（一）“无违”父母之命
在《论语·为政》中，孔门弟子孟懿子问孝，孔子回答说：“无违。”就是说，儿女在日常行为、学习、婚姻、仕宦、生活礼节等各方面都要恪守父母的教诲和训导，用现在中国父母经常对儿女说的一句话就是“听话”，“父母之命大于天”。
西晋尚书令贾充，被认为是不忠不孝。说他不忠，是因为他帮助司马氏篡夺曹魏政权，唆使成济杀高贵乡公曹髦，背上了弑君的骂名。说他不孝，是因为他违背母训。贾母重节义，多次大骂成济是弑君的乱臣贼子，竟不知道主谋就是自己的儿子。贾充前妻李氏贤惠，贾母多次让他迎进家门，都没做到。贾母临死，贾充问母亲有什么嘱咐，贾母愤恨地说：“我让你迎媳妇李氏进门，你都不肯，还问什么？”直到咽气，不再说一个字。
1.伯禽遵教，入门而趋，登堂而跪
伯禽是西周鲁国的开国之君，他父亲就是大名鼎鼎的周公。周公教子有方，伯禽恪守父命，父子二人演绎了一段父严子敬的佳话。
伯禽年少时，和叔叔康叔去拜见父亲周公，去了三次，被父亲痛打了三次。康叔害怕了，对伯禽说：“商子是天下贤人，我们去问问他吧！”二人见到商子，商子说：“南山之阳有乔木，北山之阴有梓木，你们去看一看就明白了。”伯禽更糊涂了，这和我挨父亲的责打有什么关系？于是，二人到山上仔细观看。只见乔树躯干高大而向上仰着，梓树长得低矮而向下俯着。二人就回来将看到的情况告诉了商子，商子说：“你们还不明白么？高仰的乔树好比是父亲，卑下的梓树好比是儿子。”伯禽恍然大悟，原来父子之间得有尊卑上下，得有父子之礼。第二天，伯禽去见周公，“入门而趋，登堂而跪”。即一进门就快步而行，一登堂就下跪。从此，历史上把父子之道称作“乔梓”。史称周公制礼作乐，大概这就是周公制定的父子之礼吧？从此，历史上把父子、父子之道称作“乔梓”。南宋咸淳元年（1265），赵必豫与父亲赵崇岫同科登进士，家门荣耀，时人称作“乔梓同辉”。
后来，伯禽要到鲁国当国君，临行时，周公告诫儿子说：“我是文王之子，武王之弟，成王之叔，普天之下我的地位够高的了吧？然而，我一沐三捉发，一饭三吐哺，起以待士，犹恐怠慢了天下贤人，你到了鲁国，一定要礼贤下士，千万不可骄傲。”曹操的诗“周公吐哺，天下归心”，指的就是这段话。
伯禽到了鲁国，恪守父亲的教诲，“变其俗，革其礼”，使鲁国成为天下闻名的礼仪之邦。
2.孔鲤“过庭受训”与王守仁励志
孔子的儿子孔鲤（字伯鱼）按照伯禽“入门而趋”的父子之礼，遵守父亲的教诲学诗、学礼，演绎出中国古代的又一个典故：“过庭之训”。
《论语·季氏》载，孔子的学生陈亢问孔鲤说：“你在老师那里听到过什么特别的教导吗？”伯鱼回答说：“没有。有一次父亲独自站在那里，我趋（小步快走，表示恭敬）而过庭，父亲问：‘学《诗》了吗？’我回答说：‘没有。’父亲说：‘不学诗，无以言。’我就回去学《诗》。又有一次我趋而过庭，父亲问：‘学礼了吗？’‘没有。’‘不学礼，无以立（立身）。’我又回去学礼。”陈亢高兴地说：“我问一得三，听到了关于《诗》的道理，关于礼的道理，又听了君子不偏爱自己儿子的道理。”
伯鱼这段学诗、学礼的故事，被传为美谈。后世把接受父亲的教诲称作“趋庭”，把父教、父训称作“庭训”、“过庭之训”、“诗礼之训”。后来说的“诗礼传家”，也源于此。东晋袁宏《后汉纪·安帝纪上》称：“内无过庭之训，外无师傅之道。”唐文学家王勃《滕王阁序》：“他日趋庭，叨陪鲤对；今晨捧袂，喜托龙门。”唐朝诗人李商隐《五言述德抒情诗献杜仆射相公》：“过庭多令子，乞墅有名甥。”清朝康熙皇帝有一本训诫诸皇子的书，就叫《庭训格言》，是雍正追述其父在日常生活中的训诫写成的。母亲的教诲，也可叫作“庭训”。清蒲松龄《聊斋志异》卷十一：“夫人庭训最严，心事不敢使知。”
说到庭训，明代还有一段趣话，说的是明朝著名思想家王守仁。王守仁少年时学文习武，十分刻苦，但非常喜欢下棋，往往为此耽误功课。父亲王华家教极严，虽屡次责备儿子，可他总不能改，一气之下，就把儿子的象棋扔到河中。王守仁心受震动，顿时感悟，当即写了一首诗寄托自己的志向：
