1872年10月，同治皇帝举行大婚典礼，场面极其隆重，在京的各国使节都以为会受邀观礼，但令他们大跌眼镜的是，主管清廷外务的总理衙门非但没有给他们送来请柬，反而派出官员吞吞吐吐地“友情告知”，请他们通知其所在国的侨民们在皇帝大婚之日最好不要外出——当然，也包括他们在内。
次年2月，同治皇帝宣布亲政，但仍无召见各国公使的意思。忍无可忍之下，英、俄、德、美、法五国公使联名照会总理衙门，要求觐见皇帝。按说，皇帝大婚与亲政是热热闹闹的大场面，各国使节受邀观礼也是当时的国际外交惯例，清廷为何避之犹恐不及呢？
这事得从乾隆年间说起。1793年6月（当年正值乾隆八十大寿），英国特使马戛尔尼率使团来到中国，清廷官员在接待时遇到一个前所未有的大问题：英国人居然不肯向皇帝下跪！乾隆听后也很不高兴，但英国人不远万里地前来祝寿，最后还是格外恩准了马戛尔尼只单膝下跪的要求。英国人或许没有意识到，他们认为单腿下跪是对中国皇帝表示尊重的合适方法，但在乾隆眼中，这只是一种表示臣服的粗野方式。
事后，乾隆对马戛尔尼的觐见方式非常生气，“英吉利国使臣等前来热河，于礼节多未谙悉，朕心深为不惬”；随后特别批示：“英吉利国使臣不谙礼节，是以拟于万寿节后，即令回京。”由此，马戛尔尼的此次出访遭遇了彻底的失败。25年后，英国再次派遣阿美士德使团来华，但同样因拒行三跪九叩礼而被“即日遣回”。两次风波后，外国使节觐见清帝的礼仪问题便成了中外交涉的大难题。
中国古代没有椅子，人们通常席地而坐，跪拜礼原起源于古代“正坐”的鞠躬礼，其本身并无人格侮辱的含义，但随着专制皇权的日渐加强，跪拜礼开始变味并成为体现上下尊卑的等级强化剂。按照天朝的世界观，中国就是世界的中心，不独在地理上位于地球中央，文字、道德、礼仪、制度，无一不优于四夷。
因此，臣民和外国使节觐见清帝必须行三跪九叩礼，这一礼节不仅象征着清朝皇帝专制统治和尊严，也反映了森严的封建等级。在乾隆的眼中，中国与海外诸国为宗主国与朝贡国的关系，英国也不例外，英使既然以“贡使”的身份“觐见”，当然应该“三跪九叩首”“行礼如仪”。可惜的是，这只是清廷的一厢情愿，英国并不认为是“外藩”下国，而是认为与中国地位平等，既然“中英平等”，当然没有以“贡使”的身份行“三跪九叩首”之理，双方在这一问题上根本谈不拢。
乾隆朝国势正盛，还算是有本钱摆架子，到了道光、咸丰朝后，中国在一系列对外战争中迭遭败绩，但列强的坚船利炮仍难以撼动天朝“体制”的硬壳。第二次鸦片战争中，英法联军从天津攻至通州，咸丰皇帝对联军的八项议和条件无不应允，唯独对英方提出亲递国书一条表示万难允准，因亲递国书须按中国礼节跪拜如仪，否则只能交钦差大臣呈进，此系国体问题，万不可让步，如洋人“不知悔悟，唯有与之决战”。
战争的结果是英法联军攻破了北京城，咸丰仓皇逃往热河。事至于此，咸丰仍对“夷酋面见朕弟”（即留京收拾残局的恭亲王奕?）一事耿耿于怀，即便英法联军已撤出北京，咸丰仍心存疑虑，他最担心的是洋人以“坚持入觐”为要挟，最终不得不在殿堂之下面见“夷人”，为此，他宁可病死热河也不肯返京。
1861年后，英、法等国相继在北京设立使馆，各国公使要求觐见而又不肯下跪，这一问题成了清廷的一块心病，好在同治继位时仅6岁，总理衙门尚可以“皇帝年幼、太后垂帘听政”为由拒绝其觐见要求，但随着皇帝年龄的日益增大，清廷也就陷入了无尽的麻烦之中。
经过4个多月的反复交涉后，总理衙门最终与各国使节达成协议，其中要点有三：一是清廷同意外国使节“不行跪拜”而按西方的三鞠躬惯例改为五鞠躬礼觐见清帝，这样的话，双方各让一步，彼此不失体面；二是外国使节觐见时只可礼貌性地致辞而不能涉及具体事务，如“遽然奏陈，国主亦可以礼谢却”，这主要是防止洋人趁机要挟皇帝；三是觐见事大，不宜轻举，外国使节应遵守“同见之例，迟早恭候，谕旨遵行，不能一人随时请觐，用昭郑重”。
