唐代初期，因长期动乱，导致大部分百姓都失去了原有的田地。基于此，国家采取均田制，赐予每个成年男丁100亩田，其中80亩为“口分田”，死后要归还政府，剩下的20亩为“永业田”，可以传给后人。80亩的口分田必须种植粮食作物，每年要向政府交纳两石粟米，这就是所谓的“租”。而20亩的永业田则必须种植桑、麻等经济作物，每年也要向政府交纳一定的麻布和丝绢，称之为“调”。除了租、调之外，就是徭役。徭役又分常规的常役和临时的杂役两大类。如果国家暂无徭役，则民众还须交纳一定的绢布，这种形式称之为“庸”。这三类赋役，在整个古代历史中，较为合理，而且税负较轻。普通百姓本来就负担不重，老人就更是优惠多多。
唐代高祖武德二年（619），政府就颁布年过五十的人可以免除所有赋役的赦令。唐高祖的孙子唐高宗时，国家重复下达同样的养老赦令，甚至在唐高宗的遗诏中，他还念念不忘对老人的赋役减免，又一次予以强调。正因此，有些人为了免除赋役，还谎报年龄，冒充老人“避税”。这种现象很普遍，以至于唐代法律还对此违法行为的惩罚，作了详细规定。
服兵役是古代成年男丁对国家的一项法定义务，唐代实行府兵制，采取军民合一的制度。唐代士兵一般六十岁以上可退役，在某些时候，五十岁以上的兵士，就可退役，甚至在唐玄宗时，曾一度把士兵退休的年龄降低为不到四十岁。而且如果士兵老病体弱，但还未达到退役的年龄，可以安排调到非战斗岗位，从事体力强度很低的守卫等辅助性工作，即所谓的“色役”。
家中有老人需要奉养的成年男丁，可以免除兵役。唐宪宗元和元年（806）朝廷规定，家中的独子，同时其父亲年龄在七十岁以上，或无父其母亲在六十岁以上的，可以免除兵役。而且，唐代的兵役法的原则是：相对于寒门子弟，富家子弟首先要服役；相对于独生子来说，家中兄弟较多的人也要先服役。这当然是为了保障家庭养老得以实现的人性化规定。唐太宗时，正在服兵役的人，如果父母已八十岁以上，则可以让他们退役。而到了唐玄宗开元二十三年（735）所颁布的赦书中，把父母八十岁的标准，降低到七十岁。
唐代为了“色养”老人，规定要给八十岁以上的老人配备侍奉他们的人，即“侍丁”。侍丁一般由子孙充当，但没有子孙时，可选择其他男性来担任。所有“侍丁”，都能免除各类徭役，只需缴纳“租”和“调”。五代十国时期，统治中原的后周小朝廷也继承唐代的制度，规定六十岁为老人的年龄标准，超过这个年龄的老人，都可以免除赋役。
宋代七十岁以上的老人，开始享受“岁时存问”、赐予官爵和官服等各种国家优待，而且年龄越大，待遇越高，免除赋役那就更不用说。而六十岁到七十岁之间的老人，也可免除所有赋役。具体是这样的，北宋的南方富庶地区和南宋所有地区，男子从二十岁开始就必须缴纳人头税，一直到六十岁为止。言外之意，六十岁以上的老人可以免除人头税。宋代有一种徭役叫做“职役”，就是成年男性要为政府当公差，轮番负责衙门的守卫和官员的随从等各种苦差，负担很重。但六十岁以上的老人可以免除“职役”。
宋代延续唐代的侍丁制度。宋仁宗时，朝廷下旨规定，八十岁以上的老人，可以有一个子孙免除徭役。但是，与唐代侍丁还须缴纳其他税种不同，宋代的侍丁有时候甚至连各种相关税种都可免除。譬如南宋孝宗淳熙二年（1175），皇帝下诏书规定，八十岁以上老人的家庭，可免除一个子孙的人头税。如果正在军队服役的人，家中的父母老病，而没有其他人来奉养，则必须把他们迁徙到离家比较近的地方当兵，以便于他们就近照顾父母。
明代把唐宋以来老人免除一个子孙差役的年龄标准由八十岁，降低为七十岁。而且，从明太祖开始，这项政策被明代多个皇帝所重申。明太祖非常体恤老人，连鳏夫与寡妇都可以免除徭役。同时，八十岁以上的老人，可以有一个子孙免除所有徭役，也不用服兵役。
清代基本也沿袭明代的养老政策，顺治元年，清政府下令七十岁以上的老人，免除其赋税。康熙二十七年，再次下诏，七十岁以上的老人可以免除其一个儿子的差役，使其可以在家安心奉养尊亲。
