壬辰战争是朝鲜人民抗击日本侵略者的卫国战争。
日本久已蓄谋侵占朝鲜，以便进而图取中国，建立太平洋沿岸的大日本帝国。作为第1步，日本封建主打算在朝鲜建立自己的统治，再利用其资源远征中国。
1592年初，日本最高当政者丰臣秀吉为入侵朝鲜，组建了一支22万人的军队，并建立了拥有数百艘舰船和9000名船员的舰队。
1592年春，日本征服者分数批向朝鲜沿海进发。
第1批部队分乘350艘舰船，于1592年5月25日在釜山登陆。数量不多的釜山守军和居民进行了顽强的抵抗，但因众寡悬殊，城市终为日本人攻占。第1批部队没遇到较大的有组织的抵抗，便沿着全宁山口方向迅速向北推进。在南部沿海登陆的第2批部队经庆州、熊川和新宁数城向北推进。几乎与此同时，第3批部队在洛东江口登陆，占领了清元城，并向春川山口推进。在这几批部队登陆之后，日本将主力和其余舰队全都调往朝鲜。朝鲜封建统治集团，由于朋党之争，对侵略者无力组织抵抗。数量不多的政府军接连失利。日本人击溃了朝鲜的一支8000人的部队的抗击，夺取了全宁山口，在忠州城又击溃了另一支朝鲜部队，迅速逼近汉城。朝鲜宫廷惊慌失措，于1592年6月10日弃城出逃。
7月初，日本人兵不刃血侵入汉城。南部3个道的一支5万人的朝鲜部队试图将日军逐出京城，但未能成功。日军占领汉城以后，继续向西北和东北进攻，在临津江一带遇到朝鲜军队的坚固防御而受阻。日军使出军事计谋，佯装撤退，将朝鲜军诱出工事，接着进行反冲击将其击败。日军占领了开城和平壤，但由于朝鲜人民奋起反抗，暂时停止了进一步的推进。
朝鲜人民在非占领区普遍组织了人民义勇军——“义兵”，开展了游击战争，如：突袭敌人的要塞和兵营，特别是在夜间，隐蔽潜入敌宿营地进行骚扰；进行防御战斗；烧毁粮秣仓库和破坏敌人的交通线。
在围攻要塞和城市时，朝鲜人组织了特别突击队，并使用了“飞击震天雷”，以杀伤敌有生力量。为援助被日军围困在要塞里的守卫部队，朝鲜人经常对敌人的后方进行出其不意的引诱性突击。在这次战争中，日本人首次用火枪装备自己的步兵，数量上也占优势，这些都多少帮了日本人一点忙。
李舜臣统率的朝鲜水军的行动卓有成效，曾多次重创敌舰队，粉碎了日本陆海合击的计划。
日本入侵前，朝鲜水军共有4支独立舰队，其中有2支在战争刚一开始就损失了。只有李舜臣统辖的有85艘战舰的舰队，在陆军的支援下抗击日本舰队。6月初，这支舰队从自己的基地丽水出发，发现约50艘日本舰船泊在巨济岛东岸，便进行攻击，击沉其中的26艘。朝鲜舰队途经合浦港时，击沉日本大型战舰5艘，攻击赤珍浦港时又击毁11艘。日军有生力量遭到重大损失。在这些战斗中，李舜臣的舰只无一损失。
1592年7月9日，在李玉金的第4舰队的协同下，李舜臣在南海岛以北的泅川湾，击毁日本大型战舰12艘。在这次交战中，朝鲜人首次使用了复盖铁板的战舰——“龟船”，此种战船不易被敌炮火击伤，且配有强大火力，又具有高度机动性。
此后不久，李舜臣统率了整个朝鲜水军，对日本舰队进行了多次连续突击。1592年11月，李舜臣在釜山地区又取得了辉煌胜利。这次发现釜山地区聚集了日本的主力后，李舜臣命令自己的舰船开向那里，龟船航行在第一线。
当朝鲜水军驶近时，日海军将领决定用6个岸炮阵地的火力击退朝鲜战舰的攻击，遂将全体船员撤到岸上。但龟船不易被击伤。朝鲜人在1天之内将日本人遗弃的100艘空船焚烧殆尽。
当战斗发展到陆上时，朝鲜人发觉日本人拥有骑兵优势，便退到船上返回了基地。朝鲜的游击队、政府军和水军通过共同努力将敌人逐出了汉城，迫敌向南方撤退。
1593年4月底获得整个北朝鲜解放。日本人被迫进行和谈，企图赢得时间为新的入侵做准备。1597年初，日本重新开始进攻，但未得手。
这时，中国政府认识到日本的危险性，遂派出了14万军队入朝援助朝鲜军队和人民义勇军作战。
此时，朝鲜水军也得到了加强。日军撤向釜山，后被封锁在朝鲜南部一些港口。
1598年10月18日，李舜臣统率的水军在露梁津湾截住了500多艘企图从朝鲜运走残余部队的日本军舰，击毁近200艘。在此次交战中，日本损失1万余人。
历时7年的朝鲜人民卫国战争以彻底赶走了日本侵略者而结束。这次战争对朝鲜的发展影响很大。在战争过程中，朝鲜陆军和水军的军事学术都得到了进一步的发展。