1873年6月，各国公使最终觐见同治皇帝，一睹天颜，但对于中外关系史上的这一重大历史事件，《清实录》和《起居注》（记载皇帝每天的重要活动）却并不愿详细记述，如《清穆宗实录》中只有简单的一句话：“六月壬子，日本使臣副岛种臣、俄罗斯国使臣倭良嘎理、美利坚国使臣镂斐迪、英吉利国使臣威妥玛、法兰西使臣热福理、荷兰使臣费果逊（荪），于紫光阁前瞻觐。”《起居注》中的记载更为简略：“六月壬子，上御紫光阁升座，各国使臣暨翻译等九人入觐见，上温语慰问。”
殷海光在《中国文化的展望》一书中转引近代日本学者稻叶君山所著的《清朝全史》中的记载，其称列强使节觐见时，“英公使（威妥玛爵士）先诵国书约二三语，即五体战栗。帝曰：‘尔大皇帝健康？’英使不能答。皇帝又曰：‘汝等屡欲谒朕，其意安在？其速直陈。’仍不能答。各使皆次第捧呈国书。有国书失手落地者，有皇帝问而不能答者，遂与恭亲王同被命出。然恐惧之余，双足不能动。及至休息所，汗流浃背，以致总署赐宴，皆不能赴。其后恭亲王语各公使曰：‘吾曾语尔等谒见皇帝，非可以儿童戏视，尔等不信，今果如何？吾中国人，岂如尔外国人之轻若鸡羽者耶？’”
稻叶君山著作的中文版始见于1914年，其中对列强使节大出洋相的戏说性描写究竟是因中外语言障碍导致还是黄种人的阿Q式胜利法（当时日本同为“黄祸论”的受害者，彼此厌恶白人），目前不得而知。不过在晚清名士李慈铭的《越缦堂国事日记》中，倒有一段像是上文的出处，其中曰：“六月初五日。是日巳刻，上御紫光阁见西洋各国使臣。文武班列。仪卫甚盛。闻夷首皆震栗失次，不能致辞，跽叩而出。谓自此不敢复觐天颜。盖此辈犬羊，君臣脱略，虽跳梁日久，目未睹汉官威仪……今一仰天威，便伏地恐后，盖神灵震叠，有以致之也。”
作为当事人，日本使臣副岛种臣的回忆似乎更能反映出当日的细节：“29日晨……7时，由宝鋆、毛昶熙引导大使（副岛种臣）及郑（永宁）至紫光阁傍行幄中伺候。8时帝出宫，9时御紫光阁，宝、毛两大臣引导大使及郑自阁之左阶升，左门进（郑捧国书，在大使左肩后一步随行）……
“大使及郑开始进前，斜见宝座时，脱帽，作第一揖。再进至中央，正面对宝座时，作第二揖。又进，至御座所在之黄案前中央，立定，作第三揖（此为觐见三揖）……
“郑在大使左肩侧后一步，宝、毛两大臣分立黄案两侧，俱面北而立。去黄案数步之正北面设坛。坛上设高座，帝坐其上之龙椅上。座之左右，恭亲王及皇族御前大臣侍立。军机大臣、六部尚书、文武显官，则在自坛下至黄案间之两侧分别对立……
“大使以国书放置黄案上后，作一揖，陈颂来意，由郑译述毕，又一揖。帝有复书，恭亲王跪接，自阶而下，至黄案前，宣称：贵国大皇帝国书，朕收到了。大使作揖，恭亲王复班……
“帝又下敕语，恭亲王又跪奉，下坛宣称：贵国大皇帝安康否？两国交际事宜，亲赴总理各国事务衙门公平商议可也。大使作揖（此间揖无定数），隶亲王又复班。事既毕，大使又一揖。郑随从背行后退，至中央尽头处一揖，仍背行，至将见不着御案处，又一揖（此为退出三揖）。于是戴帽，仍由宝、毛两氏前导，至时应宫憩息。”
此处有个细节颇值得注意，按总理衙门与各国使节的约定，觐见时不行跪拜礼而行五鞠躬礼，但日本使节副岛种臣行的却是三鞠躬礼，这显然是一种破格的礼遇。清廷此举，似乎有一种“中日同文同种”的政治示好之意。
对这次的觐见，英、法、美俄等国公使大体满意，但唯独对觐见地点提出质疑，其理由是，觐见地点紫光阁乃“接见贡使的地方”，清廷的做法是故意将各国使节降格为昔日贡使，因而他们提出了更换觐见地点的要求（从历史上看，紫光阁并非清帝接见贡使的唯一地方，譬如乾隆就在热河行宫接见马戛尔尼，而一些贡使来京后，遇大朝、常朝之期，往往与清廷大臣们随班觐见；如不遇朝期，则在便殿接受召见）。