五、“存留养亲”——赡养老人的国民具有法律豁免权
古代，赡养老人的责任，在很大程度上由家庭养老来承担，所以，即便是罪犯，也有其赡养老人的义务。对于这种类型的罪犯，特赦或减免其刑罚，是相当有必要的，也是对老人实行特赦的一种外延，或者说是对老人予以特赦的另一种表现形式。因为赡养老人的罪犯得以赦免，老人的养老才从根本上有所保障。
东晋咸和二年（327），朝廷下诏提到，犯罪的人，即便罪大恶极，但其年迈的父母只有这一个儿子，则对其可以轻判减刑。当时有一个叫做孔恢的男子犯了死罪，但皇帝因其是家中独子，就赦免了其死罪。这虽然只是皇帝一时的恻隐，并无法律明确规定，但“留养”（留住其性命，用于赡养老人）制度已初见端倪。
北魏时期（386～557），如果罪犯的祖父母或父母年过七十以上，而没有其他成年后人来赡养，那么判定流放的，减轻为鞭挞，而判处死刑的，则减轻为流放。这就是古代非常有名的“存留养亲”制度。从北魏开始，这项制度在我国法制史上存在了大约1400多年，一直到清末。期间，金代世宗皇帝（1161~1189在位）认为罪犯本来就没有孝敬父母的良好品德，于是就下令废除“存留养亲”制度，让官办养老机构来奉养罪犯的父母和长辈。但之后不久，这个命令就被废除了，存留养亲制度得以恢复和延续。
唐代法律在北魏等前朝的基础上，继续完善“存留养亲”制度。与北魏相比，唐代规定并非所有的罪犯都可以享受“存留养亲”的特赦，“十恶”的重罪就不能获得特赦。所谓的十恶，是指谋反、谋大逆、谋叛、恶逆、不道、不孝等十种古代极为严重的犯罪行为。祖父母或父母残疾、病重或精神失常，生活无法自理的，也可以成为留养的条件，而非仅仅在父母年老时才可留养。唐代获得存留养亲特赦的流罪犯人，如果亲老去世，一年的服丧期满了之后仍要补罚一年的流刑；如果是死刑犯人，亲老去世一年后，仍然要被执行死刑。这是唐代法律对养老伦理和法律公平性相权衡后的选择，既然亲老已经亡故，在服丧一段时间后，就应该按照普通的刑法规定，来严惩罪犯。
唐律中还规定了流犯已经在外地服刑，却出现了存留养亲的条件，也可以申请留养。死罪犯人在获得存留养亲的特赦之后，即便再次犯死罪，也要请示最高领导人皇帝，皇帝视情况而决定其是否依然享受留养的特权；如果死罪犯人获得留养特赦之后，再次犯的不是死罪，而只是流罪和徒罪，那么他的存留养亲并不被取消。如果是犯流罪和徒罪的人，在获得存留养亲之后，即便再犯死罪，也要请示皇帝，才能决定是否要取消其留养的权利。
唐律存留养亲制度的细致与完善，把以儒家孝文化作为立法基础的中国法律制度推向一个高峰，不仅在中国法律史上具有重大意义，而且还影响到中国周边儒家文化圈的很多国家。鉴于唐律的完美，宋代的存留养亲在条文上并没有太大的突破，但宋代却多次颁布诏令，重申法令。甚至对女罪犯，宋代也有着较为明确的存留养亲制度。如果女犯是招婿在家，而她自己或丈夫的祖父母、父母无人侍奉的，那么她也能够享受到存留养亲的特赦。
元代的存留养亲的条件比起唐宋，更为宽松，只要是亲老七十岁以上的，即便是犯了十恶之罪的死刑人犯，都可以提出留养的申请。例如元代江西省宜春县一个名叫贺必贵的盗窃犯，本应该被判处有期徒刑一年，但政府考虑到他的祖母和父母都是年老患病之人，便赦免其罪，准许其存留养亲。
明朝对罪犯存留养亲的条件比起之前任何一个朝代都苛刻，只要是犯十恶、杀人、强盗、恶意诬告等几乎所有的死罪，就不能存留养亲。这些罪行就是明代所谓的“常赦所不原”——即便天下大赦，其罪也不会被赦免。如果犯一般较轻的罪，而且祖父母、父母年老或有重病在身，则可以向皇帝申请存留。如果其申请获得通过，要杖打一百大板，并交纳赎罪金之后，才可回家养亲。不过，与唐宋时期的法律不同，明代的犯人交纳赎罪金之后，就等于之前所犯之罪被一笔勾销了，即便在存留养亲的过程中，亲老去世，也不必如唐宋时期那样，再次去服刑。
