，议论其长短，有时在宫廷之上当着众大臣的面厉言争辩，于是渐渐与他们不和。贞观八年（634），尉迟敬德当了同州刺史。一次，太宗在庆善宫设宴招待文武百官。在座位的安排上，尉迟敬德大有意见。他对坐在上席的人说：“你有什么功劳，敢坐在我的上席？”这时坐在他下席的任城王李道宗赶快解释，说明原委，没想到尉迟敬德竟勃然大怒，挥起拳头朝李道宗脸上打去。李道宗猝不及防，眉眼上挨了一拳，眼角立时出血，几乎被打瞎。这一来，欢宴不欢，太宗沉下脸摆手示意停止宴席，严肃地对尉迟敬德说：“我浏览汉代的史书，发现刘邦建立汉朝时的开国功臣只有少数人寿终正寝，我常常因此而产生忧虑。所以登上皇位之后，我十分注意保护有功之臣，更想让他们子孙相继，家业兴旺。但是你任职为官以来多次触犯法律，我才理解了韩信、彭越之所以被杀戮，并非刘邦之错。国家的大事，重要的是赏赐有功之人，惩罚罪犯，谁也不应有非分之想。希望你从今以后注重自身的修养，不要做出后悔不迭的事情。”这一席语重心长的开导，说得尉迟敬德低头不语。
贞观十一年（637），太宗册拜尉迟敬德为宣州刺史，改封为鄂国公，后历任郝、夏二州（今陕西横山一带）都督。贞观十七年（643）初，尉迟敬德请求回家养老。授开府仪同三司，令他每月初一、十五上朝即可。二月，太宗命画家于凌烟阁上绘制24位功臣的图像。人图凌烟阁是国家给予的最高荣誉，尉迟敬德即在其中。
尉迟敬德晚年迷信方士仙丹，在家中设炉炼丹。同时，在庭院之中大兴土木，修建池台，栽花养鱼。他闭门谢客，在家中研习仙方，观花赏乐，16年不与外人交往，怡然自乐。显庆三年（658），高宗皇帝以-尉迟敬德功大，追赠他的父亲为幽州都督。当年，尉迟敬德病逝，享年74岁。高宗为之废朝三日，举行哀悼，并且命令五品以上的京官和入朝的地方使节一齐到他家吊唁。又册赠司徒、并州都督的官衔，陪葬于昭陵（太宗陵园，在今陕西礼泉县东北）。
丘行恭
丘行恭（586～665），唐初名将。河南洛阳人。父丘和，唐高宗时任左武侯大将军。丘行恭善长骑射，骁勇绝伦。隋大业末年（617），丘行恭与哥哥丘师利聚兵于岐、雍（今陕西岐山）一带，拥有一万兵马，兵众势盛，其他乱军都不敢侵犯他的领地。
唐朝初年，原州（今甘肃镇原）有乱贼聚众数万人，围攻扶风郡（今陕西岐山）。扶风郡太守窦进率兵坚守城池。数月之后，贼兵粮食用尽，挖食野菜，四野皆尽。有数千人马投奔了丘行恭。丘行恭见状，亲自率领五百兵士，背着大量的米面酒肉，来到敌兵大营。敌帅以为丘行恭是给他送粮食来了，出营相迎，丘行恭拔刀斩杀了贼兵首领，然后对贼军将士说：“你们都是无辜的百姓，为何要事奴为主，让天下人把你们当作反贼？”于是，兵士们都归附了丘行恭。随后，丘行恭和扶风郡太守窦进一同率兵投奔了驻军渭北的李世民的部队。丘行恭被封为光禄大夫。
之后，丘行恭随同李世民南征北战，先后参加了平定薛举、刘武周、王世充、窦建德的战役，屡建战功，被授为左一府骠骑。唐高宗李治即位后，丘行恭又被封为右武侯大将军。
丘行恭忠心事主，在战场上英勇无敌。当初随同太宗李世民一同征讨王世充时，两军对峙，李世民想探探对方的虚实，于是便带了数十骑将士，冲入敌阵，往来冲杀，无人能敌。急驰之中，因受一段长堤的阻挡，众将走散。敌兵已远远追来，这时只有丘行恭护卫在李世民身边，丘行恭急忙护着李世民撤向唐军大营。混战中，李世民的坐骑被射中，从马上跌了下来。形势十分危急。丘行恭拨回马头，弯弓搭箭，箭无虚发，一鼓作气射死敌兵十几人，敌兵不敢上前。丘行恭翻身下马，将李世民扶上自己的战马，他自己在前面牵马步行，手执长刀，口中大叫着，杀开一条血路，安全地将李世民护回了唐军大营。
麟德二年（665），丘行恭去世，终年80岁。陪葬于昭陵。丘行恭死后，皇帝曾下诏，让人在丘行恭的墓前立一个人马石像，石像刻为丘行恭弯弓射箭的姿势。
杜伏威
杜伏威（596～624），隋末唐初农民起义中江淮义军领袖。齐州章丘（今山东章丘西北）人。
