宋武帝刘裕出身平民，刚生下来母亲便死了，父亲刘翘因为家境贫苦，觉得难以抚养他，所以想把他扔掉。幸好刘裕的姨母将他带回家中喂养，刘裕才保住了性命。刘裕长大后十分英武勇敢，年轻时就有鸿鹄之志，但识字不多，仅靠贩卖鞋子维持生计。因为平常很喜欢赌博，刘裕被村里的人瞧不起。后来，他投身东晋军队，成了一个下级军官。
当时，东晋的统治已经腐朽，世家大族都蠢蠢欲动，计划着取而代之。公元399年，野心勃勃的孙恩起兵反抗东晋，朝廷派刘牢之前去镇压，刘裕也被征召。一次，刘牢之派他带领几十个人前去打探敌军的情况，不幸遇上一支近千人的敌军。刘裕毫无惧色，竟然拍马上前迎战。在这次战斗中，与刘裕同行的战士全部战死，刘裕因为跌入河涧而免于一死。但是敌军并没有打算放过刘裕，对他穷追不舍。刘裕越战越勇，斩杀几名敌兵之后登上河岸，而后大声吼叫着追杀敌兵。敌军虽然人多势众，但是看见刘裕如此骁勇善战，都心生怯意，竟然尽数溃逃。
在军中等待消息的刘牢之见刘裕许久没来，觉得奇怪，于是亲自带兵前去寻找。刘牢之赶到时，眼前的一幕让他震惊不已，只见刘裕单枪匹马追杀近千名敌军，不由得感叹刘裕的英勇。刘牢之立即拍马上前助战，与刘裕一起追杀敌兵，获得大胜。因为此战，刘裕受到刘牢之的重用。在以后的战斗中，刘裕英勇善战，屡立大功，很快被封为将军，并继续与叛军孙恩作战，几乎每战必胜，最终迫使孙恩投海而死。
孙恩起兵反叛，大大削弱了东晋的势力，篡位未果的桓温死后，他的儿子桓玄趁机解除刘牢之的兵权，矫诏任命自己为太尉，掌控国政，而后又逼迫东晋安帝禅位，正式称帝。刘裕审时度势，暂时投靠桓玄，而桓玄在极为赏识刘裕的同时对他也非常忌惮，认为他风骨非凡，异于常人，必不会长久屈于人下。
事实上，刘裕确实一直在策划如何对付桓玄。公元404年，刘裕号召四方讨伐桓玄，各地纷纷响应。桓玄见形势不利，便挟持晋安帝逃跑。刘裕坐镇京师，指挥人马追击桓玄，并将其斩杀，迎晋安帝复位。安帝非常感激刘裕，让他全权处理朝中大小事务。
公元409年，刘裕上表请求讨伐南燕，多数大臣都以为不可轻举妄动，但刘裕执意率兵前往。途中，刘裕下令将船舰、笨重的军用物资留下，而且所过之处修筑城池，并留下军队把守。有的将领担心这样分散兵力，深入敌国过于冒险，刘裕却很自信，认为燕人生性贪婪，没有长远的计划，进攻时只顾着多抢东西，后退时又吝惜粮食，必定以为东晋军队孤军深入而无法坚持，所以不会用心布防。
事情果然像刘裕所预料的，燕军因大意而被东晋军队打败。刘裕乘胜追击，活捉了南燕国主慕容超。就在这时，孙恩的女婿卢循乘刘裕北上攻打南燕、东晋国中空虚的机会，率军袭击东晋的都城建康。刘裕不得不停止北伐，领兵南归，迅速扑灭卢循的叛军，并歼灭占据长江中上游的几股势力，使南方出现百年未有的统一局面。
公元416年，刘裕率军攻打后秦，一年后灭掉了后秦。这时，好友刘穆之病故的消息传至军中，刘裕又悲痛又担心。刘穆之是刘裕安排在朝中的心腹，刘穆之一死，刘裕担心朝廷局势发生变故，于是立即率军仓促南归，只留下十二岁的儿子刘义真留守刚刚攻下的长安城。夏国得知消息后，待刘裕一撤兵就攻打长安，长安失陷，东晋军队损失惨重，刘裕辛苦取得的北伐成果毁于一旦。
公元418年，刘裕派心腹密谋毒死安帝，另立司马德文为帝。刘裕很希望司马德文把帝位禅让给自己，但又无法启齿，便召集朝臣赴宴，在宴会上暗示自己的丰功伟业，并感慨自己年事已高，想要将爵位奉还皇上，回家颐养天年。群臣听得一头雾水，不知道刘裕究竟什么意思，只得附和称颂他的功德，只有中书令傅亮明白刘裕的用心，并将刘裕的目的委婉地转达给司马德文。司马德文心知其中利害关系，便于公元420年将帝位禅让给刘裕。刘裕即位，改国号为宋，史称“刘宋”。
当上皇帝的刘裕仍然不放心，担心司马氏复辟。每当司马德文的妻妾生下男孩，他都会命人将其杀掉。最后，他索性命人去杀死司马德文，而自己则假装伤心，带领文武百官在朝堂上哀悼司马德文整整三天，并亲自护送其灵柩入土。
刘裕在生活上很是简朴，着装和住所都很朴素，也很少出游宴饮，就连后宫嫔妃也不多。他将自己全部的财产都放在国库里，宫内没有任何私藏。岭南曾经进贡一种极其精细的布，刘裕嫌这种布太过精美，耗费人力，就命人弹劾了岭南太守，并下令禁止岭南再纺织这种细布。在刘裕的影响下，宫里宫外都形成了节俭的风气，没有人敢奢靡浪费。
公元422年，刘裕病重，朝中大臣们打算为他向神灵祈祷，刘裕一向不信怪力乱神，所以坚决不许，只是派人到宗庙焚香，将自己的病情告诉先祖。不久之后，在位短短数年的刘裕病重不治去世。
南燕：五胡十六国时鲜卑慕容德建立的政权。慕容德是后燕皇帝慕容宝的叔父，镇守邺城。公元397年，后燕都城遭受北魏侵犯，皇帝慕容宝弃城而逃，后燕被截为两部。慕容德率四万户南迁，自称燕王，史称南燕，公元400年改称皇帝。九年后，南燕被刘裕所灭。
后秦：五胡十六国时羌人姚苌建立的政权。淝水之战后，北方大乱，曾经投降前秦的姚苌起兵反叛前秦。公元384年，姚苌自称大将军、大单于、万年秦王，史称“后秦”。公元385年，姚苌擒杀苻坚，一年后在长安城称帝。