乐毅是魏国名将乐羊的后代，魏昭王给了他非常丰厚的封赏，但是没有给他兵权，而是让他做外交官。可即使没有做将军，乐毅的锋芒也吸引了很多人的目光，这其中就包括正在广招贤士的燕昭王。
一次，魏昭王派乐毅出使燕国。燕昭王为了打败齐国，一雪前耻，到处招揽人才，于是很想把乐毅留在燕国。但是，乐毅的身份是魏国使臣，如果就这样把他留下来，可能会引起一场外交纷争，于是燕王修书向魏昭王说明情况。魏昭王得到信后，回复说愿意让乐毅留在燕国。
乐毅很快成了燕国的副国相。燕昭王得到乐毅后十分高兴，连忙向乐毅请教国事。而乐毅对燕昭王的问话全都采用逃避策略，这让燕昭王很不痛快。最终乐毅在燕国沉寂下来，每天和朋友钓钓鱼，喝喝酒，日子过得不亦乐乎。这些消息很快传到魏昭王的耳朵里，魏昭王笑着说：“还好我们没用他！祖上是名将，子孙可未必啊！”
这样过了一段时间，燕昭王对乐毅由满怀希望变成失望，最后已经对他绝望了。正当燕昭王决定给乐毅一块封地，让他回去养老的时候，乐毅却在一个深夜穿着盔甲来到燕昭王的宫殿。原来，乐毅之所以表现得放荡不羁，一是为了麻痹大国的神经，二是等待一个适合攻打齐国的机会，如今这个机会来了。齐湣王在灭掉宋国后十分骄傲，连续向南侵犯楚国，向西攻打赵、魏、韩国，想自立为天子，引起了诸国的不满。
燕昭王与乐毅商量伐齐大计，乐毅认为仅凭燕国一己之力还不足以战胜齐国，应当联合其他诸侯国共同讨伐齐国，于是派出使者前往各国。各国苦于齐王的骄横暴虐，都同意参加燕国的攻齐战争。
于是燕昭王征调全国兵力，以乐毅为上将军。秦国尉斯离率军队前来助阵，韩、赵、魏联军也前来会合，联合大军由乐毅统一指挥。齐湣王听闻联合大军前来进犯，下令调集全国兵力进行抵抗，双方在济水西岸大战。乐毅临阵指挥，率领五国联军向齐军发起猛攻。齐湣王大败，率残军逃回齐国都城临淄。
首战取得胜利后，乐毅撤去秦国和韩国的军队，令魏军分兵两路进攻宋国旧地，令赵军去收复河间，自己则亲率燕军，从北面长驱直捣齐国都城临淄。剧辛劝说道：“齐国强大，燕国弱小，首战取得胜利，是因为有其他国家帮忙。我们应当及时攻占齐国边境城池，以扩充燕国的领土，这才是长久之策。现在大军遇城不攻，一味深入，这样既无损于齐国又无益于燕国，只会结下怨恨，以后必定会后悔。”
乐毅回答说：“齐王自登位以来，对内欺压百姓，对外结怨诸侯。他不肯听从臣子的建议，罢黜贤良人才，亲近谄谀小人，国内早已民怨沸腾。现在齐国军队已经溃不成军，如果此时我们乘胜追击，齐国百姓必然反叛。如果不抓住时机，等到齐王痛改前非，体贴臣下而抚恤百姓，那时候我们再想攻下齐国就希望渺茫了。”剧辛听了，对乐毅的远见卓识佩服不已。
乐毅下令全军深入齐国，齐国果然大乱。齐湣王自知不能抵挡燕军，便仓皇而逃。乐毅率领的燕军没有遇到多大阻碍，就占领了齐国都城临淄。燕军大肆搜刮宝物钱财，大量运回燕国。燕昭王得知消息后，大为欣喜，亲自到济水上游犒劳将士。燕昭王得以一雪前耻，乐毅功不可没，于是燕昭王将他封为昌国君，留在齐国指挥燕军继续攻占其他城市。
燕军乘胜对齐国其他城市发起攻击，齐军望风披靡。乐毅整肃军纪，禁止抢掠，每攻占一座城池，都会寻访齐国的隐士高人，以礼相待。乐毅还下令减轻齐国百姓的赋税，废除苛刻法令，恢复齐国旧有的良好传统，这些举动都得到齐国百姓的拥戴。另外，乐毅还亲自祭祀齐桓公、管仲等先贤，表彰齐国的贤良人才。通过这些收买人心的举动，齐国人接受燕国爵位的有一百多人。六个月之内，燕军攻下齐国七十余城，设立郡县治理。
齐国大小城池都被燕军占领，只剩下莒和即墨两座城邑，其余全部并入燕国的版图，燕国前所未有地强盛起来。乐毅认为，单靠武力能够破城但不能降服民心，民心不服，就是占领了全部齐国，也无法巩固。所以他对莒城、即墨采取了围而不攻的方针，对已攻占的地区实行减赋税，废苛政，尊重当地风俗习惯，保护齐国的固有文化，优待地方名流等收服人心的政策，欲从根本上瓦解齐国。
但是计划赶不上变化，燕昭王竟然在这个时候过世了，燕惠王继位。燕惠王还是太子的时候，就与乐毅有矛盾，因此对乐毅不是很信任。齐国的田单得知这一情况后，使用反间计，离间他们君臣。结果燕惠王中计，撤换了乐毅，最后燕国军队也被田单赶出了齐国。
乐毅接到命令之后，知道新君不信任自己，回燕国恐怕凶多吉少，便回到故乡赵国。燕军大败之后，燕惠王十分后悔，同时也害怕乐毅投奔赵国对自己不利，就派人向乐毅道歉。乐毅因此写下著名的《报燕惠王书》，表明自己不会效忠昏君的态度。乐毅在燕国的名誉得到恢复，他也没有报复燕惠王。从此乐毅就在燕、赵两国之间自由穿行往来，得到了两国人民的爱戴和尊敬。
乐羊：中山国人，战国时魏国魏文侯时期的大将，是乐毅的先祖。