隋大业七年（611）杜伏威16岁时，与至交辅公柘聚众起义，因他勇敢善战，被推为首领。大业九年（613），起义军遍布各地，杜伏威率领自己的人马投奔到长白山左君行部，因不被礼遇，随即离去，转向淮南，自称将军。当时下邳（今江苏邳县）有苗海潮聚众起义，杜伏威劝其联合抗隋，并以武力相威胁，于是苗海潮率众归于杜伏威旗下。随后，杜伏威又合并了海陵（今江苏泰县）的反隋武装，并使用计策，击退了江都派来的隋军，势力大增。
大业十二年（616），隋炀帝杨广派陈棱统精兵8000人前来进攻。第二年，杜伏威率军奋勇冲杀，大败隋军。随后，起义军乘胜攻下高邮（今江苏高邮北），占领历阳（今安徽和县），杜伏威自称总管，任辅公柘为长史，收取属县。江淮一带的小股反隋势力都纷纷前来归附。杜伏威从严治兵，整顿军纪。
大业十四年（618），宇文化及杀隋炀帝，任命杜伏威为历阳太守，杜伏威拒不接受，上书洛阳，接受皇泰主所封的东南道大总管、楚王的官爵。唐武德二年（619），杜伏威降唐，任淮南安抚大使、东南道行台尚书令，封吴王。这时另一支起义军李子通部占据江都（今江苏扬州）、丹阳（今江苏南京）长江两岸地区。杜伏威派辅公柘渡江击败李子通，占领了淮南及丹阳到毗陵（今江苏常州）的江南地区。杜伏威任用有才之士，修治器械，减轻赋税，严惩奸盗和贪官污吏。一时，他所管辖的地方，政通人和。李子通兵败退走后，重又召集人马，迁都余杭（今浙江杭州），兵势重振。武德四年，杜伏威消灭了李子通，又进军攻占了江东和皖南地区。
早在武德四年初，唐军攻围洛阳时，杜伏威曾派兵前去助战。武德五年（622），秦王李世民率军镇压了河北刘黑闼起义军，又进攻占据山东东部的徐圆朗，攻取十余城，淮北震动。杜伏威主动回到长安，让辅公柘率部留守。唐高祖封杜伏威为太子太保，兼行台尚书令，留在长安。武德六年八月，辅公柘在丹阳起兵反唐，后被镇压。武德七年二月，杜伏威在长安被毒杀。
罗艺
罗艺（？～627），唐初将领。字子延。原为襄阳（今湖北）人，寓居京兆云阳（今陕西淳化）。父罗荣，隋朝时为监门将军。大业中期（610年前后）以军功当了虎贲郎将，唐太宗时，拜其为开府仪同三司。罗艺个性倔强，桀骜不驯，刚愎自用，任气行事，终归身首异地。
隋末，各地纷纷爆发起义，反对隋炀帝的残暴统治。当时的涿郡（今北京西南）物产丰富，同时库存大量的军用器材，粮食满仓，因而成了周围山泽草寇的袭击目标。涿郡的留守官虎贲郎将赵仕住、贺兰谊、晋文衍等多次与之交战，但常常失利。当时在北平（今河北完县）李景属下任职领兵的罗艺调入涿郡后，领兵出战山大王，往往单枪匹马地出阵挑战，每次都以凶猛的攻打获胜，打遍了所有的草寇，没有人再敢前来抢掠，因此，罗艺的声威也传遍了涿郡地区。随后，罗艺便拥兵自立。他打开粮仓赈济贫民百姓，打开军库给将士大发奖赐，涿郡内外，士民同乐。邻郡渤海太守唐祎等人谴责罗艺举兵反隋的行动，罗艺一次奔袭，杀死了唐祎等数人，由此威震边朔，柳城、怀远两郡归附罗艺。罗艺撤掉柳城太守杨林甫，改郡为营州，任襄平太守邓皓为营州总管，罗艺自称幽州总管，自此成为独占一方之主。
当时宇文化及、窦建德都想劝他入伙联兵。罗艺认为起兵于太原的李渊，深得人心，于是便率众归唐。不久唐王李渊登基称帝，诏封罗艺为燕王。
唐朝建国之初，国内群雄并立，各据一方。刘黑闼于武德四年（621）在漳南（今山东德州一带）起兵反唐。武德五年，李世民率兵征讨刘黑闼时，罗艺领本部兵马参战，在徐河一带（今河北易且）打败了刘黑闼的弟弟刘什善，俘虏斩首8000人。一年后刘黑闼借突厥兵卷土重来。罗艺再次率领将士出征，几经杀伐，终于与隐太子李建成所率唐军会师于刘黑闼的都城沼州（今河北永年县）。而后罗艺以得胜之将、有功之臣入朝。唐高祖李渊盛情接待，并拜他为左翊卫大将军。罗艺自以功高位重，便傲视他人。一次，李世民的副将到他的军营中办事，罗艺竟无缘无故地把副将打了一顿。