也就是说，唐宋的存留养亲其实是一种缓刑，当亲老去世之后，犯人还是难逃法律的制裁，而明代的存留养亲就是一种真正意义上的完全赦免，一旦获得存留养亲的赦免，那么，即便亲老去世，也能永远存留养亲了。这倒是明代法律的一大突破，使得存留养亲的赦免意义更为重大，也更能体现国家法律对老人的倾斜与照顾，其以“孝”立法的意图也更为明显，其特赦老人子孙的效果也得以最大化。而且，“存留养亲”这个法律术语，正式在明代得以明确提出。
清代的存留养亲的实际条件比起明代大为放宽，清律规定，犯死罪、徒刑和流刑的人，如果家中有七十岁以上的父母、祖父母——甚至曾祖、高祖——需要赡养或者患有重病，而犯人是独子或家中没有其他十六岁以上的男丁，那么犯人可以存留养亲。但并非可以逃避任何处罚，而是在原来罪名的基础上减轻处罚。如犯徒刑和流刑的，缴纳赎罪金之后，只打一百杖。犯死罪的是否可以免死，裁决权在皇帝手中，地方要将此奏闻皇上，听其裁定。如果家中只有两个儿子，且同时犯罪，那必须减免一个人的刑罚，使其赡养老人。
如果犯人杀害的是自己的长辈亲人，这在清代，乃至在整个中国古代，都是非常严重的罪行，一般不准其存留养亲。但是在实际司法过程中，因为官员往往同情犯人的老年家属，所以还是有很多这样的罪犯得以被赦免死刑。譬如清代四川一位名为廖馨受的人，在与人争斗时，失手误杀了其叔父，本该斩立决。但当地官员认为其父已经七十一岁，家里又没有其他成年的男丁来予以赡养，于是经过两次缓刑之后，准许其留养。
在以“孝”为第一伦理准则的古代，如果误伤父母，必是重罪。但是，也有这样的罪犯得到宽宥。清代嘉庆年间，一个叫龚奴才的浙江人，因其妻子与别人通奸，便用剪刀戳其妻，却恰好戳伤了前来劝架的父亲。父亲虽然无大碍，但这在古代就是极端严重的刑事案件了，按律当斩。本来就是误伤，所以龚奴才的父亲向当时的浙江巡抚苦苦请求，免除儿子的罪责。在经过四次缓刑之后，中央的刑部才以龚奴才是独子，而且父母都已年过七旬，准许其存留养亲。
这两个案例充分说明，法律虽然是严肃和无情的，但是为了达到养老的“孝果”，清代的司法活动尽最大可能展现了人性化的一面。
存留养亲的法律制度本来是为奉养父母而设置的，如果罪犯的父母都已去世，那就不存在什么留养的问题了。然而，清代的实际司法中，还出现了因犯人要继承家族的血脉而得以留养。雍正四年，一个名为吕高的人戳死了胞兄吕美，吕高死罪无疑。但是雍正皇帝亲自处理这件案件时，就认为吕家只有这兄弟两人，父母也双亡，哥哥已然被杀死，如果弟弟被处以极刑，那么吕家就彻底无后了，本着延续其宗祀的大义，免除了吕高死刑。最后吕高只被罚戴枷锁了三个月，外加杖打四十大板，就得以“存留承祀”。
其实，“存留承祀”是一种极端形式的“存留养亲”。古代重视养老，一个重要的缘由就是老人养育了后代，使家族的血脉得以延续。在家族和血亲观念极重的古代，从某种意义上来说，尊重和优待老人，就是珍视和护佑家族血脉的传承。故而，“存留承祀”也就是一种抽象的、但其实更为核心的“存留养亲”。
清代的法律还规定，寡妇的独子如果犯误杀罪，而且寡母守节已经超过20年的，一般可以存留养亲。在一般的情况下，犯人留养的条件必须是亲老至少有一人或老或病。而在这种较为特殊的情况下，只要犯人的母亲达到守节的年限，而不问其年龄，就可以申请留养。不过，犯人的寡母是否守节是一个要点。清代陕西省一个名为张自得的绞刑罪犯，其寡母守寡已经超过20年，本来张自得可以留养，但不幸的是，张自得的寡母却是两次改嫁，有过三次婚姻，张自得是她的独子，而且是她最后一任丈夫的儿子。有过三次婚姻的女人，当然不能算是守节，其子张自得也就无法通过这种孤儿寡母的特殊法律规定，来获得留养。
但是，张自得并没有在当年被执行绞刑，因为考虑到他是独子，而且其母快到七十岁了，司法官就暂缓了他的绞刑，等到他的寡母七十岁时，也可以走普通存留养亲的赦免程序。七十岁以上老人的独子犯罪，在清代一般可以留养，清代的司法官的确是在存留养亲上做足了功课，尽最大可能地宽宥家有老人的罪犯，也给了很多罪犯一个赡养父母的机会。