象棋终日乐悠悠，苦被严亲一旦丢。
兵卒坠河皆不救，将军溺水一齐休。
马行千里随波去，象入三川逐浪游。
炮响一声天地震，忽然惊起卧龙愁。
这虽是一首游戏诗，但其中蕴含着发奋励志的决心，蕴含着对父亲庭训的感激之情。
3.小杖则受，大杖则走——曾参锄瓜与崔钧躲杖
对父母错误的命令，孔孟并不像后来理学家那样蛮横，也没像朱熹那样提倡“天下无不是的父母”，而是主张谏诤，主张“君有争（诤）臣，父有争（诤）子”。孟子的“三不孝”中也有“阿意曲从，陷亲不义”一条。即对父母将要做的不义行为不能盲从，要进行谏诤、劝止。
《孝经·谏诤》载，曾子问孔子：“敢问子从父之令，可谓孝乎？”孔子说：“是何言与，是何言与！昔者天子有争（诤）臣七人，虽无道而不失其天下；诸侯有争臣五人，虽无道不失其国；大夫有争臣三人，虽无道不失其家。士有争友，则身不离于令名。父有争子，则身不陷于不义。故当不义，则子不可不争于父，臣不可不争于君，故当不义则争之。从父之令，又焉得为孝乎？”
孔子的意思是说，国君、诸侯、大夫等有敢于劝谏的臣下，就不会丧失家邦；士有敢于劝谏的朋友，就不会身败名裂。父亲有敢于劝谏的儿子，就不会陷于不义。盲目听父亲的命令，怎么能算孝呢？
如果子女谏诤不从，还得服从。《礼记·曲礼》载：“子之事亲也，三谏而不听，则号泣而随之。”
对待父亲的责打，也没有后来“父叫子死，子不死不孝”的愚孝，而是比较灵活、现实。孔子对待曾参的态度就是这样。曾参在瓜地里松土，不小心伤了瓜苗，其父曾皙大怒，拿起大杖击到曾参头上，曾参昏倒在地，苏醒过来后，非但不怨恨，还问父亲累着没有，并忍住疼痛鼓琴唱歌，免得父亲担心。孔子知道后，对弟子说，曾参来了别让他进门，对待父亲的惩罚，应该是“小箠则待，大箠则走。”
东汉灵帝卖官鬻爵，崔烈给了汉灵帝的保姆程夫人500万钱之后被授予司徒。拜官的那天，汉灵帝贪心地说：“要价再高点好了，能卖1000万钱。”程夫人说：“崔公冀州名士，岂肯买官，要不是我牵线连这些都没有。”此事传开，崔烈的声誉大损。崔烈自己也觉得很不光彩，试探儿子崔钧说：“我当了三公，别人怎么评论我？”崔钧回答说：“大人当九卿、郡太守时声誉很好，人家都以为您肯定能当三公。现在您真当了三公，天下人很失望。”“这是为什么？”崔烈急了。“人家嫌你这个三公有铜臭味。”崔钧只好实话实说。一句话揭了崔烈的伤疤，他顿时大怒，举起手杖朝儿子打来，崔钧狼狈而走。崔烈大骂：“臭小子，父杖而走，算是孝子么？”崔钧一边跑，一边说：“小杖则受，大杖则走，非不孝也。”
北宋名相文彦博，年少时惹恼了父亲。父亲盛怒之下，想狠狠地教训他一顿。文彦博见情势不妙就偷偷地藏到了自己的好伙伴张靖家里。一个月后，父亲找不着儿子，追悔莫及。见父亲火气消了，文彦博才回家。
按孔子的说法，崔钧、文彦博“大杖则走”的行为，并不违背孝道。
4.从“父子有亲，君臣有义”到“棍棒之下出孝子”
在孔子、孟子之时，严格的忠君观念还没有形成，它是一种带有血缘伦理意识的政治上的人际关系。孔子、孟子的君臣观念主要有三：
第一，称赞、歌颂圣君，孔子“祖述尧舜，宪章文武”，孟子“言必称尧舜”，即希望国君都是尧舜那样的仁义道德明君。
第二，主张正君臣名分，即孔子的“必也正名乎”，“君君、臣臣、父父、子子”。
第三，强调君臣双方各自应该承担的道德义务，道德上的互利、互惠、等价交换。孔子讲：“君使臣以礼，臣事君以忠。”孟子讲：“父子有亲，君臣有义。”“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”
