原始社会与奴隶社会之间有一个过渡时期，即军事民主制时期。这个时期，部落联盟内的首领，一般采取推举制度，我国历史上传为佳话的尧、舜、禹的“禅让制”，就是一个例子。其间，出现过许多冲突和战争，到“大禹传子”、“家天下”的产生，奴隶社会才最后代替了原始社会。
传说祖先黄帝之后，先后出了三个大圣人：尧、舜、禹。他们原来都只是一个部落的首领，后来被推举为部落联盟的首领，负责主持祭祀，管理政事和日常事务，以及处理部落联盟内外的纷争等大事。
尧尧到老年，部落联盟首领的继承人选问题提到了议事日程。有人推荐尧的儿子丹朱，尧不同意；有人推荐共工，尧开始不同意，但还是让他担任一定职务接受考验，结果不理想。于是大家又推荐舜，尧听了舜的事迹后很高兴，让他做自己的助手20年，又让他代理政事8年，得到了丰富的经验。尧死后，舜正式做了部落联盟的首领。再后来，禹治水有功，得到大家一致的拥戴，舜晚年又让位给禹。这就是所谓“禅让制”。
实际上传为美谈的“禅让制”背后，存在着复杂而激烈的斗争。传说舜即位后立即流放了共工和推荐共工的兜，并起用了“尧未能举”的“八元”、“八恺”。又传说舜是夺取了尧的职位，并将尧囚禁起来，不让尧和丹朱父子相见，尧只好向舜屈服。大禹晚年，众人推举皋陶，皋陶先禹而死。后又推荐伯益，但禹不委以重任，所以伯益威望不高。相反，禹却在暗中培植他儿子启的势力。禹死后，启立即与伯益争位，伯益被杀。有扈氏不服，也被启击败。于是，“公天下”的“禅让制”，一变而成为“家天下”的传子“世袭制”。历史上把这一事件称作“夏禹传子”。从此夏王朝建立，我国历史也进入了第一个阶级社会——奴隶社会。
从“公天下”的“禅让制”到“家天下”的“世袭制”，是我国历史上一次巨大的变革，它标志着奴隶制国家的诞生。这种变革是与生产力和社会的发展相适应的。当时正处于金石并用的时代，传说大禹用天下的贡金（铜）铸九鼎，以及近年发掘到的夏代的铜器，都说明金属工具已进入了人们的生活领域。大禹治水的成功显示了当时战胜自然的能力和生产力水平。禹平洪水前后，畜牧业、农业生产迅速发展，剩余产品的出现，促进了社会的分工、私有制的产生和阶级的分化。黄帝、尧、舜时期部落之间的战争，打破了血缘关系的界限，实现了按地域的互相联合，为国家的产生提供了条件。大禹晚年巡狩会稽，各部落的首领都要持玉帛宝物进见，防风氏晚到一步，竟被当场处以死刑；史称禹定天下为九州，铸九鼎作为权力的象征；以及皋陶为禹作刑律等，更说明国家机器已经出现。总之，生产力的发展，生产关系的变更，私有制的产生和阶级的分化，这些现象氏族制度再也无法容纳。国家的产生，奴隶社会代替原始社会，已成为历史的必然。