英、法等国公使对此问题的非难，目的是想让清帝将太和殿作为外国使节的觐见场所。太和殿俗称“金銮殿”，是紫禁城中规模最大的殿宇，高约27米（连台基约35米），建筑面积2377平方米，是明清两代帝王举行登基、朝会大典等重大礼仪的场所。列强的要求被清廷断然拒绝，直到中日甲午战争期间，法国新任公使施阿兰趁机要挟，清廷以文华殿为觐见地点作为让步。1900年“庚子国变”后，列强再次提出在太和殿举行觐见仪式的要求，几经交涉后，双方最终约定以乾清宫为觐见地点（其地位仅次于太和殿）。
对于中国礼仪的认识与评价，丁韪良在《花甲忆记》一书中也承认，世界上最重礼仪的国家莫过于中国。中国古书即记载，“圣人垂裳而天下治”，即通过烦琐隆重的礼仪来使臣民们对皇帝产生一种宗教性的敬畏；时至今日，朝廷礼制的威严气势仍与古代别无二致，礼仪作为一种统治工具已渗透到了社会的每一个角落。
无独有偶，清末外交官颜惠庆在回忆录中也有同样的认识。有一次，他作为外务部部员参与了英国公使朱尔典觐见宣统皇帝并递交国书的仪式，据其记载，在宏大的宫殿中，英国公使向端坐在宝座之上的皇帝行三鞠躬礼，“隆重的仪式使殿内的氛围无比庄严，乃至见多识广的英国外交官在宣读祝词时也不免声音有些颤抖”。
中日甲午战争失败后，变法思维在年轻的士子中迅速流行，其中对留辫、缠足、跪拜等旧俗提出了猛烈的抨击，如梁启超在湖南时务学堂向学生宣传：今日欲求变法，必自天子降尊始；不先行跪拜之礼，只能受到外国人的讪笑。此议一出，湖南旧儒叶德辉大起反对，其指责梁启超“欲易中国跪拜为西人鞠躬，居然请天子降尊，悖妄已极”！
据高阳在《翁同龢》一书中的记载，戊戌变法前德国亨利王子访华，光绪皇帝在接见时破除了各种旧有礼仪；但庚子年后，因德国公使克林德被杀，御弟载沣被迫前往德国谢罪，据说德皇一度要求中方在谢罪时行跪拜礼，载沣听说后托故不行，后在驻德公使吕海寰的交涉下，德皇才取消了这一侮辱性的要求——“风水轮流转”，野蛮的并不只是中国人。
作为唯一出过国的执政者，摄政王载沣的作风明显要开明许多。据曹汝霖回忆，载沣在接见各国代表时非常热情，并与之一一握手，表示出鲜明的欲求亲善的愿望。1910年后，载沣某次在养心殿召见官员，“太监引至门口，自行进去，行一鞠躬礼。三品京堂以上，隔案设座位。摄政王即说，坐下奏对，这是民主得多，不觉得拘束惶恐”。
在现代人看来，跪拜导致身体扭曲，随之而来的是人格的屈就，体现出一种绝对不平等的价值观，这与现代社会提倡的“自由、平等、博爱”观念格格不入。如果跪拜是为表示臣服与顺从，这种下跪是具有侮辱性的，这也是马戛尔尼和其他外国使节拒绝下跪的原因。
辛亥革命后，南京临时政府明令废止跪拜礼，并规定鞠躬为正式社交礼仪，当时还有一个流传甚广的传说：孙中山担任临时大总统期间，有位80多岁的老先生前来瞻仰大总统的风采，见到孙中山后，老先生恭恭敬敬地行起了三跪九叩首的旧礼来。孙中山连忙拉他起来：“总统在职一天，就是国民的公仆，是为全国人民服务的。”老先生恍然大悟：“今天我总算见到民主了！”此说是否属实，目前尚难考证，但从专制向民主转型，废除下跪是一种象征性的进步，确是不争的事实。
袁世凯继任临时大总统后，随后正式宣布民国的通用礼节：男子礼节脱帽鞠躬，大礼三鞠躬，常礼一鞠躬，寻常相对，只用脱帽礼；女子大礼大致相同，唯不脱帽，专行鞠躬礼。1915年袁世凯复辟帝制时，有人阿谀奉承，建议恢复跪拜，但袁世凯没有同意，因为他知道，这不是简单的礼仪问题，过去的毕竟已经过去，强求毫无意义——但没有跪拜的帝制仍不受欢迎并很快破产了。