战国韩非子沿着孔子“正名”的主张继续前进，为“三纲”画出了一个明晰的轮廓：“臣事君，子事父，妻事夫，三者顺则天下治，三者逆则天下乱。”到西汉董仲舒提出了“王道之三纲，可求于天”的思想。所谓“三纲”即“君为臣纲”，“父为子纲”，“夫为妻纲”。它的本质是：强调绝对服从，弱化君、父、夫的义务，弱化臣、子、妻的权力；强化君、父、夫的权力，强化臣、子、妻的义务，这些弱势阶层在社会中逐渐只有义务没有权利，逐渐迷失了自己。
在社会风俗中，“无违”开始背离孔孟的原意，演变为“君叫臣死，臣不死不忠；父叫子亡，子不亡不孝”的愚忠愚孝风俗。其实，中国历史上没有几个父亲会叫儿子死，世俗社会叫“老牛舐犊”，而皇帝杀戮大臣却是司空见惯的。曹操杀死杨修后，问杨修的父亲杨彪：“你怎么这么瘦？”杨彪强忍失子之痛回答说：“犹怀老牛舐犊之爱。”
中国历史上第一个实践这一愚忠愚孝的是秦朝将军蒙恬和秦始皇的长子扶苏。
秦始皇死后，赵高伪造诏书，将长子扶苏、将军蒙恬赐死。当时，蒙恬率30万大军防御匈奴，扶苏为监军，二人手握重兵，若举兵反叛，势不可挡。接到诏书，扶苏就想自杀。蒙恬觉得有诈，让他再请示一下。仁孝的扶苏说：“父而赐子死，尚安复请？”遂自杀以遵“父命”，成为“父叫子亡，子不亡不孝”的第一个殉道者。蒙恬临死时说：“臣将兵三十余万，力量足以背叛，之所以宁死而守节义者，不敢辱先人之教，不敢忘先主。”遂吞药自杀，成为“君叫臣死，臣不死不忠”的殉道者。
在扶苏之前，也曾有过为父亲自杀的事例。春秋晋献公的太子申生把祭祀母亲的胙肉献给父亲，晋献公的宠妾骊姬把毒药放到肉中陷害申生。申生不辩解而出奔，晋献公大怒，杀死了太子傅杜原款。有人说：“投毒的是骊姬，你为什么不在父亲面前说明？”申生是个孝子，说：“我父亲老了，没有骊姬寝不安席，食不甘味，我不能揭发。”说完就自杀了。申生早于孔子一百多年，与儒家的孝道没有关系，只能看成是这种愚孝行为的渊源。
那个卧冰求鲤的西晋琅邪临沂（今属山东）人王祥，也是“父叫子亡，子不亡不孝”的典范，不过叫他死的不是父亲，而是继母。《世说新语·德行》载，王祥对后母朱氏非常孝顺，朱氏却千方百计要除掉他。有一天深夜，朱氏亲自操刀到王祥睡觉的床上杀他，恰巧王祥到室外起夜，刀空砍在被子上。王祥回来看到，得知母亲想让自己死，“因跪前请死”，这才使后母彻底感悟，把他视若己出。
明末魏禧甚至说：“父母即欲以非礼杀子，子不当怨，盖我本无身，因父母而后有，杀之，不过与未生一样。”这是典型的封建愚昧，为了孝，连基本的生存权利都不要了。
对子女来讲，既然父母让死都不能推辞，那么如果是遇到父母的责打就更得逆来顺受了。西汉戴圣《礼记·内则》讲：“父母怒，不说（悦），而挞之流血，不敢疾怨，起敬起孝。”这一说法已背离了孔子“小箠则待，大箠则走”的精神。于是，韩非子“严家无悍虏（家奴）而慈母有败子”的说法得到了人们的普遍认同，并进一步世俗化为“棍棒之下出孝子”。
西汉末刘向《说苑·建本》记载的“伯俞泣杖”即反映了这一观念的转变。汉代有个伯俞，天性孝顺，母亲教训他非常严厉，一有小错，就用手杖责打。伯俞跪受杖责，从无怨恨。一天，母亲又用手杖打他，伯俞大哭。母亲惊讶地问：“以往打你，总是高兴地接受，从没哭过，今天打你，为什么哭泣？”伯俞说：“以往挨打感到很疼，知道母亲康健有力，今天母亲打得力度减轻了，感觉不出疼痛，知道母亲年事已衰，担心来日无多，所以悲伤哭泣。”
这个伯俞不仅甘愿挨打，而且还嫌母亲打得不痛。明朝武进（今属江苏）人王章，母亲训导素严。王章任诸暨（今属浙江）知县，上任前祭祀路神，喝了一点酒，回家晚了，母亲大怒，严厉呵斥他跪下，拿着大杖训斥说：“朝廷能把知县授给一个酒鬼么？”王章畏惧伏地，不敢仰视，后经亲友们劝解，才免了一顿揍。对待母亲责打，王章是伯俞的追随者。
古代的家教专家、《颜氏家训》的作者颜之推似乎也赞成“棍棒之下出孝子”。他说：“南朝梁有个王僧辩，官至湘东王司马，母亲魏夫人性格严厉。王僧辩镇守湓城（在今江西瑞昌），是统率3000人的将领，年逾40，魏夫人稍不如意，就施以棰杖，所以才成全了他的功名。”